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@@ -229,19 +229,18 @@ CosyOS-II 中断挂起服务缓存队列（PendSV_FIFO），已实现所有内
注1：其实，即使用户中断是最低优先级，也可能是零中断延迟的（当任务临界区未使用BASEPRI寄存器时），只不过
系统中断可能会与其抢占。而系统中断相对来说还是会占用更多的时间，可能会导致用户中断丢失响应或处理延误。
-### 零中断延迟对比
+### 零中断延迟技术对比
CosyOS与其它RTOS零中断延迟技术的对比。
- **FreeRTOS**
+* **FreeRTOS**
FreeRTOS的零中断延迟有着很大的局限性。
-仅Cortex-M3以上内核支持在脱管的高优先级中断中实现零中断延迟，但同时却不能调用系统服务。
-不能调用服务又如何实现同步？
-让用户自己实现同步又如何保证被同步任务的及时调度？实时性又何从谈起？
-被管理的低优先级中断无法实现零中断延迟。
- **Keil RTX4/5**
+仅Cortex-M3及以上内核（含BASEPRI寄存器）支持在脱管的高优先级中断中实现零中断延迟，但同时却不能调用系统服务。
+1、不能调用服务又如何实现同步？让用户自己实现同步又如何保证被同步任务的及时调度？实时性又何从谈起？
+2、被管理的低优先级中断无法实现零中断延迟。
+3、其它内核无法实现零中断延迟。
+* **Keil RTX4/5**
由SysTick、PendSV、SVC，构成服务层临界区，再配合互斥访问指令[STREX、LDREX]实现零中断延迟。
-仅Cortex-M3/M4等少数内核支持零中断延迟，其它内核却没有这个待遇。
-
- **CosyOS**
+仅Cortex-M3/M4等少数内核（支持STREX/LDREX等互斥访问指令）支持零中断延迟，其它内核无法实现零中断延迟。
+* **CosyOS-I/II**
所有内核均可实现零中断延迟，只要用户中断不是最低优先级就可实现零中断延迟。
## 第三章、线程通信