docs: sg90

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docs/docs/guide/10.项目实战/10.1-模块驱动案例/10.1.1-28BYJ-48步进电机/28BYJ-48步进电机.md

@@ -4,8 +4,8 @@
 > [!TIP] 🚀 ESP32 模块驱动案例 | 轻松驱动28BYJ-48步进电机
 > - 💡 **碎碎念**😎：本节将介绍ESP-IDF环境下驱动28BYJ-48步进电机的原理和相关代码编写。
 > - 📺 **视频教程**：🚧 *开发中*  
-> - 💾 **示例代码**：🚧 *开发中*  
-> 
+> - 💾 **示例代码**：[ESP32-Guide/code/10.practice/common_modules/28byj-48](https://github.com/DuRuofu/ESP32-Guide/tree/main/code/10.practice/common_modules/28byj-48)
+
 
 ## 一、介绍
 
@@ -20,10 +20,7 @@
 
 28BYJ-48 可以使用以下驱动方式：
 
-单四相（Wave Drive）：每次只激活一个线圈，最低功耗，但扭矩最小
-
-
-
+- 单四相（Wave Drive）：每次只激活一个线圈，最低功耗，但扭矩最小
 - 双四相（Full Step）：每次激活两个线圈，扭矩较大
 - 八拍细分（Half Step）：交替激活单个和两个线圈，运动最平稳，精度最高（推荐）
 
@@ -64,6 +61,8 @@ ULN2003是一种新型的七路高耐压、大电流达林顿晶体管驱动IC
 
 ## 三、示例
 
+下面的代码实现一个简单的八拍细分的控制逻辑：
+
 ```c
 #include <stdio.h>
 #include "freertos/FreeRTOS.h"

docs/docs/guide/10.项目实战/10.1-模块驱动案例/10.1.2-SG90舵机/SG90舵机.md

@@ -3,29 +3,136 @@
 > [!TIP] 🚀  ESP32 模块驱动案例  | 驱动SG90舵机
 > - 💡 **碎碎念**😎：本节将介绍使用ESP32驱动SG90舵机 
 > - 📺 **视频教程**：🚧 *开发中*  
-> - 💾 **示例代码**：🚧 *开发中*  
+> - 💾 **示例代码**：[ESP32-Guide/code/10.practice/common_modules/sg90](https://github.com/DuRuofu/ESP32-Guide/tree/main/code/10.practice/common_modules/sg90)
 > 
 
 ## 一、介绍
 
 ### 1.1 SG90 舵机简介
 
+SG90 是一种常见的小型舵机，重量轻、体积小、性价比高，广泛应用于遥控模型、机器人、智能车、机械臂等项目中。其内部包含一个小型电机、齿轮减速系统、位置反馈电位器以及控制电路。SG90 通常具有 180° 的旋转范围（部分版本可能限制在 0~120°），通过控制输入的 PWM 信号即可实现精确的角度控制。
+
+![](attachments/Pasted%20image%2020250528152307.png)
+
+其引脚定义如下：
+
+![](attachments/Pasted%20image%2020250528152414.png)
+
+红色：VCC  /   棕色：GND    /  橙色：信号线
 
 ### 1.2 PWM 控制原理
 
+SG90 是通过 PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）信号来控制的。PWM 信号的周期通常为 20ms（即 50Hz 频率），其中关键的是“高电平脉宽”，也称为占空时间。这个脉宽决定了舵机转动的角度。
 
+- 控制信号为周期性方波，周期固定为 20ms；
+- 高电平时间（脉宽）通常在 0.5ms ~ 2.5ms 之间；
+- 舵机会根据该脉宽转动到相应角度的位置；
+- 舵机会持续对该信号进行采样，保持在设定角度上。
 
 ### 1.3 舵机角度与脉宽关系
 
+SG90 舵机的角度和 PWM 脉宽呈线性关系。典型的对应关系如下：
 
+| 脉宽（ms） | 对应角度（°）  |
+| ------ | -------- |
+| 0.5 ms | 0°（最左）   |
+| 1.0 ms | 45°      |
+| 1.5 ms | 90°（中位）  |
+| 2.0 ms | 135°     |
+| 2.5 ms | 180°（最右） |
 
 ## 二、使用
 
+驱动 SG90 舵机通常使用 PWM 信号，而 ESP32 提供了灵活的 LEDC（LED Control）外设，可以非常方便地输出稳定的 PWM 信号，适合控制舵机这类需要特定周期和脉宽的外设。
 
+LEDC 外设支持以下功能：
+
+- 高精度定时（可配置频率和占空比）
+- 多通道支持
+- 高速与低速模式
+
+对于 SG90 舵机，建议配置：
+
+- PWM 频率：50Hz（周期 20ms）
+- 占空比范围：对应脉宽为 0.5ms ~ 2.5ms，占整个周期的 2.5% ~ 12.5%
 
 ## 三、示例
 
+```c
+#include <stdio.h>
+#include "driver/ledc.h"
+#include "freertos/FreeRTOS.h"
+#include "freertos/task.h"
+#include "esp_err.h"
 
+#define LEDC_TIMER LEDC_TIMER_0
+#define LEDC_MODE LEDC_LOW_SPEED_MODE
+#define LEDC_OUTPUT_IO (2) // 控制舵机的GPIO口
+#define LEDC_CHANNEL LEDC_CHANNEL_0
+#define LEDC_DUTY_RES LEDC_TIMER_13_BIT // 13位分辨率 -> 8192
+#define LEDC_FREQUENCY (50)             // 舵机需要 50Hz 周期 (20ms)
+
+// 占空比计算：
+// 13位分辨率，满周期 = 8192（即 100%）
+// 对应脉宽范围 0.5ms ~ 2.5ms -> 占周期的 2.5% ~ 12.5%
+#define SERVO_MIN_DUTY_US 500  // 0.5ms
+#define SERVO_MAX_DUTY_US 2500 // 2.5ms
+#define SERVO_PERIOD_US 20000  // 20ms = 50Hz
+
+static void ledc_init(void)
+{
+    ledc_timer_config_t ledc_timer = {
+        .speed_mode = LEDC_MODE,
+        .duty_resolution = LEDC_DUTY_RES,
+        .timer_num = LEDC_TIMER,
+        .freq_hz = LEDC_FREQUENCY,
+        .clk_cfg = LEDC_AUTO_CLK};
+    ESP_ERROR_CHECK(ledc_timer_config(&ledc_timer));
+
+    ledc_channel_config_t ledc_channel = {
+        .speed_mode = LEDC_MODE,
+        .channel = LEDC_CHANNEL,
+        .timer_sel = LEDC_TIMER,
+        .intr_type = LEDC_INTR_DISABLE,
+        .gpio_num = LEDC_OUTPUT_IO,
+        .duty = 0,
+        .hpoint = 0};
+    ESP_ERROR_CHECK(ledc_channel_config(&ledc_channel));
+}
+
+// 设置舵机角度（0~180）
+void set_servo_angle(uint8_t angle)
+{
+    if (angle > 180)
+        angle = 180;
+
+    uint32_t pulse_width_us = SERVO_MIN_DUTY_US +
+                              ((SERVO_MAX_DUTY_US - SERVO_MIN_DUTY_US) * angle) / 180;
+
+    uint32_t duty = (pulse_width_us * (1 << LEDC_DUTY_RES)) / SERVO_PERIOD_US;
+
+    ledc_set_duty(LEDC_MODE, LEDC_CHANNEL, duty);
+    ledc_update_duty(LEDC_MODE, LEDC_CHANNEL);
+}
+
+void app_main(void)
+{
+    ledc_init();
+
+    // 依次转动 0° → 90° → 180°
+    set_servo_angle(0);
+    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
+
+    set_servo_angle(90);
+    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
+
+    set_servo_angle(180);
+    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
+    while (1)
+    {
+         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
+    }
+```
 
 
 # 参考链接