diff --git a/sw/airborne/math/pprz_algebra.h b/sw/airborne/math/pprz_algebra.h
index 086479d390..9ff572b683 100644
--- a/sw/airborne/math/pprz_algebra.h
+++ b/sw/airborne/math/pprz_algebra.h
@@ -199,6 +199,19 @@
     if ((_v).z > (_v_max).y) (_v).z = (_v_max).z; else if ((_v).z < (_v_min).z) (_v).z = (_v_min).z; \
   }
 
+#define VECT3_CROSS_PRODUCT(_vo, _v1, _v2) {        \
+    (_vo).x = (_v1).y*(_v2).z - (_v1).z*(_v2).y;    \
+    (_vo).y = (_v1).z*(_v2).x - (_v1).x*(_v2).z;    \
+    (_vo).z = (_v1).x*(_v2).y - (_v1).y*(_v2).x;    \
+  }
+
+#define VECT3_RATES_CROSS_VECT3(_vo, _r1, _v2) {    \
+    (_vo).x = (_r1).q*(_v2).z - (_r1).r*(_v2).y;    \
+    (_vo).y = (_r1).r*(_v2).x - (_r1).p*(_v2).z;    \
+    (_vo).z = (_r1).p*(_v2).y - (_r1).q*(_v2).x;    \
+  }
+
+
 
 
 /*