#ifndef BOOZ_FM_UTILS_H
#define BOOZ_FM_UTILS_H

#include <matrix.h>

typedef void (*ode_fun)(VEC* x, VEC* u, VEC* xdot);

extern void rk4(ode_fun f, VEC* x, VEC* u, double dt);

extern MAT* dcm_of_eulers (VEC* eulers, MAT* dcm );
extern VEC* quat_of_eulers(VEC* quat, VEC* eulers);

extern VEC* out_prod( VEC* a, VEC* b, VEC* out);




#endif /* BOOZ_FM_UTILS_H */
