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Signed-off-by: 零中断延迟的RTOS <cosyos@139.com>

说明文档/CosyOS原理与应用.md

@@ -161,8 +161,9 @@ MCU的核心价值在于中断的使用，实现对紧急事件的及时响应
 
  _零中断延迟是CosyOS的宗旨，是原则和底线，必须坚决贯彻落实。_ <br>
 
-### CosyOS-实时运行模型
-CosyOS-实时运行模型，充分的展示了CosyOS的运行机制，揭示了CosyOS零中断延迟的奥妙。<br>
+### 零中断延迟原理
+#### CosyOS-实时运行模型
+该模型充分的展示了CosyOS的运行机制，揭示了CosyOS零中断延迟的奥妙。<br>
 * **中断层** 【用户中断按中断优先级实时抢占、零中断延迟】
   * **用户中断** <br>
   **->** 中断本地服务的执行<br>
@@ -185,12 +186,12 @@ CosyOS-实时运行模型，充分的展示了CosyOS的运行机制，揭示了C
   * 用户空闲任务[minpri:0]
   * 系统空闲任务[minpri:0]
 
-### CosyOS-零中断延迟基本原理
+#### 零中断延迟基本原理
 * 服务层中，SysTick、PendSV、任务临界区，三者间是互斥访问的。换言之，整个服务层是一个大临界区（服务层临界区）。<br>
 * 所有内核服务（中断本地服务除外），均在 **“服务层临界区”** 执行，从而保证服务的 **“操作流”** 不会被打断。<br>
 * 中断本地服务采用互斥访问机制。<br>
 
-### 服务详解
+#### 服务详解
 * **任务服务** 
     是指在任务中调用的服务，并在任务临界区中执行。
 * **滴答服务** 
@@ -204,7 +205,7 @@ CosyOS-实时运行模型，充分的展示了CosyOS的运行机制，揭示了C
     是指在用户中断中调用的服务不在本地直接执行，而是把服务的相关内容存入局部的结构体中，
     再把结构体指针存入中断挂起服务缓存队列（PendSV_FIFO），再触发PendSV，而后在PendSV中执行。
 
-### 互斥访问机制
+#### 互斥访问机制
 * **中断中读全局变量** <br>
   重入访问：如果变量正在被写入，仍可成功读取变量。<br>
   首先，用户需定义全局变量的副本，并按照指定方式来更新副本。中断中读全局变量时，<br>
@@ -217,7 +218,7 @@ CosyOS-实时运行模型，充分的展示了CosyOS的运行机制，揭示了C
 * **中断中接收消息** <br>
   互斥访问：如果队列正在被访问，将返回失败（NULL）。<br>
 
-### 中断挂起服务缓存
+#### 中断挂起服务缓存
 CosyOS-II 中断挂起服务缓存队列（PendSV_FIFO），已实现所有内核的MCU均为先入先出队列（FIFO）。<br>
 中断挂起服务缓存队列，有必要先入先出吗？答案是确定的，如同一中断中提请的各项服务，可能会存在时序逻辑关系。<br>
 再有，“入队列”与“出队列”的过程必须是原子操作，“操作流”不能被打断。<br>