diff --git a/sw/airborne/booz/booz2_autopilot.c b/sw/airborne/booz/booz2_autopilot.c
index e025c516cc..7b1d0ba735 100644
--- a/sw/airborne/booz/booz2_autopilot.c
+++ b/sw/airborne/booz/booz2_autopilot.c
@@ -71,7 +71,7 @@ void booz2_autopilot_init(void) {
 
 void booz2_autopilot_periodic(void) {
 
-  RunOnceEvery(32, nav_periodic_task());
+  RunOnceEvery(BOOZ2_AP_NAV_RATE, nav_periodic_task());
 #ifdef BOOZ_FAILSAFE_GROUND_DETECT
   if (booz2_autopilot_mode == BOOZ2_AP_MODE_FAILSAFE && booz2_autopilot_detect_ground) {
     booz2_autopilot_set_mode(BOOZ2_AP_MODE_KILL);
diff --git a/sw/airborne/booz/booz2_autopilot.h b/sw/airborne/booz/booz2_autopilot.h
index f61b069a8d..a75c4fd1f8 100644
--- a/sw/airborne/booz/booz2_autopilot.h
+++ b/sw/airborne/booz/booz2_autopilot.h
@@ -46,6 +46,8 @@
 #define BOOZ2_AP_MODE_HOVER_Z_HOLD      11
 #define BOOZ2_AP_MODE_NAV               12
 
+#define BOOZ2_AP_NAV_RATE 32
+
 extern uint8_t booz2_autopilot_mode;
 extern uint8_t booz2_autopilot_mode_auto2;
 extern bool_t  booz2_autopilot_motors_on;