mirror of https://github.com/DuRuofu/ESP32-Guide.git synced 2026-02-05 22:52:22 +08:00

Files

DuRuofu 6695e74ef4 docs: 更新常见问题及解决方案

2025-01-07 09:31:19 +08:00

5.1 KiB

Raw Blame History

注意：与原生 FreeRTOS 不同，在 ESP-IDF 中使用 FreeRTOS 的用户永远不应调用 vTaskStartScheduler() 和 vTaskEndScheduler()。相反，ESP-IDF 会自动启动 FreeRTOS。用户必须定义一个 void app_main(void) 函数作为用户应用程序的入口点，并在 ESP-IDF 启动时被自动调用。

通常，用户会从 app_main 中启动应用程序的其他任务。app_main 函数可以在任何时候返回（应用终止前）。app_main 函数由 main 任务调用。

ESP-IDF中的FreeRTOS的基本使用

FreeRTOS创建任务

1. xTaskCreate : 动态创建一个任务

当需要在运行时动态分配内存来创建任务时使用，也就是一般的正常情况。

原型：

static inline BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pxTaskCode, 
									 const char *const pcName, 
									 const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, 
									 void *const pvParameters, 
									 UBaseType_t uxPriority, 
									 TaskHandle_t *const pxCreatedTask)

创建一个新任务并将其添加到准备运行的任务列表中。在 FreeRTOS 实现中，任务使用两块内存。第一个块用于保存任务的数据结构。任务使用第二个块作为其堆栈。如果使用 xTaskCreate () 创建任务，那么这两个内存块将在 xTaskCreate () 函数中自动分配。

参数：

pxTaskCode：指向任务入口函数的指针，任务必须设计为永不返回（即以无限循环形式实现）。
pcName：任务的描述性名称，主要用于调试方便，最大长度由 configMAX_TASK_NAME_LEN 定义（默认 16）。
usStackDepth：任务栈大小（以字节为单位）。注意，这与原生 FreeRTOS 的默认单位不同。
pvParameters：传递给任务函数的参数指针（类型为void指针）。
uxPriority：任务的优先级（数字越大优先级越高,最低为1）。支持 MPU 的系统中，通过设置 portPRIVILEGE_BIT 位可创建特权任务（例如 (2 | portPRIVILEGE_BIT) 表示优先级为 2 的特权任务）。
pxCreatedTask：用于存储任务句柄（可选），通过句柄可以引用创建的任务。

FreeRTOS删除任务

FreeRTOS创建任务传参

FreeRTOS任务优先级

文档：https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/Documentation/02-Kernel/02-Kernel-features/01-Tasks-and-co-routines/03-Task-priorities

每个任务均被分配了从 0 到 ( configMAX_PRIORITIES - 1 ) 的优先级，其中 configMAX_PRIORITIES 定义为 FreeRTOSConfig.h。

在ESP-IDF中configMAX_PRIORITIES的值为25，所以任务优先级为0-24.

使用代码

xTaskCreate(Task_1, "Task_1", 2048, NULL, 25, &taskHandle);

产生报错如下：

获取任务优先级的函数：

UBaseType_t uxTaskPriorityGet( const TaskHandle_t xTask );

修改优先级别的函数：

void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask,
                       UBaseType_t uxNewPriority );

参数：

xTask 正在设置优先级的任务的句柄。空句柄会设置调用任务的优先级。
uxNewPriority 将要设置任务的优先级。应断言优先级低于 configMAX_PRIORITIES。如果 configASSERT未定义，则优先级默认上限为 (configMAX_PRIORITIES - 1)。

FreeRTOS任务挂起

FreeRTOS任务状态：https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/Documentation/02-Kernel/02-Kernel-features/01-Tasks-and-co-routines/02-Task-states

运行当任务实际执行时，它被称为处于运行状态。任务当前正在使用处理器。如果运行 RTOS 的处理器只有一个内核，那么在任何给定时间内都只能有一个任务处于运行状态。
准备就绪 准备就绪任务指那些能够执行（它们不处于阻塞或挂起状态），但目前没有执行的任务，因为同等或更高优先级的不同任务已经处于运行状态。
阻塞如果任务当前正在等待时间或外部事件，则该任务被认为处于阻塞状态。例如，如果一个任务调用vTaskDelay()，它将被阻塞（被置于阻塞状态），直到延迟结束——一个时间事件。任务也可以通过阻塞来等待队列、信号量、事件组、通知或信号量事件。处于阻塞状态的任务通常有一个"超时"期，超时后任务将被超时，并被解除阻塞，即使该任务所等待的事件没有发生。“阻塞”状态下的任务不使用任何处理时间，不能被选择进入运行状态。
挂起与“阻塞”状态下的任务一样， “挂起”状态下的任务不能被选择进入运行状态，但处于挂起状态的任务没有超时。相反，任务只有在分别通过 vTaskSuspend() 和 xTaskResume() API 调用明确命令时才会进入或退出挂起状态。

任务看门狗定时器 (TWDT)

https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/stable/esp32/api-reference/system/wdts.html https://www.bilibili.com/video/BV1jF411B7gv/?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click&vd_source=ef5a0ab0106372751602034cdd9ab98e

5.1 KiB Raw Blame History Unescape Escape