Mirrors_Framework/ODrive
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Make rtr only necessary when DLC > 0 in CANsimple

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Paul Guenette
2021-10-21 20:05:56 -04:00
parent d4a2ece943
commit 13f95dece3
1 changed files with 8 additions and 8 deletions
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Firmware/communication/can/can_simple.cpp
+8 -8
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@@ -69,15 +69,15 @@ void CANSimple::do_command(Axis& axis, const can_Message_t& msg) {
estop_callback(axis, msg);
break;
case MSG_GET_MOTOR_ERROR:
if (msg.rtr)
if (msg.rtr || msg.len == 0)
get_motor_error_callback(axis);
break;
case MSG_GET_ENCODER_ERROR:
if (msg.rtr)
if (msg.rtr || msg.len == 0)
get_encoder_error_callback(axis);
break;
case MSG_GET_SENSORLESS_ERROR:
if (msg.rtr)
if (msg.rtr || msg.len == 0)
get_sensorless_error_callback(axis);
break;
case MSG_SET_AXIS_NODE_ID:
@@ -90,11 +90,11 @@ void CANSimple::do_command(Axis& axis, const can_Message_t& msg) {
set_axis_startup_config_callback(axis, msg);
break;
case MSG_GET_ENCODER_ESTIMATES:
if (msg.rtr)
if (msg.rtr || msg.len == 0)
get_encoder_estimates_callback(axis);
break;
case MSG_GET_ENCODER_COUNT:
if (msg.rtr)
if (msg.rtr || msg.len == 0)
get_encoder_count_callback(axis);
break;
case MSG_SET_INPUT_POS:
@@ -125,18 +125,18 @@ void CANSimple::do_command(Axis& axis, const can_Message_t& msg) {
set_traj_vel_limit_callback(axis, msg);
break;
case MSG_GET_IQ:
if (msg.rtr)
if (msg.rtr || msg.len == 0)
get_iq_callback(axis);
break;
case MSG_GET_SENSORLESS_ESTIMATES:
if (msg.rtr)
if (msg.rtr || msg.len == 0)
get_sensorless_estimates_callback(axis);
break;
case MSG_RESET_ODRIVE:
NVIC_SystemReset();
break;
case MSG_GET_VBUS_VOLTAGE:
if (msg.rtr)
if (msg.rtr || msg.len == 0)
get_vbus_voltage_callback(axis);
break;
case MSG_CLEAR_ERRORS: