diff --git a/conf/firmwares/subsystems/fixedwing/ins_xsens.makefile b/conf/firmwares/subsystems/fixedwing/ins_xsens.makefile
index 09f465142e..85ab233c38 100644
--- a/conf/firmwares/subsystems/fixedwing/ins_xsens.makefile
+++ b/conf/firmwares/subsystems/fixedwing/ins_xsens.makefile
@@ -31,14 +31,17 @@ ifeq ($(TARGET), ap)
 #  </makefile>
 
 # ImuEvent -> XSensEvent
-ap.CFLAGS += -DUSE_AHRS
+ap.CFLAGS += -DUSE_AHRS -DUSE_INS
 ap.CFLAGS += -DIMU_TYPE_H=\"modules/ins/ins_xsens.h\"
 
 # AHRS Results
-ap.CFLAGS += -DAHRS_TYPE_H=\"modules/ins/ins_xsens.h\"
 ap.CFLAGS += -DINS_MODULE_H=\"modules/ins/ins_xsens.h\"
+ap.CFLAGS += -DAHRS_TYPE_H=\"modules/ins/ins_xsens.h\"
 ap.CFLAGS += -DGPS_TYPE_H=\"modules/ins/ins_xsens.h\"
 
+#B230400
+#B115200
+
 ap.CFLAGS += -DUSE_UART$(XSENS_UART_NR)
 ap.CFLAGS += -DINS_LINK=Uart$(XSENS_UART_NR)
 ap.CFLAGS += -DUART$(XSENS_UART_NR)_BAUD=B230400
diff --git a/sw/airborne/modules/ins/ins_xsens.c b/sw/airborne/modules/ins/ins_xsens.c
index 8da99364ff..be4e36b6b6 100644
--- a/sw/airborne/modules/ins/ins_xsens.c
+++ b/sw/airborne/modules/ins/ins_xsens.c
@@ -78,6 +78,8 @@ void ahrs_init(void)
 }
 
 
+#ifdef USE_IMU
+
 #include "subsystems/imu.h"
 
 void imu_init(void)
@@ -90,6 +92,7 @@ void imu_periodic(void)
   ins_periodic_task();
 }
 
+#endif
 
 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 //