diff --git a/sw/airborne/math/pprz_algebra.h b/sw/airborne/math/pprz_algebra.h
index 24158cc0a0..a8e1682ec1 100644
--- a/sw/airborne/math/pprz_algebra.h
+++ b/sw/airborne/math/pprz_algebra.h
@@ -229,8 +229,8 @@ extern "C" {
 /*  */
 #define VECT3_BOUND_BOX(_v, _v_min, _v_max) {       \
     if ((_v).x > (_v_max).x) (_v).x = (_v_max).x; else if ((_v).x < (_v_min).x) (_v).x = (_v_min).x; \
-    if ((_v).y > (_v_max).y) (_v).y = (_v_max).y; else if ((_v).y < (_v_min).y) (_v).y = (_v_min).z; \
-    if ((_v).z > (_v_max).y) (_v).z = (_v_max).z; else if ((_v).z < (_v_min).z) (_v).z = (_v_min).z; \
+    if ((_v).y > (_v_max).y) (_v).y = (_v_max).y; else if ((_v).y < (_v_min).y) (_v).y = (_v_min).y; \
+    if ((_v).z > (_v_max).z) (_v).z = (_v_max).z; else if ((_v).z < (_v_min).z) (_v).z = (_v_min).z; \
   }
 
 /*  */