diff --git a/arch/arm/src/stm32/hardware/stm32f40xxx_pinmap.h b/arch/arm/src/stm32/hardware/stm32f40xxx_pinmap.h
index 55365f98a4b..84ca315b8fd 100644
--- a/arch/arm/src/stm32/hardware/stm32f40xxx_pinmap.h
+++ b/arch/arm/src/stm32/hardware/stm32f40xxx_pinmap.h
@@ -127,13 +127,27 @@
 /* CAN */
 
 #define GPIO_CAN1_RX_1        (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN11)
-#define GPIO_CAN1_RX_2        (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN8)
+#if defined(CONFIG_STM32_STM32F412)
+#  define GPIO_CAN1_RX_2      (GPIO_ALT|GPIO_AF8|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN8)
+#else
+#  define GPIO_CAN1_RX_2      (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN8)
+#endif
 #define GPIO_CAN1_RX_3        (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN0)
 #define GPIO_CAN1_RX_4        (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTI|GPIO_PIN9)
+#if defined(CONFIG_STM32_STM32F412)
+#  define GPIO_CAN1_RX_5      (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTG|GPIO_PIN0)
+#endif
 #define GPIO_CAN1_TX_1        (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN12)
-#define GPIO_CAN1_TX_2        (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN9)
+#if defined(CONFIG_STM32_STM32F412)
+#  define GPIO_CAN1_TX_2      (GPIO_ALT|GPIO_AF8|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN9)
+#else
+#  define GPIO_CAN1_TX_2      (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN9)
+#endif
 #define GPIO_CAN1_TX_3        (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN1)
 #define GPIO_CAN1_TX_4        (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTH|GPIO_PIN13)
+#if defined(CONFIG_STM32_STM32F412)
+#  define GPIO_CAN1_TX_5      (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTG|GPIO_PIN1)
+#endif
 
 #define GPIO_CAN2_RX_1        (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN12)
 #define GPIO_CAN2_RX_2        (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN5)