diff --git a/sw/airborne/math/pprz_algebra_int.h b/sw/airborne/math/pprz_algebra_int.h
index 3cdf24e63d..11deef7a16 100644
--- a/sw/airborne/math/pprz_algebra_int.h
+++ b/sw/airborne/math/pprz_algebra_int.h
@@ -716,8 +716,51 @@ struct Int64Vect3 {
 
 #define INT_RATES_ZERO(_e) RATES_ASSIGN(_e, 0, 0, 0)
 
+#define INT32_RATES_OF_EULERS_DOT_321(_r, _e, _ed) {				\
+									\
+    int32_t sphi;							\
+    PPRZ_ITRIG_SIN(sphi, (_e).phi);					\
+    int32_t cphi;							\
+    PPRZ_ITRIG_COS(cphi, (_e).phi);					\
+    int32_t stheta;							\
+    PPRZ_ITRIG_SIN(stheta, (_e).theta);					\
+    int32_t ctheta;							\
+    PPRZ_ITRIG_COS(ctheta, (_e).theta);					\
+    									\
+    int32_t cphi_ctheta = INT_MULT_RSHIFT(cphi,   ctheta, INT32_TRIG_FRAC); \
+    int32_t sphi_ctheta = INT_MULT_RSHIFT(sphi,   ctheta, INT32_TRIG_FRAC); \
+    									\
+    (_r).p = - INT_MULT_RSHIFT(sphi, (_ed).psi, INT32_TRIG_FRAC) + (_ed).phi;					\
+    (_r).q = INT_MULT_RSHIFT(sphi_ctheta, (_ed).psi, INT32_TRIG_FRAC) + INT_MULT_RSHIFT(cphi, (_ed).theta, INT32_TRIG_FRAC);					\
+    (_r).r = INT_MULT_RSHIFT(cphi_ctheta, (_ed).psi, INT32_TRIG_FRAC) - INT_MULT_RSHIFT(sphi, (_ed).theta, INT32_TRIG_FRAC);					\
+    									\
+  }
 
+#define INT32_RATES_OF_EULERS_DOT(_r, _e, _ed) INT32_RATES_OF_EULERS_DOT_321(_r, _e, _ed)
 
+#define INT32_EULERS_DOT_321_OF_RATES(_ed, _e, _r) {				\
+									\
+    int32_t sphi;							\
+    PPRZ_ITRIG_SIN(sphi, (_e).phi);					\
+    int32_t cphi;							\
+    PPRZ_ITRIG_COS(cphi, (_e).phi);					\
+    int32_t stheta;							\
+    PPRZ_ITRIG_SIN(stheta, (_e).theta);					\
+    int64_t ctheta;							\
+    PPRZ_ITRIG_COS(ctheta, (_e).theta);					\
+    									\
+    if (ctheta != 0) { \
+      int64_t cphi_stheta = INT_MULT_RSHIFT(cphi, stheta, INT32_TRIG_FRAC); \
+      int64_t sphi_stheta = INT_MULT_RSHIFT(sphi, stheta, INT32_TRIG_FRAC); \
+    									\
+      (_ed).phi = (_r).p + (int32_t)((sphi_stheta * (int64_t)(_r).q) / ctheta) + (int32_t)((cphi_stheta * (int64_t)(_r).r) / ctheta);					\
+      (_ed).theta = INT_MULT_RSHIFT(cphi, (_r).q, INT32_TRIG_FRAC) - INT_MULT_RSHIFT(sphi, (_r).r, INT32_TRIG_FRAC);					\
+      (_ed).psi = (int32_t)(((int64_t)sphi * (int64_t)(_r).q) / ctheta) + (int32_t)(((int64_t)cphi * (int64_t)(_r).r) / ctheta);					\
+    } \
+    									\
+  }
+
+#define INT32_EULERS_DOT_OF_RATES(_ed, _e, _r) INT32_EULERS_DOT_321_OF_RATES(_ed, _e, _r)
 
 /*
  *