docs: 添加28BYJ-48

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docs/docs/guide/10.项目实战/10.1-模块驱动案例/10.1.1-28BYJ-48步进电机/28BYJ-48步进电机.md

@@ -0,0 +1,178 @@
+
+# ESP32驱动28BYJ-48步进电机
+
+> [!TIP] 🚀 ESP32 模块驱动案例 | 轻松驱动28BYJ-48步进电机
+> - 💡 **碎碎念**😎：本节将介绍ESP-IDF环境下驱动28BYJ-48步进电机的原理和相关代码编写。
+> - 📺 **视频教程**：🚧 *开发中*  
+> - 💾 **示例代码**：🚧 *开发中*  
+> 
+
+## 一、介绍
+
+### 1.1 28BYJ-48 简介
+
+28BYJ-48 是一款非常常见的四相五线式单极性步进电机，广泛应用于自动化、DIY、玩具和仪器中，因其 结构简单、价格低廉、控制方便而被广大电子爱好者喜爱。它的型号含义如下：28表示电机直径28毫米，B表示步进电机，Y表示永磁，J表示带减速箱，48表示四相八拍。
+![](attachments/Pasted%20image%2020250527162100.png)
+电机内部机构如下，中间部分是转子，由一个永磁体组成，边上的是定子绕组。
+![](attachments/Pasted%20image%2020250527161829.png)
+
+当定子的一个绕组通电时，将产生一个方向的电磁场，如果这个磁场的方向和转子磁场方向不在同一条直线上，那么定子和转子的磁场将产生一个扭力将定子扭转。依次改变绕组的磁场，就可以使步进电机正转或反转(比如通电次序为A->B->C->D正转，反之则反转)。而改变磁场切换的时间间隔，就可以控制步进电机的速度了，这就是步进电机的驱动原理。
+
+28BYJ-48 可以使用以下驱动方式：
+
+单四相（Wave Drive）：每次只激活一个线圈，最低功耗，但扭矩最小
+
+
+
+- 双四相（Full Step）：每次激活两个线圈，扭矩较大
+- 八拍细分（Half Step）：交替激活单个和两个线圈，运动最平稳，精度最高（推荐）
+
+### 1.2 ULN2003 驱动板介绍  
+
+ULN2003是一种新型的七路高耐压、大电流达林顿晶体管驱动IC。可用于驱动继电器、电磁阀、步进电机等。每路输出电流可达500mA。由于单片机接口信号不够大需要通过 ULN2003 放大再连接到相应的电机接口:
+
+下面是本文使用的步进电机驱动板：
+
+![](attachments/Pasted%20image%2020250527163637.png)
+
+其中IN1-4引脚为ULN2003的控制端，主要连接单片机引脚，高电平导通，低电平截止；OUT1-4为ULN2003的驱动端，主要连接步进电机4个相线。LED1-4为指示作用，ULN2003通道导通时亮，截止时灭。具体原理图如下：
+
+![](attachments/Pasted%20image%2020250527163522.png)
+
+## 二、使用
+
+### 2.1 接线方式
+
+| ESP32 GPIO | ULN2003 INx | 说明     |
+| ---------- | ----------- | ------ |
+| GPIO 16    | IN1         | 电机A相控制 |
+| GPIO 17    | IN2         | 电机B相控制 |
+| GPIO 18    | IN3         | 电机C相控制 |
+| GPIO 19    | IN4         | 电机D相控制 |
+
+> 注意：VCC/GND：虽然 ESP32 提供 5V 电源输出，但不推荐直接用 ESP32 板载 5V 给电机供电，建议使用外部 5V 电源，电流 ≥500mA，避免烧毁 USB 供电部分。但是GND 必须与 ESP32 共地。 电源电压过低可能导致电机运行无力或失步。
+
+最终接线如下图：
+
+![](attachments/Pasted%20image%2020250527165130.png)
+
+### 2.2 具体驱动
+
+无论使用哪种控制模式（单四相、双四相、八拍），本质上都是控制四个线圈依次或组合通电，让电机产生磁场推动转子旋转。在本案例中，借助 ULN2003 驱动模块，我们无需直接驱动电流，只需要用 ESP32 控制 4 个 GPIO 输出高低电平，驱动 ULN2003 使其导通相应线圈，即可实现步进电机的转动。
+
+> ✅ ESP32 控制 GPIO → ULN2003 放大 → 步进电机线圈通电 → 转子旋转
+
+## 三、示例
+
+```c
+#include <stdio.h>
+#include "freertos/FreeRTOS.h"
+#include "freertos/task.h"
+#include "driver/gpio.h"
+
+// 定义 GPIO 引脚
+#define PIN1 GPIO_NUM_16
+#define PIN2 GPIO_NUM_17
+#define PIN3 GPIO_NUM_18
+#define PIN4 GPIO_NUM_19
+
+// 电机步数和旋转延迟（越小越快）
+#define STEPS_PER_REVOLUTION 4096
+int rotation_speed_ms = 10; // 全局速度变量，单位ms
+
+// 初始化 GPIO
+void stepper_gpio_init(void) {
+    gpio_config_t io_conf = {
+        .pin_bit_mask = (1ULL << PIN1) | (1ULL << PIN2) | (1ULL << PIN3) | (1ULL << PIN4),
+        .mode = GPIO_MODE_OUTPUT,
+        .pull_up_en = 0,
+        .pull_down_en = 0,
+        .intr_type = GPIO_INTR_DISABLE
+    };
+    gpio_config(&io_conf);
+    printf("步进电机 GPIO 初始化完成\n");
+}
+
+// 八步半步激励序列（半步驱动），共8步
+// 顺序依次是单相激励与双相激励交替，提升平滑度
+const int step_sequence[8][4] = {
+    {1, 0, 0, 0}, // 1
+    {1, 1, 0, 0}, // 1+2
+    {0, 1, 0, 0}, // 2
+    {0, 1, 1, 0}, // 2+3
+    {0, 0, 1, 0}, // 3
+    {0, 0, 1, 1}, // 3+4
+    {0, 0, 0, 1}, // 4
+    {1, 0, 0, 1}  // 4+1
+};
+
+int current_step_index = 0; // 全局步进索引
+
+// 输出对应步进序列的电平
+void step_motor(int step) {
+    int idx = step % 8;
+    gpio_set_level(PIN1, step_sequence[idx][0]);
+    gpio_set_level(PIN2, step_sequence[idx][1]);
+    gpio_set_level(PIN3, step_sequence[idx][2]);
+    gpio_set_level(PIN4, step_sequence[idx][3]);
+}
+
+// 顺时针旋转指定步数
+void rotate_clockwise(int steps) {
+    for (int i = 0; i < steps; i++) {
+        current_step_index = (current_step_index + 1) % 8;
+        step_motor(current_step_index);
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(rotation_speed_ms));
+    }
+}
+
+// 逆时针旋转指定步数
+void rotate_counterclockwise(int steps) {
+    for (int i = 0; i < steps; i++) {
+        current_step_index = (current_step_index - 1 + 8) % 8;
+        step_motor(current_step_index);
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(rotation_speed_ms));
+    }
+}
+
+// 旋转指定角度（正数顺时针，负数逆时针）
+void rotate_angle(float degrees) {
+    // 细分了，步数要乘以8/4=2倍
+    int steps = (int)(STEPS_PER_REVOLUTION * 2 * degrees / 360.0f);
+    if (steps > 0) {
+        rotate_clockwise(steps);
+    } else if (steps < 0) {
+        rotate_counterclockwise(-steps);
+    }
+}
+
+// 主任务
+void stepper_task(void *arg) {
+    while (1) {
+        printf("顺时针旋转一整圈...\n");
+        rotate_clockwise(STEPS_PER_REVOLUTION * 2);  // 注意步数乘2
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
+
+        printf("逆时针旋转一整圈...\n");
+        rotate_counterclockwise(STEPS_PER_REVOLUTION * 2);
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
+
+        printf("顺时针旋转25度...\n");
+        rotate_angle(25);
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
+    }
+}
+
+// app_main 入口
+void app_main(void) {
+    stepper_gpio_init();
+    xTaskCreate(stepper_task, "stepper_task", 2048, NULL, 5, NULL);
+}
+
+```
+
+# 参考链接
+
+1. https://www.yiboard.com/thread-1800-1-1.html
+
+

docs/docs/guide/10.项目实战/10.1-模块驱动案例/10.1.2-SG90舵机/SG90舵机.md

@@ -0,0 +1,32 @@
+# ESP32驱动SG90舵机
+
+> [!TIP] 🚀  ESP32 模块驱动案例  | 驱动SG90舵机
+> - 💡 **碎碎念**😎：本节将介绍使用ESP32驱动SG90舵机 
+> - 📺 **视频教程**：🚧 *开发中*  
+> - 💾 **示例代码**：🚧 *开发中*  
+> 
+
+## 一、介绍
+
+### 1.1 SG90 舵机简介
+
+
+### 1.2 PWM 控制原理
+
+
+
+### 1.3 舵机角度与脉宽关系
+
+
+
+## 二、使用
+
+
+
+## 三、示例
+
+
+
+
+# 参考链接
+

docs/docs/guide/attachments/Templates.md

@@ -0,0 +1,23 @@
+
+# XXXXX
+
+> [!TIP] 🚀 ESP32 XXXX | XXXXX  
+> - 💡 **碎碎念**😎：本节将介绍XXXXXXXXXXXXXXXXXXX  
+> - 📺 **视频教程**：🚧 *开发中*  
+> - 💾 **示例代码**：🚧 *开发中*  
+> 
+
+## 一、介绍
+
+
+## 二、使用
+
+
+
+## 三、示例
+
+
+
+
+# 参考链接
+