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Signed-off-by: 零中断延迟的RTOS <cosyos@139.com>
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零中断延迟的RTOS
2024-01-03 15:41:19 +00:00
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说明文档/CosyOS原理与应用.md
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@@ -111,23 +111,23 @@ CosyOS的任务调度时机分为 **定时调度** 与 **临时调度** 。<br>
* **定时调度** <br>
在每个系统滴答周期，SysTick_Handler/定时器0中断，都会触发一次任务调度。<br>
* **临时调度** <br>
**1.** 当前任务被阻塞、挂起、超时、停止、删除时，会立即触发任务调度。<br>
**2.** 恢复任务时，如果恢复后该任务可以运行并且它的优先级高于当前任务的优先级，会立即触发任务调度。<br>
**3.** 设置任务优先级时，如果该任务可以运行并且它的新优先级高于当前任务的优先级，会立即触发任务调度。<br>
**4.** 设置阻塞时间为零或清除阻塞时，该任务会转为就绪状态，如果它的优先级高于当前任务的优先级，<br>
**1、** 当前任务被阻塞、挂起、超时、停止、删除时，会立即触发任务调度。<br>
**2、** 恢复任务时，如果恢复后该任务可以运行并且它的优先级高于当前任务的优先级，会立即触发任务调度。<br>
**3、** 设置任务优先级时，如果该任务可以运行并且它的新优先级高于当前任务的优先级，会立即触发任务调度。<br>
**4、** 设置阻塞时间为零或清除阻塞时，该任务会转为就绪状态，如果它的优先级高于当前任务的优先级，<br>
会立即触发任务调度。<br>
**5.** 归还互斥信号量完成时，如果发生过优先级继承（该任务的优先级被提升），会恢复该任务的原优先级，<br>
**5、** 归还互斥信号量完成时，如果发生过优先级继承（该任务的优先级被提升），会恢复该任务的原优先级，<br>
并立即触发任务调度。<br>
**6.** 用户通过调用服务，直接触发的任务调度，包括任务级任务调度和中断级任务调度。<br>
**6、** 用户通过调用服务，直接触发的任务调度，包括任务级任务调度和中断级任务调度。<br>
CosyOS的任务调度策略可最大程度的实现尽可能实时高效的任务切换，使CosyOS的实时性更为优异。<br>
### 任务栈模式
CosyOS把任务栈的处理方式称之为任务栈模式，共包括三种类型，MSP模式、PSP模式、MSP+PSP模式。<br>
**1.MSP模式** 任务切换时，先拷贝主栈内容至当前任务栈（保存现场）；再拷贝新任务栈内容至主栈（恢复现场）。<br>
**2.PSP模式** 每个任务的任务栈都是主栈，哪个任务运行时，哪个任务的任务栈（当前任务栈）就是当前主栈。<br>
**3.MSP+PSP模式** 中断时为Handler模式，入栈入的是主栈；任务时为Thread模式，入栈入的是当前任务栈。<br>
* **MSP模式** 任务切换时，先拷贝主栈内容至当前任务栈（保存现场）；再拷贝新任务栈内容至主栈（恢复现场）。<br>
* **PSP模式** 每个任务的任务栈都是主栈，哪个任务运行时，哪个任务的任务栈（当前任务栈）就是当前主栈。<br>
* **MSP+PSP模式** 中断时为Handler模式，入栈入的是主栈；任务时为Thread模式，入栈入的是当前任务栈。<br>
对于51来说，CosyOS采用了搬栈这一传统方案，也就是MSP模式。<br>
对于Arm来说，CosyOS所采用的方法当然是主流的双栈指针了，也就是MSP+PSP模式。<br>
对于251来说，CosyOS支持MSP模式、PSP模式，这两种栈模式供用户选择。<br>