diff --git a/sw/airborne/arch/stm32/led_hw.h b/sw/airborne/arch/stm32/led_hw.h
index a98c4ae452..8f705997dd 100644
--- a/sw/airborne/arch/stm32/led_hw.h
+++ b/sw/airborne/arch/stm32/led_hw.h
@@ -39,11 +39,15 @@
 #define _LED_GPIO_CLK(i)  i
 #define _LED_GPIO(i)  i
 #define _LED_GPIO_PIN(i) i
+#define _LED_GPIO_ON(i) i
+#define _LED_GPIO_OFF(i) i
 #define _LED_AFIO_REMAP(i) i
 
 #define LED_GPIO_CLK(i) _LED_GPIO_CLK(LED_ ## i ## _GPIO_CLK)
 #define LED_GPIO(i) _LED_GPIO(LED_ ## i ## _GPIO)
 #define LED_GPIO_PIN(i) _LED_GPIO_PIN(LED_ ## i ## _GPIO_PIN)
+#define LED_GPIO_ON(i) _LED_GPIO_ON(LED_ ## i ## _GPIO_ON)
+#define LED_GPIO_OFF(i) _LED_GPIO_OFF(LED_ ## i ## _GPIO_OFF)
 #define LED_AFIO_REMAP(i) _LED_AFIO_REMAP(LED_ ## i ## _AFIO_REMAP)
 
 /* set pin as output */
@@ -69,9 +73,9 @@
   }
 #endif
 
-#define LED_ON(i) { gpio_clear(LED_GPIO(i), LED_GPIO_PIN(i)); }
-#define LED_OFF(i) { gpio_set(LED_GPIO(i), LED_GPIO_PIN(i)); }
-#define LED_TOGGLE(i) {	gpio_toggle(LED_GPIO(i), LED_GPIO_PIN(i)); }
+#define LED_ON(i) LED_GPIO_ON(i)(LED_GPIO(i), LED_GPIO_PIN(i))
+#define LED_OFF(i) LED_GPIO_OFF(i)(LED_GPIO(i), LED_GPIO_PIN(i))
+#define LED_TOGGLE(i) gpio_toggle(LED_GPIO(i), LED_GPIO_PIN(i))
 
 #define LED_PERIODIC() {}
 
@@ -111,11 +115,11 @@ extern uint8_t led_status[NB_LED];
 #define LED_PERIODIC() {                                    \
     for (uint8_t _cnt = 0; _cnt < NB_LED; _cnt++) {         \
       if (led_status[_cnt])                                 \
-        GPIO_BSRR(GPIOC) = GPIO15;                          \
+        gpio_set(GPIOC, GPIO15);                            \
       else                                                  \
-        GPIO_BRR(GPIOC) = GPIO15;                           \
-      GPIO_BSRR(GPIOA) = GPIO8; /* clock rising edge */     \
-      GPIO_BRR(GPIOA) = GPIO8;  /* clock falling edge */    \
+        gpio_clear(GPIOC, GPIO15);                          \
+      gpio_set(GPIOA, GPIO8); /* clock rising edge */       \
+      gpio_clear(GPIOA, GPIO8);  /* clock falling edge */   \
     }                                                       \
   }
 
diff --git a/sw/airborne/boards/lia_1.1.h b/sw/airborne/boards/lia_1.1.h
index fd8c65a454..3b9c1bf419 100644
--- a/sw/airborne/boards/lia_1.1.h
+++ b/sw/airborne/boards/lia_1.1.h
@@ -20,8 +20,8 @@
 #define LED_1_GPIO GPIOA
 #define LED_1_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPAEN
 #define LED_1_GPIO_PIN GPIO8
-#define LED_1_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_1_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_1_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_1_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_1_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 /* green, shared with JTAG_TRST */
@@ -31,8 +31,8 @@
 #define LED_2_GPIO GPIOB
 #define LED_2_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPBEN | RCC_APB2ENR_AFIOEN
 #define LED_2_GPIO_PIN GPIO4
-#define LED_2_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_2_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_2_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_2_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_2_AFIO_REMAP AFIO_MAPR |= AFIO_MAPR_SWJ_CFG_FULL_SWJ_NO_JNTRST
 
 /* green, shared with ADC12 (ADC_6 on connector ANALOG2) */
@@ -42,8 +42,8 @@
 #define LED_3_GPIO GPIOC
 #define LED_3_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_3_GPIO_PIN GPIO2
-#define LED_3_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_3_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_3_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_3_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_3_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 /* red, shared with ADC15 (ADC_4 on connector ANALOG2) */
@@ -53,8 +53,8 @@
 #define LED_4_GPIO GPIOC
 #define LED_4_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_4_GPIO_PIN GPIO5
-#define LED_4_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_4_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_4_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_4_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_4_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 /* green, on PC15 */
@@ -64,8 +64,8 @@
 #define LED_5_GPIO GPIOC
 #define LED_5_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_5_GPIO_PIN GPIO15
-#define LED_5_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_5_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_5_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_5_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_5_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 /*
@@ -75,24 +75,24 @@
 #define LED_6_GPIO GPIOC
 #define LED_6_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_6_GPIO_PIN GPIO3
-#define LED_6_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_6_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_6_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_6_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_6_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 /* PC0, ADC10 on ADC_2 */
 #define LED_7_GPIO GPIOC
 #define LED_7_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_7_GPIO_PIN GPIO0
-#define LED_7_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_7_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_7_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_7_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_7_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 /* PC1, ADC11 on ADC_3 */
 #define LED_8_GPIO GPIOC
 #define LED_8_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_8_GPIO_PIN GPIO1
-#define LED_8_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_8_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_8_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_8_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_8_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 
@@ -104,16 +104,16 @@
 #define LED_BODY_GPIO GPIOB
 #define LED_BODY_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPBEN
 #define LED_BODY_GPIO_PIN GPIO1
-#define LED_BODY_GPIO_ON GPIO_BSRR
-#define LED_BODY_GPIO_OFF GPIO_BRR
+#define LED_BODY_GPIO_ON gpio_set
+#define LED_BODY_GPIO_OFF gpio_clear
 #define LED_BODY_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 /* PC12, on GPIO connector*/
 #define LED_12_GPIO GPIOC
 #define LED_12_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_12_GPIO_PIN GPIO12
-#define LED_1_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_1_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_12_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_12_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_12_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 
diff --git a/sw/airborne/boards/lisa_m_1.0.h b/sw/airborne/boards/lisa_m_1.0.h
index 16cba9abac..a2b1b2e88d 100644
--- a/sw/airborne/boards/lisa_m_1.0.h
+++ b/sw/airborne/boards/lisa_m_1.0.h
@@ -17,8 +17,8 @@
 #define LED_1_GPIO GPIOB
 #define LED_1_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPBEN | RCC_APB2ENR_AFIOEN
 #define LED_1_GPIO_PIN GPIO4
-#define LED_1_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_1_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_1_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_1_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_1_AFIO_REMAP AFIO_MAPR |= AFIO_MAPR_SWJ_CFG_FULL_SWJ_NO_JNTRST
 
 /* blue */
@@ -28,8 +28,8 @@
 #define LED_2_GPIO GPIOC
 #define LED_2_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_2_GPIO_PIN GPIO5
-#define LED_2_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_2_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_2_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_2_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_2_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 /* blue */
@@ -39,8 +39,8 @@
 #define LED_3_GPIO GPIOC
 #define LED_3_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_3_GPIO_PIN GPIO2
-#define LED_3_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_3_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_3_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_3_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_3_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 // GPIO pins
@@ -50,8 +50,8 @@
 #define LED_4_GPIO GPIOC
 #define LED_4_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_4_GPIO_PIN GPIO12
-#define LED_4_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_4_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_4_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_4_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_4_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 #ifndef USE_LED_5
@@ -60,16 +60,16 @@
 #define LED_5_GPIO GPIOC
 #define LED_5_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_5_GPIO_PIN GPIO10
-#define LED_5_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_5_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_5_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_5_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_5_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 /* PB1, DRDY on EXT SPI connector*/
 #define LED_BODY_GPIO GPIOB
 #define LED_BODY_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPBEN
 #define LED_BODY_GPIO_PIN GPIO1
-#define LED_BODY_GPIO_ON GPIO_BSRR
-#define LED_BODY_GPIO_OFF GPIO_BRR
+#define LED_BODY_GPIO_ON gpio_set
+#define LED_BODY_GPIO_OFF gpio_clear
 #define LED_BODY_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 
diff --git a/sw/airborne/boards/lisa_m_2.0.h b/sw/airborne/boards/lisa_m_2.0.h
index f8117fe03b..3f09b51a8d 100644
--- a/sw/airborne/boards/lisa_m_2.0.h
+++ b/sw/airborne/boards/lisa_m_2.0.h
@@ -20,8 +20,8 @@
 #define LED_1_GPIO GPIOA
 #define LED_1_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPAEN
 #define LED_1_GPIO_PIN GPIO8
-#define LED_1_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_1_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_1_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_1_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_1_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 /* green, shared with JTAG_TRST */
@@ -31,8 +31,8 @@
 #define LED_2_GPIO GPIOB
 #define LED_2_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPBEN | RCC_APB2ENR_AFIOEN
 #define LED_2_GPIO_PIN GPIO4
-#define LED_2_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_2_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_2_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_2_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_2_AFIO_REMAP AFIO_MAPR |= AFIO_MAPR_SWJ_CFG_FULL_SWJ_NO_JNTRST
 
 /* green, shared with ADC12 (ADC_6 on connector ANALOG2) */
@@ -42,8 +42,8 @@
 #define LED_3_GPIO GPIOC
 #define LED_3_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_3_GPIO_PIN GPIO2
-#define LED_3_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_3_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_3_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_3_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_3_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 /* red, shared with ADC15 (ADC_4 on connector ANALOG2) */
@@ -53,8 +53,8 @@
 #define LED_4_GPIO GPIOC
 #define LED_4_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_4_GPIO_PIN GPIO5
-#define LED_4_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_4_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_4_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_4_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_4_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 /* green, on PC15 */
@@ -64,8 +64,8 @@
 #define LED_5_GPIO GPIOC
 #define LED_5_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_5_GPIO_PIN GPIO15
-#define LED_5_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_5_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_5_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_5_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_5_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 /*
@@ -75,24 +75,24 @@
 #define LED_6_GPIO GPIOC
 #define LED_6_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_6_GPIO_PIN GPIO3
-#define LED_6_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_6_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_6_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_6_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_6_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 /* PC0, ADC10 on ADC_2 */
 #define LED_7_GPIO GPIOC
 #define LED_7_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_7_GPIO_PIN GPIO0
-#define LED_7_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_7_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_7_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_7_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_7_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 /* PC1, ADC11 on ADC_3 */
 #define LED_8_GPIO GPIOC
 #define LED_8_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_8_GPIO_PIN GPIO1
-#define LED_8_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_8_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_8_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_8_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_8_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 
@@ -104,16 +104,16 @@
 #define LED_BODY_GPIO GPIOB
 #define LED_BODY_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPBEN
 #define LED_BODY_GPIO_PIN GPIO1
-#define LED_BODY_GPIO_ON GPIO_BSRR
-#define LED_BODY_GPIO_OFF GPIO_BRR
+#define LED_BODY_GPIO_ON gpio_set
+#define LED_BODY_GPIO_OFF gpio_clear
 #define LED_BODY_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 /* PC12, on GPIO connector*/
 #define LED_12_GPIO GPIOC
 #define LED_12_GPIO_CLK RCC_APB2ENR_IOPCEN
 #define LED_12_GPIO_PIN GPIO12
-#define LED_1_GPIO_ON GPIO_BRR
-#define LED_1_GPIO_OFF GPIO_BSRR
+#define LED_12_GPIO_ON gpio_clear
+#define LED_12_GPIO_OFF gpio_set
 #define LED_12_AFIO_REMAP ((void)0)
 
 
diff --git a/sw/airborne/lisa/tunnel_hw.c b/sw/airborne/lisa/tunnel_hw.c
index 5f7ec7365b..9f624f7f0b 100644
--- a/sw/airborne/lisa/tunnel_hw.c
+++ b/sw/airborne/lisa/tunnel_hw.c
@@ -72,7 +72,7 @@ int main(void) {
   gpio_set_mode(B_RX_PORT, GPIO_MODE_OUTPUT_50_MHZ,
 	        GPIO_CNF_OUTPUT_PUSHPULL, B_TX_PIN);
 
-  GPIO_BRR(A_TX_PORT) = A_TX_PIN;
+  gpio_clear(A_TX_PORT, A_TX_PIN);
 
   /* */
   while (1) {
@@ -104,17 +104,17 @@ static inline void main_event( void ) {
 
 #if 0
   if (!(foo%2))
-    GPIO_BRR(A_TX_PORT) = A_TX_PIN;
+    gpio_clear(A_TX_PORT, A_TX_PIN);
   else
-    GPIO_BSRR(A_TX_PORT) = A_TX_PIN;
+    gpio_set(A_TX_PORT, A_TX_PIN);
 #endif
 
 #if 1
   /* passthrough B_RX to A_TX */
   if (GPIO_IDR(B_RX_PORT) & B_RX_PIN)
-    GPIO_BSRR(A_TX_PORT) = A_TX_PIN;
+    gpio_set(A_TX_PORT, A_TX_PIN);
   else
-    GPIO_BRR(A_TX_PORT) = A_TX_PIN;
+    gpio_clear(A_TX_PORT, A_TX_PIN);
 #endif
   /* passthrough A_RX to B_TX */
   if (gpio_get(A_RX_PORT, A_RX_PIN)) {