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https://github.com/DuRuofu/ESP32-Guide.git
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# FreeRTOS进阶—队列
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> [!TIP] 🚀 FreeRTOS 进阶—队列 | 高效的任务间数据传输
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> - 💡 **碎碎念**😎：本节将深入介绍 FreeRTOS 中的队列机制，帮助你在任务间高效传输数据，保证系统的响应性和稳定性。
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> - 📺 **视频教程**：🚧 *开发中*
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> - 💾 **示例代码**：[ESP32-Guide/code/05.freertos_advanced/queue](https://github.com/DuRuofu/ESP32-Guide/tree/main/code/05.freertos_advanced/queue)
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## 1. 队列创建与传参
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队列是任务间通信的主要形式。它们可以用于在任务之间 以及中断和任务之间发送消息。在大多数情况下，队列用作线程安全的 FIFO（先进先出）缓冲区， 新数据被发送到队列的后面，但也可以发送到前面。
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### 1.1 API说明：
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队列操作主要涉及以下几个API：
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| 函数名 | 功能 | 备注 |
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| ---------------------- | -------------- | ---------------------- |
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| xQueueCreate | 创建一个队列 | 创建指定长度和大小的队列 |
|
||
| xQueueSend | 向队列中发送数据 | 如果队列已满，任务可选择阻塞或立即返回 |
|
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| xQueueReceive | 从队列中接收数据 | 如果队列为空，任务可选择阻塞或立即返回 |
|
||
| xQueueSendToFront | 将数据发送到队列的队头位置 | 与 xQueueSend 类似，但优先级更高 |
|
||
| xQueueSendToBack | 将数据发送到队列的队尾位置 | 默认行为，等效于 xQueueSend |
|
||
| uxQueueMessagesWaiting | 查询队列中当前等待的消息数量 | 返回队列中尚未读取的消息数 |
|
||
#### xQueueCreate：创建队列
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**原型：**
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```c
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QueueHandle_t xQueueCreate(UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize);
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||
```
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**参数说明：**
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||
- uxQueueLength：队列的长度（可以容纳的元素数量）。
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||
- uxItemSize：队列中每个元素的大小（以字节为单位）。
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**返回值：** 成功时返回队列句柄；失败时返回 NULL。
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**示例：**
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```c
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QueueHandle_t xQueue;
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||
xQueue = xQueueCreate(10, sizeof(int)); // 创建一个可以存储 10 个整数的队列
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||
if (xQueue == NULL) {
|
||
// 队列创建失败，处理错误
|
||
}
|
||
```
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||
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#### xQueueSend：向队列发送数据
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||
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||
**原型：**
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```c
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||
BaseType_t xQueueSend(QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait);
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```
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||
**参数说明：**
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|
||
- xQueue：队列的句柄。
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||
- pvItemToQueue：指向要发送到队列的数据的指针。
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||
- xTicksToWait：当队列已满时，任务等待的时间（以 tick 为单位）。设置为 0 表示不等待。
|
||
|
||
**返回值：**
|
||
- pdPASS：数据成功发送到队列。
|
||
- errQUEUE_FULL：队列已满，数据发送失败。
|
||
示例：
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```c
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int data = 42;
|
||
if (xQueueSend(xQueue, &data, 0) != pdPASS) {
|
||
// 数据发送失败，处理错误
|
||
}
|
||
```
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||
|
||
#### xQueueReceive：从队列接收数据
|
||
|
||
**原型：**
|
||
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||
```c
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||
BaseType_t xQueueReceive(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, TickType_t xTicksToWait);
|
||
```
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||
|
||
**参数说明：**
|
||
- xQueue：队列的句柄。
|
||
- pvBuffer：指向接收数据的缓冲区的指针。
|
||
- xTicksToWait：当队列为空时，任务等待的时间（以 tick 为单位）。设置为 0 表示不等待。
|
||
**返回值：**
|
||
- pdPASS：数据成功接收。
|
||
- pdFALSE：队列为空，接收失败。
|
||
**示例：**
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||
```c
|
||
int receivedData;
|
||
if (xQueueReceive(xQueue, &receivedData, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
|
||
// 成功接收数据，进行处理
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
### 1.2 队列传参示例：
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||
#### 1.队列传参-常量
|
||
|
||
```c
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||
#include <stdio.h>
|
||
#include "esp_log.h"
|
||
#include "freertos/FreeRTOS.h"
|
||
#include "freertos/task.h"
|
||
#include "freertos/queue.h"
|
||
|
||
static const char *TAG = "main";
|
||
|
||
void Task_1(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
// 取得队列句柄
|
||
QueueHandle_t xQueue = (QueueHandle_t)pvParameters;
|
||
int i = 0;
|
||
|
||
for (;;)
|
||
{
|
||
// 发送数据到队列
|
||
if (xQueueSend(xQueue, &i, 0)!= pdPASS) {
|
||
ESP_LOGI(TAG, "数据发送失败");
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "数据发送成功");
|
||
i++;
|
||
}
|
||
|
||
if(i == 10)
|
||
{
|
||
i = 0;
|
||
}
|
||
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
|
||
}
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
|
||
|
||
void Task_2(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
// 取得队列句柄
|
||
QueueHandle_t xQueue = (QueueHandle_t)pvParameters;
|
||
for (;;)
|
||
{
|
||
int receivedData;
|
||
if (xQueueReceive(xQueue, &receivedData, 0) != pdPASS)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "数据接收失败");
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "数据接收成功，数据为：%d", receivedData);
|
||
}
|
||
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
|
||
|
||
}
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
|
||
|
||
void app_main(void)
|
||
{
|
||
TaskHandle_t taskHandle_1 = NULL;
|
||
TaskHandle_t taskHandle_2 = NULL;
|
||
QueueHandle_t xQueue;
|
||
|
||
// 创建队列
|
||
xQueue = xQueueCreate(10, sizeof(int));
|
||
|
||
if (xQueue != NULL)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "队列创建成功");
|
||
// 发送数据任务
|
||
xTaskCreate(Task_1, "Task_1", 1024 * 4, (void *)xQueue, 12, &taskHandle_1);
|
||
// 接收数据任务
|
||
xTaskCreate(Task_2, "Task_1", 1024 * 4, (void *)xQueue, 12, &taskHandle_2);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "队列创建失败");
|
||
}
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
#### 2.队列传参-结构体
|
||
|
||
```c
|
||
#include <stdio.h>
|
||
#include "esp_log.h"
|
||
#include "freertos/FreeRTOS.h"
|
||
#include "freertos/task.h"
|
||
#include "freertos/queue.h"
|
||
|
||
static const char *TAG = "main";
|
||
|
||
// 定义结构体
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
int id;
|
||
int data[3];
|
||
} MyStruct;
|
||
|
||
void Task_1(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
// 取得队列句柄
|
||
QueueHandle_t xQueue = (QueueHandle_t)pvParameters;
|
||
MyStruct shendData = {1, {1, 2, 3}};
|
||
|
||
for (;;)
|
||
{
|
||
// 发送数据到队列
|
||
if (xQueueSend(xQueue, &shendData, 0) != pdPASS)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "数据发送失败");
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "数据发送成功");
|
||
shendData.id++;
|
||
}
|
||
|
||
if (shendData.id == 10)
|
||
{
|
||
shendData.id = 0;
|
||
}
|
||
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
|
||
}
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
|
||
|
||
void Task_2(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
// 取得队列句柄
|
||
QueueHandle_t xQueue = (QueueHandle_t)pvParameters;
|
||
for (;;)
|
||
{
|
||
MyStruct receivedData;
|
||
if (xQueueReceive(xQueue, &receivedData, 0) != pdPASS)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "数据接收失败");
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "数据接收成功，数据为：%d-[%d,%d,%d]", receivedData.id, receivedData.data[0], receivedData.data[1], receivedData.data[2]);
|
||
}
|
||
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
|
||
|
||
}
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
|
||
|
||
void app_main(void)
|
||
{
|
||
TaskHandle_t taskHandle_1 = NULL;
|
||
TaskHandle_t taskHandle_2 = NULL;
|
||
QueueHandle_t xQueue;
|
||
|
||
// 创建队列
|
||
xQueue = xQueueCreate(10, sizeof(MyStruct));
|
||
|
||
if (xQueue != NULL)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "队列创建成功");
|
||
// 发送数据任务
|
||
xTaskCreate(Task_1, "Task_1", 1024 * 4, (void *)xQueue, 12, &taskHandle_1);
|
||
// 接收数据任务
|
||
xTaskCreate(Task_2, "Task_1", 1024 * 4, (void *)xQueue, 12, &taskHandle_2);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "队列创建失败");
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
```
|
||
#### 3.队列传参-指针
|
||
|
||
```c
|
||
// 队列传参_指针: 一般用于传递占用内存较大的数据. 传递指针, 可以避免拷贝数据, 提高效率.
|
||
#include <stdio.h>
|
||
#include "esp_log.h"
|
||
#include "freertos/FreeRTOS.h"
|
||
#include "freertos/task.h"
|
||
#include "freertos/queue.h"
|
||
|
||
static const char *TAG = "main";
|
||
|
||
void Task_1(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
// 取得队列句柄
|
||
QueueHandle_t xQueue = (QueueHandle_t)pvParameters;
|
||
int i = 0;
|
||
|
||
for (;;)
|
||
{
|
||
char *pCharSend = (char *)malloc(50); // 申请内存
|
||
snprintf(pCharSend, 50, "Hello World! - %d", i);
|
||
i++;
|
||
// 发送数据到队列
|
||
if (xQueueSend(xQueue, &pCharSend, 0) != pdPASS)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "数据发送失败");
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "数据发送成功");
|
||
|
||
}
|
||
|
||
if (i == 10)
|
||
{
|
||
i = 0;
|
||
}
|
||
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
|
||
}
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
|
||
|
||
void Task_2(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
// 取得队列句柄
|
||
QueueHandle_t xQueue = (QueueHandle_t)pvParameters;
|
||
|
||
char *pCharReceived = NULL; // 接收数据
|
||
for (;;)
|
||
{
|
||
if (xQueueReceive(xQueue, &pCharReceived, 0) != pdPASS)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "数据接收失败");
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "数据接收成功，数据为：%s", pCharReceived);
|
||
free(pCharReceived); // 释放内存
|
||
}
|
||
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
|
||
|
||
}
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
|
||
|
||
void app_main(void)
|
||
{
|
||
TaskHandle_t taskHandle_1 = NULL;
|
||
TaskHandle_t taskHandle_2 = NULL;
|
||
QueueHandle_t xQueue;
|
||
|
||
// 创建队列
|
||
xQueue = xQueueCreate(10, sizeof(char *));
|
||
|
||
if (xQueue != NULL)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "队列创建成功");
|
||
// 发送数据任务
|
||
xTaskCreate(Task_1, "Task_1", 1024 * 4, (void *)xQueue, 12, &taskHandle_1);
|
||
// 接收数据任务
|
||
xTaskCreate(Task_2, "Task_1", 1024 * 4, (void *)xQueue, 12, &taskHandle_2);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "队列创建失败");
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
```
|
||
## 2.队列多进单出模型
|
||
|
||
|
||
|
||
示例代码：
|
||
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||
```c
|
||
// 队列多进单出: 任务1和任务2发送数据到队列，任务3接收数据 任务3的优先级高于任务1和任务2,已达到数据监听的目的
|
||
// 参考:https://www.bilibili.com/video/BV1R44y177VS/?spm_id_from=333.788.top_right_bar_window_history.content.click&vd_source=ef5a0ab0106372751602034cdd9ab98e
|
||
|
||
#include <stdio.h>
|
||
#include "esp_log.h"
|
||
#include "freertos/FreeRTOS.h"
|
||
#include "freertos/task.h"
|
||
#include "freertos/queue.h"
|
||
|
||
static const char *TAG = "main";
|
||
|
||
void Task_1(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
// 取得队列句柄
|
||
QueueHandle_t xQueue = (QueueHandle_t)pvParameters;
|
||
int i = 111;
|
||
|
||
for (;;)
|
||
{
|
||
// 发送数据到队列
|
||
if (xQueueSend(xQueue, &i, 0) != pdPASS)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务1数据发送失败");
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务1数据发送成功");
|
||
}
|
||
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
|
||
}
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
|
||
|
||
void Task_2(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
// 取得队列句柄
|
||
QueueHandle_t xQueue = (QueueHandle_t)pvParameters;
|
||
int i = 222;
|
||
|
||
for (;;)
|
||
{
|
||
// 发送数据到队列
|
||
if (xQueueSend(xQueue, &i, 0) != pdPASS)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务2数据发送失败");
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务2数据发送成功");
|
||
}
|
||
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
|
||
}
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
|
||
|
||
void Task_3(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
// 取得队列句柄
|
||
QueueHandle_t xQueue = (QueueHandle_t)pvParameters;
|
||
for (;;)
|
||
{
|
||
int receivedData;
|
||
// 使用portMAX_DELAY阻塞等待数据
|
||
if (xQueueReceive(xQueue, &receivedData, portMAX_DELAY) != pdPASS)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务3数据接收失败");
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务3数据接收成功，数据为：%d", receivedData);
|
||
}
|
||
}
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
|
||
|
||
void app_main(void)
|
||
{
|
||
|
||
QueueHandle_t xQueue;
|
||
|
||
// 创建队列
|
||
xQueue = xQueueCreate(10, sizeof(int));
|
||
|
||
if (xQueue != NULL)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "队列创建成功");
|
||
// 发送数据任务
|
||
xTaskCreate(Task_1, "Task_1", 1024 * 4, (void *)xQueue, 1, NULL);
|
||
xTaskCreate(Task_2, "Task_1", 1024 * 4, (void *)xQueue, 1, NULL);
|
||
// 接收数据任务
|
||
xTaskCreate(Task_3, "Task_1", 1024 * 4, (void *)xQueue, 2, NULL);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "队列创建失败");
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
```
|
||
|
||
|
||
## 3 队列集合
|
||
|
||
FreeRTOS 队列集合（Queue Sets）是一种机制，用于同时监听多个队列和信号量，以实现任务间的高效通信。
|
||
### 3.1 API说明：
|
||
|
||
| 函数名 | 功能 | 备注 |
|
||
| ------------------- | ---------------------- | ----------------- |
|
||
| xQueueCreateSet | 创建一个队列集合 | 队列集合必须与队列或信号量配合使用 |
|
||
| xQueueAddToSet | 将队列或信号量添加到队列集合 | 被添加的队列或信号量必须为空 |
|
||
| xQueueRemoveFromSet | 从队列集合中移除队列或信号量 | |
|
||
| xQueueSelectFromSet | 从队列集合中选择一个有数据可用的队列或信号量 | 返回非空的队列或信号量 |
|
||
### 3.2 示例代码：
|
||
|
||
```c
|
||
// 队列集合:
|
||
// https : // www.bilibili.com/video/BV1zq4y1m7UK?spm_id_from=333.788.videopod.sections&vd_source=ef5a0ab0106372751602034cdd9ab98e
|
||
|
||
#include <stdio.h>
|
||
#include "esp_log.h"
|
||
#include "freertos/FreeRTOS.h"
|
||
#include "freertos/task.h"
|
||
#include "freertos/queue.h"
|
||
|
||
static const char *TAG = "main";
|
||
|
||
void Task_1(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
// 取得队列句柄
|
||
QueueHandle_t xQueue = (QueueHandle_t)pvParameters;
|
||
int i = 111;
|
||
|
||
for (;;)
|
||
{
|
||
// 发送数据到队列
|
||
if (xQueueSend(xQueue, &i, 0) != pdPASS)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务1数据发送失败");
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务1数据发送成功");
|
||
}
|
||
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
|
||
}
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
|
||
|
||
void Task_2(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
// 取得队列句柄
|
||
QueueHandle_t xQueue = (QueueHandle_t)pvParameters;
|
||
int i = 222;
|
||
|
||
for (;;)
|
||
{
|
||
// 发送数据到队列
|
||
if (xQueueSend(xQueue, &i, 0) != pdPASS)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务2数据发送失败");
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务2数据发送成功");
|
||
}
|
||
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
|
||
}
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
|
||
|
||
void Task_3(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
// 取得队列集合句柄
|
||
QueueSetHandle_t xQueueSet = (QueueSetHandle_t)pvParameters;
|
||
// 取得有数据队列句柄
|
||
QueueSetMemberHandle_t QueueData;
|
||
for (;;)
|
||
{
|
||
QueueData = xQueueSelectFromSet(xQueueSet, portMAX_DELAY);
|
||
if (QueueData != NULL)
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||
{
|
||
int i;
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||
if (xQueueReceive(QueueData, &i, portMAX_DELAY) != pdPASS)
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||
{
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||
ESP_LOGI(TAG, "任务3数据接收失败");
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务3数据接收成功，数据为：%d", i);
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
|
||
|
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void app_main(void)
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||
{
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QueueHandle_t xQueue_1;
|
||
QueueHandle_t xQueue_2;
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// 创建队列
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xQueue_1 = xQueueCreate(10, sizeof(int));
|
||
xQueue_2 = xQueueCreate(10, sizeof(int));
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||
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||
// 创建队列集合
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||
QueueSetHandle_t xQueueSet;
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xQueueSet = xQueueCreateSet(20);
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||
// 将队列添加到队列集合
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xQueueAddToSet(xQueue_1, xQueueSet);
|
||
xQueueAddToSet(xQueue_2, xQueueSet);
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||
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||
if ((xQueue_1 != NULL )&& (xQueue_2 != NULL) && (xQueueSet != NULL))
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||
{
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||
ESP_LOGI(TAG, "队列创建成功");
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||
// 发送数据任务
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xTaskCreate(Task_1, "Task_1", 1024 * 4, (void *)xQueue_1, 1, NULL);
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||
xTaskCreate(Task_2, "Task_1", 1024 * 4, (void *)xQueue_2, 1, NULL);
|
||
// 接收数据任务
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||
xTaskCreate(Task_3, "Task_1", 1024 * 4, (void *)xQueueSet, 2, NULL);
|
||
}
|
||
else
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||
{
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||
ESP_LOGI(TAG, "队列创建失败");
|
||
}
|
||
}
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```
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## 4.队列邮箱
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FreeRTOS的邮箱概念跟别的RTOS不一样,它是一个队列，队列长度只有1.写邮箱：新数据覆盖旧数据,读邮箱：读数据时，数据不会被移除；这意味着，第一次调用时会因为无数据而阻塞，一旦曾经写入数据，以后读邮箱时总能成功。
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```c
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// 队列邮箱: FreeRTOS的邮箱概念跟别的RTOS不一样,它是一个队列，队列长度只有1.
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// 写邮箱：新数据覆盖旧数据,读邮箱：读数据时，数据不会被移除；
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// 这意味着，第一次调用时会因为无数据而阻塞，一旦曾经写入数据，以后读邮箱时总能成功。
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||
// https : // www.bilibili.com/video/BV1zq4y1m7UK?spm_id_from=333.788.videopod.sections&vd_source=ef5a0ab0106372751602034cdd9ab98e
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#include <stdio.h>
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#include "esp_log.h"
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#include "freertos/FreeRTOS.h"
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#include "freertos/task.h"
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#include "freertos/queue.h"
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static const char *TAG = "main";
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// 写数据队列
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void Task_1(void *pvParameters)
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{
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// 取得队列句柄
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QueueHandle_t Mailbox = (QueueHandle_t)pvParameters;
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int i = 0;
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for (;;)
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{
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// 发送数据到队列
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if (xQueueOverwrite(Mailbox, &i) != pdPASS)
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{
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ESP_LOGI(TAG, "任务1数据发送失败");
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||
}
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||
else
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{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务1数据发送成功");
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||
}
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||
i++;
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vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
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||
}
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||
vTaskDelete(NULL);
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||
}
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// 读数据队列
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void Task_2(void *pvParameters)
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||
{
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||
// 取得队列句柄
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QueueHandle_t Mailbox = (QueueHandle_t)pvParameters;
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||
|
||
int i = 0;
|
||
|
||
for (;;)
|
||
{
|
||
// 读取数据
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||
if (xQueuePeek(Mailbox, &i, portMAX_DELAY) == pdPASS)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务2数据读取成功，数据为：%d", i);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务2数据读取失败");
|
||
}
|
||
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
|
||
}
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
|
||
|
||
void Task_3(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
// 取得队列句柄
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||
QueueHandle_t Mailbox = (QueueHandle_t)pvParameters;
|
||
int i = 0;
|
||
|
||
for (;;)
|
||
{
|
||
// 读取数据
|
||
if (xQueuePeek(Mailbox, &i, portMAX_DELAY) == pdPASS)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务3数据读取成功，数据为：%d", i);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务3数据读取失败");
|
||
}
|
||
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
|
||
}
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
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||
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||
void Task_4(void *pvParameters)
|
||
{
|
||
// 取得队列句柄
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||
QueueHandle_t Mailbox = (QueueHandle_t)pvParameters;
|
||
int i = 0;
|
||
|
||
for (;;)
|
||
{
|
||
// 读取数据
|
||
if (xQueuePeek(Mailbox, &i, portMAX_DELAY) == pdPASS)
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务4数据读取成功，数据为：%d", i);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "任务4数据读取失败");
|
||
}
|
||
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
|
||
}
|
||
vTaskDelete(NULL);
|
||
}
|
||
|
||
void app_main(void)
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{
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QueueHandle_t Mailbox; // 创建邮箱
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// 创建队列(注意：队列长度只有1)
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Mailbox = xQueueCreate(1, sizeof(int));
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||
if ((Mailbox != NULL) )
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "队列创建成功");
|
||
// 写数据任务
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||
xTaskCreate(Task_1, "Task_1", 1024 * 4, (void *)Mailbox, 2, NULL);
|
||
xTaskCreate(Task_2, "Task_2", 1024 * 4, (void *)Mailbox, 1, NULL);
|
||
xTaskCreate(Task_3, "Task_3", 1024 * 4, (void *)Mailbox, 1, NULL);
|
||
xTaskCreate(Task_4, "Task_4", 1024 * 4, (void *)Mailbox, 1, NULL);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
ESP_LOGI(TAG, "队列创建失败");
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
```
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||
|