update 说明文档/CosyOS原理与应用.md.

Signed-off-by: 零中断延迟的RTOS <cosyos@139.com>

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@@ -235,10 +235,75 @@ opd：中断挂起服务缓存溢出。<br>
 1.  taskmgr，启动任务管理器。<br>
 2.  exit，退出任务管理器。<br>
 3.  taskmgr /s=...，任务管理器更新速度，取值范围：[50~5000]ms。<br>
-注意：命令仅支持小写字母，结尾必须加回车换行（\r\n）。
+注意：命令仅支持小写字母，结尾必须加回车换行（\r\n）。<br>
 
 ## 第二章、中断篇
 
+### 什么是零中断延迟？<br>
+零中断延迟并非是中断的响应时间为零，而是指当引入了RTOS以后，中断的响应时间仍然能够达到MCU内核特性的响应时间，即只要中断发生，就能按中断优先级立即抢占，绝不延误。也就是说，中断响应时间不受RTOS影响，与裸机编程是一样的。<br>
+
+### 零中断延迟的意义 <br>
+MCU的核心价值在于中断的使用，实现对紧急事件的及时响应并处理。如果RTOS内核以关闭总中断的方式来处理内核服务、保护临界段，则意味着会丢失对高速并发事件的响应，并导致处理延误。而“丢失响应”往往是致命的，“处理延误”有时也会产生不良后果。<br>
+* 误区 <br>
+即使关闭了总中断，用户中断被触发后标志位仍可置位，当开启总中断后仍可响应中断。<br>
+首先，这已经导致了“处理延误”，如果超出允许范围会产生不良后果。<br>
+其次，如果关闭总中断期间，某个用户中断并发（发生了两次或多次），当开启总中断后仅能响应并处理一次，即“丢失响应”。<br>
+* 示例 <br>
+高速通讯（丢帧）<br>
+高速PWM（失调、影响调制精度）<br>
+高速信号采样（丢失采样、采样点偏离）<br>
+
+事实上，RTOS以关闭总中断的方式来保护临界段，是最为直接有效的，可实现最少的指令。
+CosyOS通过特殊的方法来保护临界段，必然是走了一条弯路，需要执行更多的指令，牺牲了
+整体的运行效率，但同时确换取了零中断延迟，这一点与RTOS通过牺牲整体的运行效率来换
+取实时性是相同的道理。
+
+零中断延迟是CosyOS的宗旨，是原则和底线，必须坚决贯彻落实。
+
+### 零中断延迟基本原理
+服务层中，SysTick、PendSV、任务临界区，三者间是互斥访问的。换言之，整个服务层是一个大临界区。
+所有内核服务（中断本地服务除外），均在服务层（临界区）执行，从而保证服务的“操作流”不会被打断。
+中断本地服务采用互斥访问机制。
+
+### 服务详解
+任务服务
+    是指在任务中调用的服务，并在任务临界区中执行。
+滴答服务
+    是指在滴答中调用的服务，并在滴答中执行。
+    用户可在滴答钩子、定时中断钩子、定时查询钩子中调用滴答服务。
+中断服务
+    是指在用户中断中调用的服务，分为中断本地服务和中断挂起服务。
+中断本地服务
+    是指在中断中调用并直接本地执行的服务，需要互斥访问机制相配合。
+中断挂起服务
+    是指在中断中调用的服务不在本地直接执行，而是把服务的相关信息存入局部的结构体中，
+    再把结构体指针存入中断挂起服务缓存，再触发PendSV，而后在PendSV中执行。
+
+### 互斥访问机制
+用户中断中读全局变量
+    重入访问：如果变量正在被写入，仍可成功读取变量。
+    首先，用户需定义全局变量的副本，并按照指定方式来更新副本。中断中读全局变量时，
+    需调用 iWhichGVarToRead 来询问：应该读哪一个全局变量？返回0读正本，返回1读副本。
+
+用户中断中接收邮件
+   重入访问：如果邮箱正在被写入，仍可成功接收邮件（将读取写入过程所读取的局部邮箱）。
+    互斥访问：如果邮箱正在被写入，将返回失败（false）。
+
+用户中断中接收消息
+    互斥访问：如果队列正在被访问，将返回失败（NULL）。
+
+### 中断挂起服务缓存队列（PendSV_FIFO）
+CosyOS-II 中断挂起服务缓存队列，已实现所有内核的MCU均为先入先出队列（FIFO）。
+中断挂起服务缓存队列，有必要先入先出吗？答案是确定的，原因在于当中断并发时，服务
+的执行顺序要符合“不同中断间可能存在的”和“同一个中断中必然存在的”提请服务的时
+序逻辑关系。
+再有，“入队列”与“出队列”的过程必须是原子操作，操作流不能被打断。
+
+### 中断
+为实现零中断延迟，用户中断应尽量避免使用最低优先级。
+用户中断应遵循快进快出的原则，仅执行最为紧急的工作，而把可以稍缓的工作转为在任务中执行（中断服务任务）。
+用户中断的最大执行时间应远小于系统滴答周期，这将促使整个系统更加良性的运行。
+
 ## 第三章、线程同步
 
 ## 第四章、互斥访问