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docs/03.FreeRTOS基础/3.2-FreeRTOS多任务与任务管理/FreeRTOS多任务与任务管理.md

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+注意：与原生 FreeRTOS 不同，在 ESP-IDF 中使用 FreeRTOS 的用户 永远不应调用 `vTaskStartScheduler()` 和 `vTaskEndScheduler()`。相反，ESP-IDF 会自动启动 FreeRTOS。用户必须定义一个 `void app_main(void)` 函数作为用户应用程序的入口点，并在 ESP-IDF 启动时被自动调用。
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+通常，用户会从 `app_main` 中启动应用程序的其他任务。`app_main` 函数可以在任何时候返回（应用终止前）。`app_main` 函数由 main 任务调用。
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+# ESP-IDF中的FreeRTOS的基本使用
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+## FreeRTOS创建任务
+
+### 1. xTaskCreate : 动态创建一个任务
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+当需要在运行时动态分配内存来创建任务时使用，也就是一般的正常情况。
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+原型：
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+```c
+static inline BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pxTaskCode, 
+									 const char *const pcName, 
+									 const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, 
+									 void *const pvParameters, 
+									 UBaseType_t uxPriority, 
+									 TaskHandle_t *const pxCreatedTask)
+```
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+创建一个新任务并将其添加到准备运行的任务列表中。在 FreeRTOS 实现中，任务使用两块内存。第一个块用于保存任务的数据结构。任务使用第二个块作为其堆栈。如果使用 xTaskCreate () 创建任务，那么这两个内存块将在 xTaskCreate () 函数中自动分配。
+
+参数：
+
+- `pxTaskCode`：指向任务入口函数的指针，任务必须设计为永不返回（即以无限循环形式实现）。
+- `pcName`：任务的描述性名称，主要用于调试方便，最大长度由 `configMAX_TASK_NAME_LEN` 定义（默认 16）。
+- `usStackDepth`：任务栈大小（以字节为单位）。注意，这与原生 FreeRTOS 的默认单位不同。
+- `pvParameters`：传递给任务函数的参数指针（类型为void指针）。
+- `uxPriority`：任务的优先级（数字越大优先级越高,最低为1）。支持 MPU 的系统中，通过设置 `portPRIVILEGE_BIT` 位可创建特权任务（例如 `(2 | portPRIVILEGE_BIT)` 表示优先级为 2 的特权任务）。
+- `pxCreatedTask`：用于存储任务句柄（可选），通过句柄可以引用创建的任务。
+
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+## FreeRTOS删除任务
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+## FreeRTOS创建任务传参
+
+
+## FreeRTOS任务优先级
+
+文档：https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/Documentation/02-Kernel/02-Kernel-features/01-Tasks-and-co-routines/03-Task-priorities
+
+每个任务均被分配了从 0 到 ( configMAX_PRIORITIES - 1 ) 的优先级，其中 configMAX_PRIORITIES 定义为 FreeRTOSConfig.h。
+
+在ESP-IDF中configMAX_PRIORITIES的值为25，所以任务优先级为0-24.
+
+使用代码
+```c
+xTaskCreate(Task_1, "Task_1", 2048, NULL, 25, &taskHandle);
+```
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+产生报错如下：
+
+![](attachments/Pasted%20image%2020250106200143.png)
+
+获取任务优先级的函数：
+
+```c
+UBaseType_t uxTaskPriorityGet( const TaskHandle_t xTask );
+```
+
+修改优先级别的函数：
+```c
+void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask,
+                       UBaseType_t uxNewPriority );
+```
+
+参数：
+- xTask
+  正在设置优先级的任务的句柄。空句柄会设置调用任务的优先级。
+
+- uxNewPriority
+   将要设置任务的优先级。应断言优先级低于 configMAX_PRIORITIES。 如果 configASSERT未定义，则优先级默认上限为 (configMAX_PRIORITIES - 1)。
+
+## FreeRTOS任务挂起
+
+FreeRTOS任务状态：https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/Documentation/02-Kernel/02-Kernel-features/01-Tasks-and-co-routines/02-Task-states
+
+![](attachments/Pasted%20image%2020250106202323.png)
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+- **运行**
+  当任务实际执行时，它被称为处于运行状态。任务当前正在使用处理器。 如果运行 RTOS 的处理器只有一个内核， 那么在任何给定时间内都只能有一个任务处于运行状态。
+- **准备就绪**
+  准备就绪任务指那些能够执行（它们不处于阻塞或挂起状态）， 但目前没有执行的任务， 因为同等或更高优先级的不同任务已经处于运行状态。
+- **阻塞**
+  如果任务当前正在等待时间或外部事件，则该任务被认为处于阻塞状态。 例如，如果一个任务调用vTaskDelay()，它将被阻塞（被置于阻塞状态）， 直到延迟结束——一个时间事件。 任务也可以通过阻塞来等待队列、信号量、事件组、通知或信号量 事件。处于阻塞状态的任务通常有一个"超时"期， 超时后任务将被超时，并被解除阻塞， 即使该任务所等待的事件没有发生。“阻塞”状态下的任务不使用任何处理时间，不能 被选择进入运行状态。
+- **挂起**
+  与“阻塞”状态下的任务一样， “挂起”状态下的任务不能 被选择进入运行状态，但处于挂起状态的任务 没有超时。相反，任务只有在分别通过 vTaskSuspend() 和 xTaskResume() API 调用明确命令时 才会进入或退出挂起状态。
+
+相关函数：
+
+
+## 任务看门狗定时器 (TWDT)
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+https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/stable/esp32/api-reference/system/wdts.html
+https://www.bilibili.com/video/BV1jF411B7gv/?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click&vd_source=ef5a0ab0106372751602034cdd9ab98e