### 什么是零中断延迟
零中断延迟并非是中断的响应时间为零，而是指当引入了RTOS以后，中断的响应时间仍然能够达到MCU内核特性的响应时间，即只要中断发生，就能按中断优先级立即抢占，绝不延误。也就是说，中断响应时间不受RTOS影响，与裸机编程是一样的。

### CosyOS-实时运行模型
* **中断层** 【用户中断按中断优先级实时抢占、零中断延迟】
  * **用户中断** <br>
  **->** 中断本地服务的执行<br>
  **->** 中断挂起服务的装载<br>
* **服务层** 【内核服务】
  * **SysTick** [minpri]<br>
  **->** 软件RTC/定时器计数<br>
  **->** 恢复定时任务<br>
  **->** 调用定时钩子/滴答钩子（滴答服务的执行）<br>
  * **PendSV** [minpri]<br>
  **->** 中断挂起服务的执行<br>
  **->** 任务调度/切换<br>
  * **任务临界区** [关闭SysTick/PendSV]<br>
  **->** 任务服务的执行<br>
* **任务层** 【不同优先级的任务抢占式调度，相同优先级的任务时间片轮转调度】
  * Taskmgr[maxpri]
  * Debugger[maxpri]
  * Starter[maxpri-1]
  * 一般用户任务[maxpri-1 ~ minpri+1:1]
  * 用户空闲任务[minpri:0]
  * 系统空闲任务[minpri:0]

### 零中断延迟基本原理
* 服务层中，SysTick、PendSV、任务临界区，三者间是互斥访问的。换言之，整个服务层是一个大临界区。
* 所有内核服务（中断本地服务除外），均在服务层（临界区）执行，从而保证服务的“操作流”不会被打断。
* 中断本地服务采用互斥访问机制。

#### 服务详解
* **任务服务**，是指在任务中调用的服务，并在任务临界区中执行。<br>
* **滴答服务**，是指在滴答中调用的服务，并在 SysTick 中执行。用户可在滴答钩子、定时中断钩子、定时查询钩子中调用滴答服务。<br>
* **中断服务**，是指在中断中调用的服务，分为中断本地服务和中断挂起服务。<br>
  * **中断本地服务**，是指在中断中调用并直接执行的服务，需要互斥访问机制相配合。<br>
  * **中断挂起服务**，是指在中断中调用的服务不在本地直接执行，而是把服务的相关信息存入局部的结构体中，<br>
    再把结构体指针存入中断挂起服务缓存，再触发PendSV，而后在PendSV中执行。<br>

#### 互斥访问机制
* 用户中断中读全局变量<br>
  重入访问：如果变量正在被写入，仍可成功读取变量。<br>
  首先，用户需定义全局变量的副本，并按照指定方式来更新副本。<br>
  中断中读全局变量时，需调用“iWhichGVarToRead”来询问：“应该读哪一个全局变量”？返回0读正本，返回1读副本。<br>
* 用户中断中接收邮件<br>
  重入访问：如果邮箱正在被写入，仍可成功接收邮件（将读取写入过程所读取的局部邮箱）。<br>
  互斥访问：如果邮箱正在被写入，将返回失败（false）。<br>
* 用户中断中接收消息<br>
  互斥访问：如果队列正在被访问，将返回失败（NULL）。<br>

### 中断挂起服务缓存队列
CosyOS-II 中断挂起服务缓存队列，已实现所有内核的MCU均为先入先出队列（FIFO）。<br>
中断挂起服务缓存队列，有必要先入先出吗？答案是确定的，原因在于当中断并发时，服务的执行顺序要符合“不同中断间可能存在的”和“同一个中断中必然存在的”提请服务的时序逻辑关系。<br>
再有，“入队列”与“出队列”的过程必须是原子操作，不能被打断。<br>
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好了，CosyOS-II 零中断延迟基本原理 就简单介绍到这了，想要深入了解的朋友可自行阅读源码，一探究竟！
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