diff --git a/System/os_api.h b/System/os_api.h new file mode 100644 index 0000000..785ee96 --- /dev/null +++ b/System/os_api.h @@ -0,0 +1,191 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-III Kernel + * @file os_api.h + * @brief 系统内核专用API + * @author 迟凯峰 + * @version V1.2.3 + * @date 2025.06.27 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __OS_API_H +#define __OS_API_H + + + +/* + * 引用.标准库函数 + */ + +#define s_init_mempool init_mempool +#define s_malloc malloc +#define s_calloc calloc +#define s_realloc realloc +#define s_free free +#define s_memcpy memcpy +#define s_memcmp memcmp +#define s_strcpy strcpy +#define s_strcmp strcmp +#define s_strlen strlen + + + +/* + * 操作.定时中断/查询 + */ + +/** 启动定时中断任务 */ +#define sStartTask_TimInt(tmid) \ + sUSV_StartTask(s_timint_handle[tmid]->hookorhand.hand, OS_STATUS_SUSPENDED) + +/** 启动定时查询任务 */ +#define sStartTask_TimQry(tmid) \ + sUSV_StartTask(s_timqry_handle[tmid]->hookorhand.hand, OS_STATUS_SUSPENDED) + +/** 恢复定时中断任务 */ +#define sResumeTask_TimInt(tmid) \ + sTSV_ResumeTask(*(s_timint_handle[tmid]->hookorhand.hand)->dualhandle) + +/** 恢复定时查询任务 */ +#define sResumeTask_TimQry(tmid) \ + sTSV_ResumeTask(*(s_timqry_handle[tmid]->hookorhand.hand)->dualhandle) + +/** 调用定时中断钩子 */ +#define sCallHook_TimInt(tmid) \ + (*s_timint_handle[tmid]->hookorhand.hook)() + +/** 调用定时查询钩子 */ +#define sCallHook_TimQry(tmid) \ + (*s_timqry_handle[tmid]->hookorhand.hook)() + + + +/* + * 事件标志组 - 写标志位 + */ + +#define stWriteFlagBits_1(g, v, b0) \ + g.b0 = v + +#define stWriteFlagBits_2(g, v, b0, b1) \ + g.b0 = g.b1 = v + +#define stWriteFlagBits_3(g, v, b0, b1, b2) \ + g.b0 = g.b1 = g.b2 = v + +#define stWriteFlagBits_4(g, v, b0, b1, b2, b3) \ + g.b0 = g.b1 = g.b2 = g.b3 = v + +#define stWriteFlagBits_5(g, v, b0, b1, b2, b3, b4) \ + g.b0 = g.b1 = g.b2 = g.b3 = g.b4 = v + +#define stWriteFlagBits_6(g, v, b0, b1, b2, b3, b4, b5) \ + g.b0 = g.b1 = g.b2 = g.b3 = g.b4 = g.b5 = v + +#define stWriteFlagBits_7(g, v, b0, b1, b2, b3, b4, b5, b6) \ + g.b0 = g.b1 = g.b2 = g.b3 = g.b4 = g.b5 = g.b6 = v + +#define stWriteFlagBits_8(g, v, b0, b1, b2, b3, b4, b5, b6, b7) \ + g.b0 = g.b1 = g.b2 = g.b3 = g.b4 = g.b5 = g.b6 = g.b7 = v + +#define suWriteFlagBits_1(g, v, b0) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + stWriteFlagBits_1(g, v, b0); \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + +#define suWriteFlagBits_2(g, v, b0, b1) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + stWriteFlagBits_2(g, v, b0, b1); \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + +#define suWriteFlagBits_3(g, v, b0, b1, b2) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + stWriteFlagBits_3(g, v, b0, b1, b2); \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + +#define suWriteFlagBits_4(g, v, b0, b1, b2, b3) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + stWriteFlagBits_4(g, v, b0, b1, b2, b3); \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + +#define suWriteFlagBits_5(g, v, b0, b1, b2, b3, b4) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + stWriteFlagBits_5(g, v, b0, b1, b2, b3, b4); \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + +#define suWriteFlagBits_6(g, v, b0, b1, b2, b3, b4, b5) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + stWriteFlagBits_6(g, v, b0, b1, b2, b3, b4, b5); \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + +#define suWriteFlagBits_7(g, v, b0, b1, b2, b3, b4, b5, b6) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + stWriteFlagBits_7(g, v, b0, b1, b2, b3, b4, b5, b6); \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + +#define suWriteFlagBits_8(g, v, b0, b1, b2, b3, b4, b5, b6, b7) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + stWriteFlagBits_8(g, v, b0, b1, b2, b3, b4, b5, b6, b7); \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + +#define siWriteFlagBits_1(b0) \ + stWriteFlagBits_1(u_grp, true, b0); \ + siWriteFlagBits() + +#define siWriteFlagBits_2(b0, b1) \ + stWriteFlagBits_2(u_grp, true, b0, b1); \ + siWriteFlagBits() + +#define siWriteFlagBits_3(b0, b1, b2) \ + stWriteFlagBits_3(u_grp, true, b0, b1, b2); \ + siWriteFlagBits() + +#define siWriteFlagBits_4(b0, b1, b2, b3) \ + stWriteFlagBits_4(u_grp, true, b0, b1, b2, b3); \ + siWriteFlagBits() + +#define siWriteFlagBits_5(b0, b1, b2, b3, b4) \ + stWriteFlagBits_5(u_grp, true, b0, b1, b2, b3, b4); \ + siWriteFlagBits() + +#define siWriteFlagBits_6(b0, b1, b2, b3, b4, b5) \ + stWriteFlagBits_6(u_grp, true, b0, b1, b2, b3, b4, b5); \ + siWriteFlagBits() + +#define siWriteFlagBits_7(b0, b1, b2, b3, b4, b5, b6) \ + stWriteFlagBits_7(u_grp, true, b0, b1, b2, b3, b4, b5, b6); \ + siWriteFlagBits() + +#define siWriteFlagBits_8(b0, b1, b2, b3, b4, b5, b6, b7) \ + stWriteFlagBits_8(u_grp, true, b0, b1, b2, b3, b4, b5, b6, b7); \ + siWriteFlagBits() + +#define siWriteFlagBits() \ + u_psv.value = ( \ + sizeof(u_grp) == 1 ? *(s_u8_t *)&u_grp \ + : sizeof(u_grp) == 2 ? *(s_u16_t *)&u_grp \ + : sizeof(u_grp) == 4 ? *(s_u32_t *)&u_grp \ + : 0 \ + ); \ + } \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + + + +#endif diff --git a/System/os_def.h b/System/os_def.h new file mode 100644 index 0000000..6def396 --- /dev/null +++ b/System/os_def.h @@ -0,0 +1,127 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-III Kernel + * @file os_def.h + * @brief 初始宏定义 + * @author 迟凯峰 + * @version V1.2.3 + * @date 2025.06.27 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __OS_DEF_H +#define __OS_DEF_H + +#define true 1 +#define false 0 +#define OS_NULL 0 /*!< 通用的空指针 */ +#define OS_VOID ((s_tasknode_tsp)~0) /*!< 专用的空指针，定时器/超时链表专用。*/ + +/* + * CONFIG VALUE + */ + +#define __DISABLED__ 0 +#define __ENABLED__ 1 +#define __STATIC__ 0 /*!< 静态队列 ............. */ +#define __DYNAMIC__ 1 /*!< 动态队列 ............. */ +#define __QUE_FIFO__ 0 /*!< 先入先出队列 ......... */ +#define __QUE_LIFO__ 1 /*!< 后入先出队列 ......... */ +#define __MCS_51__ 0 /*!< 指令集架构：MCS51 .... */ +#define __MCS_251__ 1 /*!< 指令集架构：MCS251 ... */ +#define __ARM__ 2 /*!< 指令集架构：ARM ...... */ +#define __COOPERATIVE__ 1 /*!< 协作式调度............ */ +#define __TIMESHARING__ 2 /*!< 时间片轮转调度........ */ + + + +/* + * 任务相关 + */ + +/* 任务状态 */ +#define OS_STATUS_READY 0x00 /*!< 就绪/运行状态 ............ */ +#define OS_STATUS_FLOATING 0x01 /*!< 浮动状态 ................. */ +#define OS_STATUS_BLOCKED 0x02 /*!< 阻塞状态 ................. */ +#define OS_STATUS_TIMEOUT 0x04 /*!< 超时状态 ................. */ +#define OS_STATUS_SUSPENDED 0x08 /*!< 挂起状态 ................. */ +#define OS_STATUS_STOPPED 0x40 /*!< 停止状态 ................. */ +#define OS_STATUS_DELETED 0x80 /*!< 已删除/未启动状态 ........ */ + +/* 阻塞类型 */ +#define OS_BLOCKED_DELAY 0x00 /*!< 延时阻塞 ................. */ +/*- 0x01/0x02/0x04：sizeof(Group) -*//*!< 事件标志组阻塞（等待）.... */ +#define OS_BLOCKED_BINARY 0x10 /*!< 二值信号量阻塞（获取/等待）*/ +#define OS_BLOCKED_MUTEX 0x20 /*!< 互斥信号量阻塞（获取）.... */ +#define OS_BLOCKED_SEMAPHORE 0x30 /*!< 计数信号量阻塞（获取）.... */ +#define OS_BLOCKED_FETION 0x40 /*!< 接收飞信阻塞 ............. */ +#define OS_BLOCKED_MAIL 0x50 /*!< 接收邮件阻塞 ............. */ +#define OS_BLOCKED_MSG 0x60 /*!< 接收消息阻塞 ............. */ + + + +/* + * DEBUG SEND TYPE + */ + +#define OS_DEBUG_SEND_CMDLINE 0x01 /*!< 命令行发送 ... */ +#define OS_DEBUG_SEND_TASKMGR 0x02 /*!< 任务管理器发送 */ + + + +/* + * TASKMGR LEN + */ + +#define OS_TASKMGR_LEN_PRI 6 +#define OS_TASKMGR_LEN_STA 6 +#define OS_TASKMGR_LEN_CPU 9 + + + +/* + * SVID（服务ID，中断挂起服务_FIFO 系统专用ID） + */ + +#define OS_SVID_CLEARDELAY 0x00 +#define OS_SVID_RESUMETASK 0x01 +#define OS_SVID_SUSPENDTASK 0x02 +#define OS_SVID_DELETETASK 0x03 +#define OS_SVID_CLEARBLOCK 0x04 +#define OS_SVID_SETBLOCK 0x05 +#define OS_SVID_SETTASKPRI 0x06 +#define OS_SVID_TIMINT 0x07 +#define OS_SVID_TIMQRY 0x08 +#define OS_SVID_BINARY 0x09 +#define OS_SVID_GIVESEM 0x0A +#define OS_SVID_SENDFETION 0x0B +#define OS_SVID_SENDMAIL 0x0C +#define OS_SVID_SENDMSG 0x0D +#define OS_SVID_GROUP 0x0E +#define OS_SVID_GVARWRITE 0x0F +#define OS_SVID_PENDSVC 0x10 +#define OS_SVID_END 0x11 + + + +/* + * ECODE（错误码） + */ + +#define OS_ECODE_NOERROR 0 /*!< 无错误 ............. */ +#define OS_ECODE_OVERFLOW_MSGQUEUE 1 /*!< 消息队列溢出 ....... */ +#define OS_ECODE_OVERFLOW_TASKQUEUE 2 /*!< 任务队列溢出 ....... */ +#define OS_ECODE_OVERFLOW_TASKSTACK 3 /*!< 任务栈溢出 ......... */ +#define OS_ECODE_MALLOCFAIL_MSGNODE 4 /*!< 消息节点内存分配失败 */ +#define OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKNODE 5 /*!< 任务节点内存分配失败 */ +#define OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKSTACK 6 /*!< 任务栈内存分配失败 . */ +#define OS_ECODE_TASKSUSPENDED 7 /*!< 任务已挂起 ......... */ +#define OS_ECODE_TASKSTOPPED 8 /*!< 任务已停止 ......... */ +#define OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 9 /*!< 任务未启动/已删除 .. */ +#define OS_ECODE_TASKNOTREADY 10 /*!< 任务未就绪 ......... */ +#define OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED 11 /*!< 任务未阻塞 ......... */ +#define OS_ECODE_TASKNOTSUSPENDED 12 /*!< 任务未挂起 ......... */ +#define OS_ECODE_TASKPRIUNCHANGED 13 /*!< 任务优先级未改变 ... */ +#define OS_ECODE_DONOTKNOW 255 /*!< 未知错误 ........... */ + + + +#endif diff --git a/System/os_handler.c b/System/os_handler.c new file mode 100644 index 0000000..e54447c --- /dev/null +++ b/System/os_handler.c @@ -0,0 +1,699 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-III Kernel + * @file os_handler.c + * @brief tCosyTick_Handler and sPendSV_Handler + * @author 迟凯峰 + * @version V1.3.3 + * @date 2025.06.27 + ******************************************************************************/ + +#include "os_var.h" +#include "os_api.h" +#include "sv_com.h" +#include "sv_create.h" +#include "sv_tick.h" +#include "ur_api.h" +#include "ur_eapi.h" + +#if defined ( __ICCARM__ ) +#define __IAR_WEAK __WEAK +#else +#define __IAR_WEAK +#endif + +#if defined ( __GNUC__ ) +#define sKill_W(p) p +#else +#define sKill_W(p) +#endif + +sCat2Str(SYSCFG_STARTERCREATE, ExternTask(Starter)); +#if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ +__IAR_WEAK s_u32_t usedtime[2]/**/sZeroInstall_Group; +__IAR_WEAK m_stacksize_t _SYS_MEM_ s_taskstacklen; +#endif + +__IAR_WEAK void tCosyTick_Handler(void) MCUCFG_SYSTICK_ATTRIBUTE +{ + #if OS_TIMINTTOTAL || OS_TIMQRYTOTAL + s_u8_t _SYS_REG_ i; + #endif + #if SYSCFG_SYSTICKTIME_COUNT == __ENABLED__ + m_tick_t ticktemp_s sKill_W(=0); + #endif + s_tasknode_tsp _SYS_REG_ htask; + + /* 清除中断标志位 */ + mSysTick_Clear(); + + /* 系统滴答时间统计开始 */ + #if SYSCFG_SYSTICKTIME_COUNT == __ENABLED__ + if(s_sign_taskmgr){ + ticktemp_s = MCUCFG_SYSTICK_CURRVALUE; + } + #endif + + /* 软件RTC */ + #if SYSCFG_SOFTRTC == __ENABLED__ + #define counter s_rtc_counter + if(true){ + if(counter < 1000000UL / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE - 1){ + counter++; + if(counter == 1000000UL / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE / 2){ + s_sign_every.halfsec = true; + } + } + else{ + counter = 0; + s_sign_every.halfsec = true; + s_sign_every.second = true; + if(s_rtc.second < 59) s_rtc.second++; + else{ + s_rtc.second = 0; + s_sign_every.minute = true; + if(s_rtc.minute < 59) s_rtc.minute++; + else{ + s_rtc.minute = 0; + s_sign_every.hour = true; + if(s_rtc.hour < 23) s_rtc.hour++; + else{ + s_rtc.hour = 0; + s_sign_every.day = true; + if(s_rtc.day < 7) s_rtc.day++; + else s_rtc.day = 1; + if(s_rtc.date < (s_rtc.month == 2 ? s_month2day : s_month0day[s_rtc.month])) s_rtc.date++; + else{ + s_rtc.date = 1; + s_sign_every.month = true; + if(s_rtc.month < 12) s_rtc.month++; + else{ + s_rtc.month = 1; + s_sign_every.year = true; + if(s_rtc.year < 99) s_rtc.year++; + else{ + s_rtc.year = 0; + s_rtc.yeah++; + } + } + } + } + } + } + } + } + #undef counter + #endif + + /* 运行时间统计 */ + #if SYSCFG_RUNTIME_COUNT == __ENABLED__ + if(true){ + static m_rtccount_t _SYS_MEM_ counter = 0; + if(counter < 1000000UL / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE - 1){ + counter++; + } + else{ + counter = 0; + if(s_runtime.second < 59) s_runtime.second++; + else{ + s_runtime.second = 0; + if(s_runtime.minute < 59) s_runtime.minute++; + else{ + s_runtime.minute = 0; + if(s_runtime.hour < 23) s_runtime.hour++; + else{ + s_runtime.hour = 0; + s_runtime.day++; + } + } + } + } + } + #endif + + /* 滴答钩子 */ + #if SYSCFG_TICKHOOK == __ENABLED__ + if(true){ + void tick_hook(void); + tick_hook(); + } + #endif + + /* 任务管理器 */ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + if(s_debug_recvlen){ + void os_debug_recv(void); + os_debug_recv(); + s_debug_recvlen = 0; + } + if(s_sign_debugsend){ + s_sign_debugsend = false; + tTimQry_ms(OS_TMID_DEBUGGER, 10); + } + #endif + + /* 定时中断 */ + #if OS_TIMINTTOTAL + i = OS_TIMINTTOTAL; + while(i--){ + if(s_timint_handle[i]->timer){ + s_timint_handle[i]->timer--; + if(!s_timint_handle[i]->timer){ + if(s_timint_handle[i]->autoreload){ + s_timint_handle[i]->timer = s_timint_handle[i]->reload; + } + if(s_timint_handle[i]->hookortask){ + sResumeTask_TimInt(i); + } + else{ + sCallHook_TimInt(i); + } + } + } + } + #endif + + /* 定时查询 */ + #if OS_TIMQRYTOTAL + i = OS_TIMQRYTOTAL; + while(i--){ + if(s_timqry_handle[i]->timer && s_timqry_handle[i]->timer < (s_timqry_t)~0){ + s_timqry_handle[i]->timer--; + } + if(!s_timqry_handle[i]->timer){ + if((*s_timqry_handle[i]->event)()){ + if(s_timqry_handle[i]->autoreload){ + s_timqry_handle[i]->timer = s_timqry_handle[i]->reload; + } + else{ + s_timqry_handle[i]->timer = ~0; + } + if(s_timqry_handle[i]->hookortask){ + sResumeTask_TimQry(i); + } + else{ + sCallHook_TimQry(i); + } + } + } + } + #endif + + /* 阻塞延时 */ + /* 定时器链表中的任务状态：就绪、浮动、阻塞、超时、挂起、停止、删除。*/ + if(true){ + #define hcurr htask + s_tasknode_tsp _SYS_REG_ hlast sKill_W(=OS_NULL); + hcurr = s_list_timer; + while(hcurr != OS_VOID){ + if(hcurr->status == OS_STATUS_FLOATING || hcurr->status == OS_STATUS_BLOCKED){ + if(~hcurr->timer){ + hcurr->timer--; + if(!hcurr->timer){ + sv_clear_block(hcurr); + goto __NODE_REMOVE; + } + } + else{ + goto __NODE_REMOVE; + } + } + else if(hcurr->status & OS_STATUS_SUSPENDED); + else if(hcurr->status == OS_STATUS_DELETED){ + if(hcurr->create){ + sv_free_task(hcurr); + } + goto __NODE_REMOVE; + } + else{ + goto __NODE_REMOVE; + } + hlast = hcurr; + hcurr = hcurr->next_t; + continue; + __NODE_REMOVE: + if(hcurr == s_list_timer){ + s_list_timer = hcurr->next_t; + hcurr->next_t = OS_NULL; + hcurr = s_list_timer; + } + else{ + hlast->next_t = hcurr->next_t; + hcurr->next_t = OS_NULL; + hcurr = hlast->next_t; + } + } + #undef hcurr + } + + /* 就绪延时 */ + if(s_sign_delay){ + if(~s_task_current->timer){ + s_task_current->timer--; + if(!s_task_current->timer){ + s_sign_delay = false; + } + } + } + + /* 时间片 */ + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + if(s_task_current->tc_counter < OS_TIMESHARING(s_task_current)){ + s_task_current->tc_counter++; + } + else{ + s_sign_schedule.every[1] = false; + } + #endif + + /* 安全运行时 */ + /* 超时链表中的任务状态：超时、挂起、停止、删除。*/ + #if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ + if(!s_sign_timeout){ + htask = s_list_timeout; + while(htask != OS_VOID){ + if(htask->status == OS_STATUS_TIMEOUT){ + htask->srt_counter = 0; + sv_add_ready(htask); + htask->status = OS_STATUS_READY; + } + else if(htask->status & OS_STATUS_SUSPENDED){ + htask->srt_counter = 0; + htask->status = OS_STATUS_READY | OS_STATUS_SUSPENDED; + } + else if(htask->status == OS_STATUS_DELETED){ + if(htask->create){ + sv_free_task(htask); + } + } + s_list_timeout = htask->next_t; + htask->next_t = OS_NULL; + htask = s_list_timeout; + } + } + if(s_task_current->pri && s_task_current->saferuntime){ + s_task_current->srt_counter++; + if(s_task_current->srt_counter > 1UL * s_task_current->saferuntime * OS_TIMESHARING(s_task_current)){ + if(s_task_current->status == OS_STATUS_READY){ + s_task_current->next_t = s_list_timeout; + s_list_timeout = s_task_current; + sv_remove_ready(s_task_current); + s_task_current->status = OS_STATUS_TIMEOUT; + s_sign_timeout = true; + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_alarm.timeout_saferuntime = true; + #endif + } + } + } + #endif + + /* 任务管理器 */ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + if(s_sign_taskmgr){ + /* CPU使用时间计数 */ + usedtime[0]++; + s_taskmgr_upspeed++; + /* 系统滴答时间统计 */ + #if SYSCFG_SYSTICKTIME_COUNT == __ENABLED__ + if(true){ + m_tick_t ticktemp_e = MCUCFG_SYSTICK_CURRVALUE; + #if MCUCFG_SYSTICK_COUNTMODE == 1 || MCUCFG_SYSTICK_COUNTMODE == 3 + if(ticktemp_e > ticktemp_s){ + s_tick_count1 += ticktemp_e - ticktemp_s; + } + #elif MCUCFG_SYSTICK_COUNTMODE == 2 || MCUCFG_SYSTICK_COUNTMODE == 4 + if(ticktemp_s > ticktemp_e){ + s_tick_count1 += ticktemp_s - ticktemp_e; + } + #endif + s_tick_count2++; + } + #endif + } + #endif + + /* 任务调度 */ + if(!s_sign_schedule.total){ + mPendSV_Set(); + } +} + +__IAR_WEAK bool _start_task_(void) MCUCFG_C51USING +{ + s_tasknode_tsp _SYS_REG_ node_news; + /* 静态创建 */ + if(*s_task_starter->dualhandle != OS_NULL){ + node_news = (s_tasknode_tsp)s_task_starter; + if(node_news->stacksize < MCUCFG_BASICSTACKSIZE){ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_fault.failed_startuptask = true; + s_fault.overflow_taskstack = true; + #endif + s_startup_code = OS_ECODE_OVERFLOW_TASKSTACK; + goto __STARTUP_END; + } + else{ + mTaskStack_INIT(); + } + } + /* 动态创建 */ + else{ + node_news = OS_NULL; + node_news = (s_tasknode_tsp)s_malloc(sizeof(s_tasknode_ts)); + if(node_news != OS_NULL){ + node_news->stacksize = s_task_starter->stacksize; + if(node_news->stacksize < MCUCFG_BASICSTACKSIZE){ + node_news->stacksize = MCUCFG_BASICSTACKSIZE; + node_news->create = 2; + } + else{ + node_news->create = 1; + } + node_news->bsp = OS_NULL; + node_news->bsp = (s_u8_t _MALLOC_MEM_ *)s_malloc(node_news->stacksize); + if(node_news->bsp != OS_NULL){ + mTaskStack_INIT(); + node_news->opri = s_task_starter->opri; + node_news->dualhandle = s_task_starter->dualhandle; + *node_news->dualhandle = node_news; + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + node_news->name = s_task_starter->name; + #endif + #if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ + node_news->saferuntime = s_task_starter->saferuntime; + #endif + } + else{ + s_free(node_news); + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_fault.failed_startuptask = true; + s_fault.mallocfailed_taskstack = true; + #endif + s_startup_code = OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKSTACK; + goto __STARTUP_END; + } + } + else{ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_fault.failed_startuptask = true; + s_fault.mallocfailed_tasknode = true; + #endif + s_startup_code = OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKNODE; + goto __STARTUP_END; + } + } + /* 公共部分 */ + if(node_news->opri <= (s_u8_t)(SYSCFG_TASKPRIORITY - 1)){ + node_news->pri = node_news->opri; + } + else{ + node_news->pri = SYSCFG_TASKPRIORITY - 1; + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_alarm.outrange_taskpriority = true; + #endif + } + node_news->status = s_task_status0; + node_news->blocktype = 0; + node_news->timer = 0; + node_news->handle = OS_NULL; + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + node_news->tc_counter = 0; + #endif + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + node_news->usedtime[0] = 0; + node_news->usedtime[1] = 0; + node_news->stacklen_max = MCUCFG_BASICSTACKSIZE; + #endif + #if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ + node_news->srt_counter = 0; + #endif + node_news->last_b = OS_NULL; + node_news->next_b = OS_NULL; + node_news->next_t = OS_NULL; + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE && SYSCFG_MUTEX == __ENABLED__ + node_news->link = OS_NULL; + #endif + sv_insert_taskque(node_news); + s_task_queue_count++; + if(s_task_status0 == OS_STATUS_READY){ + sv_add_ready(node_news); + s_sign_schedule.every[1] = true; + } + s_startup_code = OS_ECODE_NOERROR; + __STARTUP_END: + s_task_starter = OS_NULL; + if(node_news == u_taskhandle_Starter){ + return true; + } + else{ + return false; + } +} + +#if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ +__IAR_WEAK void _cpu_usedtime_(m_tick_t ticktemp_0) MCUCFG_C51USING +{ + #if MCUCFG_SYSTICK_COUNTMODE == 1 || MCUCFG_SYSTICK_COUNTMODE == 3 + if(usedtime[0]){ + s_task_current->usedtime[0] += usedtime[0] - 1; + usedtime[0] = 0; + usedtime[1] = (MCUCFG_SYSTICK_MAXVALUE - usedtime[1]) + (ticktemp_0 - MCUCFG_SYSTICK_MINVALUE); + } + else if(ticktemp_0 < usedtime[1]){ + usedtime[0] = ~0; + usedtime[1] = (MCUCFG_SYSTICK_MAXVALUE - usedtime[1]) + (ticktemp_0 - MCUCFG_SYSTICK_MINVALUE); + } + else{ + usedtime[1] = (ticktemp_0 - usedtime[1]); + } + #elif MCUCFG_SYSTICK_COUNTMODE == 2 || MCUCFG_SYSTICK_COUNTMODE == 4 + if(usedtime[0]){ + s_task_current->usedtime[0] += usedtime[0] - 1; + usedtime[0] = 0; + usedtime[1] = (usedtime[1] - MCUCFG_SYSTICK_MINVALUE) + (MCUCFG_SYSTICK_MAXVALUE - ticktemp_0); + } + else if(usedtime[1] < ticktemp_0){ + usedtime[0] = ~0; + usedtime[1] = (usedtime[1] - MCUCFG_SYSTICK_MINVALUE) + (MCUCFG_SYSTICK_MAXVALUE - ticktemp_0); + } + else{ + usedtime[1] = (usedtime[1] - ticktemp_0); + } + #endif + s_task_current->usedtime[0] += (s_task_current->usedtime[1] + usedtime[1]) / MCUCFG_SYSTICK_COUNT1CYC; + s_task_current->usedtime[1] = (s_task_current->usedtime[1] + usedtime[1]) % MCUCFG_SYSTICK_COUNT1CYC; +} +#endif + +void pendsv_hook(void); +#if (defined ( __CC_ARM )) +register s_tasknode_tsp node_news __ASM("r3"); +#else +__IAR_WEAK s_tasknode_tsp _SYS_MEM_ s_task_news/**/sZeroInstall; +#endif +#if SYSCFG_MCUCORE == 80251 +#pragma functions(static) +#endif +__IAR_WEAK s_u8_t sPendSV_Handler(void) MCUCFG_C51USING +{ + /* 中断挂起服务_FIFO */ + #if MCUCFG_PENDSVFIFO_DEPTH > 0 + mPendSV_FIFOHandle(); + #endif + + /* 中断挂起服务_FLAG */ + #if SYSCFG_PENDSVHOOK == __ENABLED__ + pendsv_hook(); + #endif + + /* 每PendSV监控（假定入栈）*/ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + if(s_task_current != OS_NULL){ + mTaskStack_LEN(); + if(s_task_current->stacklen_max < s_taskstacklen){ + s_task_current->stacklen_max = s_taskstacklen; + if(s_task_current->stacksize < s_taskstacklen){ + s_alarm.overflow_taskstack = true; + } + } + } + #endif + + /* 任务调度 */ + if(s_sign_schedule.total) return 0; + else{ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + m_tick_t _SYS_REG_ ticktemp_0 sKill_W(=0); + #endif + #if (!defined ( __CC_ARM )) + s_tasknode_tsp _SYS_REG_ node_news; + #endif + s_u8_t _SYS_REG_ pri; + m_bit_t sign_push = false; /*!< 入栈信号 */ + s_sign_schedule.every[1] = true; + + /* 启动任务 */ + if(s_task_starter != OS_NULL){ + if(_start_task_()){ + node_news = u_taskhandle_Starter; + goto __NEWTASK_PREPROCESS; /*!< 首次任务调度 -> 新任务预处理 */ + } + else return 0; + } + + /* 选择就绪 */ + if(true){ + #if SYSCFG_TASKPRIORITY > 64 + s_u8_t table_index = s_task_pickmap[s_task_table_index >> (SYSCFG_TASKPICKBITMAP & 1)]; + s_u8_t bytes_index = s_task_pickmap[s_task_bytes_index[table_index] >> (SYSCFG_TASKPICKBITMAP & 1)]; + s_u8_t bit_index = s_task_pickmap[s_task_ready_table[table_index][bytes_index] >> (SYSCFG_TASKPICKBITMAP & 1)]; + pri = (table_index << 6) + (bytes_index << 3) + bit_index; + #elif SYSCFG_TASKPRIORITY > 8 + s_u8_t bytes_index = s_task_pickmap[s_task_bytes_index >> (SYSCFG_TASKPICKBITMAP & 1)]; + s_u8_t bit_index = s_task_pickmap[s_task_ready_table[bytes_index] >> (SYSCFG_TASKPICKBITMAP & 1)]; + pri = (bytes_index << 3) + bit_index; + #else + pri = s_task_pickmap[s_task_ready_table >> (SYSCFG_TASKPICKBITMAP & 1)]; + #endif + node_news = s_task_queue[pri]; + } + + /* 协作式调度 */ + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __COOPERATIVE__ + while(true){ + if(node_news->status <= OS_STATUS_FLOATING){ + break; + } + node_news = node_news->next; + } + #endif + + /* 时间片轮转调度 */ + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + while(true){ + s_tasknode_tsp _SYS_REG_ node_temp sKill_W(=OS_NULL); + if(node_news->status <= OS_STATUS_FLOATING){ + if(node_news->tc_counter < OS_TIMESHARING(node_news)){ /* 时间片未到期 */ + break; + } + else{ /* 时间片已到期 */ + node_news->tc_counter = 0; + node_temp = node_news; + } + } + if(node_news != s_task_queue[pri]->last){ + node_news = node_news->next; + } + else{ + node_news = node_temp; + break; /* 在该优先级组中，未能找到时间片未到期的就绪任务，继续已到期的就绪任务 */ + } + } + #endif + + if(node_news->status == OS_STATUS_FLOATING){ + node_news->status = OS_STATUS_READY; + sv_remove_blocklist(node_news); + } + + /* 新任务仍为当前任务 -> 返回 */ + if(node_news == s_task_current){ + goto __TASKING_RETURN; + } + + /* 新任务轮转至其优先级组首节点 */ + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE + if(node_news != s_task_queue[pri]){ + s_task_queue[pri] = node_news; + } + #endif + + /* 入栈监控 */ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + if(s_task_current->status < OS_STATUS_STOPPED){ + if(s_task_current->stacksize < s_taskstacklen){ + #if MCUCFG_TASKSTACK_REALLOC == __ENABLED__ + if(s_task_current->create){ + s_task_current->stacksize = s_taskstacklen + SYSCFG_TASKSTACK_REALLOCINC; + s_free(s_task_current->bsp); + s_task_current->bsp = OS_NULL; + s_task_current->bsp = (s_u8_t _MALLOC_MEM_ *)s_malloc(s_task_current->stacksize); + if(s_task_current->bsp != OS_NULL){ + sign_push = true; + s_task_current->create = 2; + s_alarm.realloc_taskstack = true; + } + else{ + sv_stop_task(s_task_current); + s_fault.reallocfailed_taskstack = true; + } + } + else{ + sv_stop_task(s_task_current); + s_fault.overflow_taskstack = true; + } + #else + sv_stop_task(s_task_current); + s_fault.overflow_taskstack = true; + #endif + } + else{ + sign_push = true; + } + } + #else + sign_push = true; + #endif + + /* 新任务预处理 */ + __NEWTASK_PREPROCESS:{ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + if(s_sign_taskmgr){ + ticktemp_0 = MCUCFG_SYSTICK_CURRVALUE; + } + #endif + } + + /* 当前任务入栈 */ + if(sign_push){ + #if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ + if(s_task_current->pri > node_news->pri){ + s_task_current->srt_counter = 0; + } + #endif + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + if(s_sign_taskmgr){ + _cpu_usedtime_(ticktemp_0); + } + #endif + mUserReg_SAVEc(); + } + + /* 新任务出栈 */ + if(true){ + if(node_news->blocktype){ + node_news->blocktype = 0; + mSysIRQ_Disable(); + } + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + if(s_sign_taskmgr){ + usedtime[1] = ticktemp_0; + } + #endif + mUserReg_RESc(); + #if (!defined ( __CC_ARM )) + s_task_news = node_news; + #endif + } + + return (s_u8_t)sign_push + 1; + } + + __TASKING_RETURN:{ + if(s_task_current->blocktype){ + s_task_current->blocktype = 0; + mSysIRQ_Disable(); + } + return 0; + } +} diff --git a/System/os_redef.h b/System/os_redef.h new file mode 100644 index 0000000..d3487a1 --- /dev/null +++ b/System/os_redef.h @@ -0,0 +1,730 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-III Kernel + * @file os_redef.h + * @brief 系统重定义 + * @details 基于 os_def.h、os_base.h、syscfg.h、mcucfg_x.h、port_x.h 等文件 + 中的定义而再次定义，包括宏定义和类型定义。 + * @author 迟凯峰 + * @version V1.2.9 + * @date 2025.06.27 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __OS_REDEF_H +#define __OS_REDEF_H + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * SYSAPI */ + +#define sDefStr(s) sDefStr_0(s) +#define sDefStr_0(s) #s + +#define sCat2Str(s1, s2) sCat2Str_0(s1, s2) +#define sCat2Str_0(s1, s2) s1##s2 + +#define sCat3Str(s1, s2, s3) sCat3Str_0(s1, s2, s3) +#define sCat3Str_0(s1, s2, s3) s1##s2##s3 + +#define sDefBitField(v) sDefBitField_0(v) +#define sDefBitField_0(v) volatile s_u8_t v:1 + +#define sDefVoidBits(n) sDefVoidBits_0(n) +#define sDefVoidBits_0(n) volatile s_u8_t :n + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * INCLUDE */ + +#include +#include "syscfg.h" +#include sDefStr(sCat2Str(port_, SYSCFG_MCUCORE.h)) + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * ZERO-INSTALL */ + +#if MCUCFG_OSZEROINSTALL == __ENABLED__ +#define sZeroInstall = 0 +#define sZeroInstall_Group = {0} +#else +#define sZeroInstall +#define sZeroInstall_Group +#endif + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * OS-NOP */ + +#define OS_NOPx1 __NOP() +#define OS_NOPx2 OS_NOPx1; OS_NOPx1 +#define OS_NOPx3 OS_NOPx2; OS_NOPx1 +#define OS_NOPx4 OS_NOPx3; OS_NOPx1 +#define OS_NOPx5 OS_NOPx4; OS_NOPx1 +#define OS_NOPx6 OS_NOPx5; OS_NOPx1 +#define OS_NOPx7 OS_NOPx6; OS_NOPx1 +#define OS_NOPx8 OS_NOPx7; OS_NOPx1 +#define OS_NOP(n) sCat2Str(OS_NOPx, n) + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * TOTAL */ + +#define OS_TIMINTTOTAL SYSCFG_USERTIMINTTOTAL /*!< 定时中断总数 */ +#if SYSCFG_DEBUGGING == 0 +#define OS_TIMQRYTOTAL SYSCFG_USERTIMQRYTOTAL /*!< 定时查询总数 */ +#else +#define OS_TIMQRYTOTAL (SYSCFG_USERTIMQRYTOTAL + 2) + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * TMID（定时器ID）*/ + +#define OS_TMID_DEBUGGER SYSCFG_USERTIMQRYTOTAL /*!< TMID of Debugger */ +/** TMID of Taskmgr */ +#if OS_TIMQRYTOTAL == 2 +#define OS_TMID_TASKMGR 1 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 3 +#define OS_TMID_TASKMGR 2 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 4 +#define OS_TMID_TASKMGR 3 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 5 +#define OS_TMID_TASKMGR 4 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 6 +#define OS_TMID_TASKMGR 5 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 7 +#define OS_TMID_TASKMGR 6 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 8 +#define OS_TMID_TASKMGR 7 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 9 +#define OS_TMID_TASKMGR 8 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 10 +#define OS_TMID_TASKMGR 9 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 11 +#define OS_TMID_TASKMGR 10 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 12 +#define OS_TMID_TASKMGR 11 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 13 +#define OS_TMID_TASKMGR 12 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 14 +#define OS_TMID_TASKMGR 13 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 15 +#define OS_TMID_TASKMGR 14 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 16 +#define OS_TMID_TASKMGR 15 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 17 +#define OS_TMID_TASKMGR 16 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 18 +#define OS_TMID_TASKMGR 17 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 19 +#define OS_TMID_TASKMGR 18 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 20 +#define OS_TMID_TASKMGR 19 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 21 +#define OS_TMID_TASKMGR 20 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 22 +#define OS_TMID_TASKMGR 21 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 23 +#define OS_TMID_TASKMGR 22 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 24 +#define OS_TMID_TASKMGR 23 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 25 +#define OS_TMID_TASKMGR 24 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 26 +#define OS_TMID_TASKMGR 25 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 27 +#define OS_TMID_TASKMGR 26 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 28 +#define OS_TMID_TASKMGR 27 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 29 +#define OS_TMID_TASKMGR 28 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 30 +#define OS_TMID_TASKMGR 29 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 31 +#define OS_TMID_TASKMGR 30 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 32 +#define OS_TMID_TASKMGR 31 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 33 +#define OS_TMID_TASKMGR 32 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 34 +#define OS_TMID_TASKMGR 33 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 35 +#define OS_TMID_TASKMGR 34 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 36 +#define OS_TMID_TASKMGR 35 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 37 +#define OS_TMID_TASKMGR 36 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 38 +#define OS_TMID_TASKMGR 37 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 39 +#define OS_TMID_TASKMGR 38 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 40 +#define OS_TMID_TASKMGR 39 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 41 +#define OS_TMID_TASKMGR 40 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 42 +#define OS_TMID_TASKMGR 41 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 43 +#define OS_TMID_TASKMGR 42 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 44 +#define OS_TMID_TASKMGR 43 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 45 +#define OS_TMID_TASKMGR 44 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 46 +#define OS_TMID_TASKMGR 45 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 47 +#define OS_TMID_TASKMGR 46 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 48 +#define OS_TMID_TASKMGR 47 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 49 +#define OS_TMID_TASKMGR 48 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 50 +#define OS_TMID_TASKMGR 49 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 51 +#define OS_TMID_TASKMGR 50 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 52 +#define OS_TMID_TASKMGR 51 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 53 +#define OS_TMID_TASKMGR 52 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 54 +#define OS_TMID_TASKMGR 53 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 55 +#define OS_TMID_TASKMGR 54 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 56 +#define OS_TMID_TASKMGR 55 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 57 +#define OS_TMID_TASKMGR 56 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 58 +#define OS_TMID_TASKMGR 57 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 59 +#define OS_TMID_TASKMGR 58 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 60 +#define OS_TMID_TASKMGR 59 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 61 +#define OS_TMID_TASKMGR 60 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 62 +#define OS_TMID_TASKMGR 61 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 63 +#define OS_TMID_TASKMGR 62 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 64 +#define OS_TMID_TASKMGR 63 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 65 +#define OS_TMID_TASKMGR 64 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 66 +#define OS_TMID_TASKMGR 65 +#endif +#endif + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * Time Sharing（时间片）*/ + +#if SYSCFG_TIMESHARINGMODE == 0 +#define OS_TIMESHARING(htask) SYSCFG_GLOBALTIMESHARING +#define OS_TIMESHARING_MAX SYSCFG_GLOBALTIMESHARING +#define OS_TIMESHARING_MIN SYSCFG_GLOBALTIMESHARING +#elif SYSCFG_TIMESHARINGMODE == 1 +#define OS_TIMESHARING(htask) SYSCFG_ALGORITHMTIMESHARING(htask->pri) +#define OS_TIMESHARING_MAX SYSCFG_ALGORITHMTIMESHARING(0) +#define OS_TIMESHARING_MIN SYSCFG_ALGORITHMTIMESHARING(SYSCFG_TASKPRIORITY - 1) +#elif SYSCFG_TIMESHARINGMODE == 2 +#define OS_TIMESHARING(htask) s_time_sharing[htask->pri] +#define OS_TIMESHARING_MAX SYSCFG_TIMESHARING_MAX +#define OS_TIMESHARING_MIN 1 +#endif +#if OS_TIMESHARING_MIN == 0 || OS_TIMESHARING_MAX > 65535 +#error 时间片定义非法！ +#endif + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * DEBUG */ + +#if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + +#if MCUCFG_ISA == __ARM__ +#define OS_TASKMGR_LEN_RAM 15 +#else +#define OS_TASKMGR_LEN_RAM 13 +#endif + +#define OS_TASKMGR_LEN_LINE \ +( \ + SYSCFG_TASKNAMELEN_MAX \ + + OS_TASKMGR_LEN_PRI + OS_TASKMGR_LEN_STA \ + + OS_TASKMGR_LEN_CPU + OS_TASKMGR_LEN_RAM \ +) + +#define OS_CMDLINESENDBUFFSIZE (SYSCFG_TASKNAMELEN_MAX + 64) /*!< size of 命令行发送缓存 */ + +#if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == 0 +#define OS_TASKTOTAL SYSCFG_TASKPRIORITY /*!< 在线任务总数 */ +#else +#define OS_TASKTOTAL (SYSCFG_USERTASKTOTAL + 4) +#endif + +#define OS_TASKMGRSENDBUFFSIZE \ +( \ + (OS_TASKMGR_LEN_LINE + 2) * (OS_TASKTOTAL + 7 + SYSCFG_RTC_SHOW) + 2 * 2 + 1 \ +) /*!< size of Taskmgr发送缓存 */ + +#endif + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * typedef base */ + +typedef s_u8_t s_ecode_t; /*!< 错误码类型 */ + +#if OS_TIMESHARING_MAX < 256 +typedef s_u8_t s_sharing_t; /*!< 时间片类型 */ +#elif OS_TIMESHARING_MAX < 65536 +typedef s_u16_t s_sharing_t; +#else +#error 时间片溢出！ +#endif + +typedef sCat3Str(s_u, SYSCFG_DELAYBITS, _t) s_delay_t; /*!< 延时定时器类型 */ +typedef sCat3Str(s_u, SYSCFG_TIMINTBITS, _t) s_timint_t; /*!< 定时中断定时器类型 */ +typedef sCat3Str(s_u, SYSCFG_TIMQRYBITS, _t) s_timqry_t; /*!< 定时查询定时器类型 */ +typedef sCat3Str(s_u, SYSCFG_SEMAPHOREBITS, _t) s_semsize_t; /*!< 计数信号量类型 */ + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * typedef function and function pointer */ + +typedef bool s_boolvoid_tf(void); /*!< Keil C51 专用 */ +typedef bool (_CODE_MEM_ *s_boolvoid_tfp)(void); +typedef void (_CODE_MEM_ *s_voidvoid_tfp)(void); + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * typedef union */ + +/** + \brief 调度信号 + */ +typedef union +{ + volatile s_u8_t every[2]; + volatile s_u16_t total; +}s_schesign_tu; + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * typedef struct */ + +/** + \brief 运行时间 + */ +typedef struct +{ + s_u16_t day; /*!< 天 */ + s_u8_t hour; /*!< 时 */ + s_u8_t minute; /*!< 分 */ + s_u8_t second; /*!< 秒 */ +}s_runtime_ts; + +/** + \brief 软件RTC + */ +typedef struct +{ + s_u8_t yeah; /*!< 年高八位 */ + s_u8_t year; /*!< 年低八位 */ + s_u8_t month; /*!< 月 */ + s_u8_t date; /*!< 日 */ + s_u8_t hour; /*!< 时 [24时制] */ + s_u8_t minute; /*!< 分 */ + s_u8_t second; /*!< 秒 */ + s_u8_t day; /*!< 周 [1：周一，7：周日] */ +}s_rtc_ts; + +/** + \brief 软件RTC-每信号 + \details 典型的应用示例参见 tick_hook。 + */ +typedef struct +{ + sDefBitField(year); /*!< 每年 */ + sDefBitField(month); /*!< 每月 */ + sDefBitField(day); /*!< 每日 */ + sDefBitField(hour); /*!< 每时 */ + sDefBitField(minute); /*!< 每分 */ + sDefBitField(second); /*!< 每秒 */ + sDefBitField(halfsec); /*!< 每半秒 */ + sDefVoidBits(1); +}s_every_ts; + +/** + \brief 系统警告 + */ +typedef struct +{ + sDefBitField(overflow_msgqueue); /*!<【omq】：消息队列溢出 ....... */ + sDefBitField(timeout_saferuntime); /*!<【srt】：安全运行时超时 ..... */ + sDefBitField(outrange_taskpriority); /*!<【otp】：任务优先级超出范围 . */ + sDefBitField(realloc_taskstack); /*!<【rts】：任务栈重分配发生 ... */ + sDefBitField(overflow_taskstack); /*!<【ots】：未来的任务栈溢出 ... */ + sDefVoidBits(3); +}s_alarm_ts; + +/** + \brief 系统异常 + */ +typedef struct +{ + sDefBitField(mallocfailed_msgnode); /*!<【mmn】：消息节点内存分配失败 */ + sDefBitField(mallocfailed_tasknode); /*!<【mtn】：任务节点内存分配失败 */ + sDefBitField(mallocfailed_taskstack); /*!<【mts】：任务栈内存分配失败 . */ + sDefBitField(reallocfailed_taskstack); /*!<【rts】：任务栈内存重分配失败 */ + sDefBitField(overflow_taskstack); /*!<【ots】：任务栈溢出 ......... */ + sDefBitField(failed_startuptask); /*!<【fst】：启动任务失败 ....... */ + sDefBitField(error_recvmsg_int); /*!<【erm】：中断中接收消息错误 . */ + sDefBitField(overflow_pendsvfifo); /*!<【opd】：PendSV_FIFO溢出 .... */ +}s_fault_ts; + +/** + \brief 任务节点（控制块） + \details CosyOS 的 任务节点 即 任务控制块，包含了任务所需的全部关键信息。 + 任务静态创建时，任务节点为静态；任务动态创建时，任务节点为动态。 + */ +typedef struct s_tasknode_ts +{ + mTaskNode_Head_ /*!< MSP：stacklen，PSP：psp，MSP+PSP：psp */ + s_u8_t opri; /*!< 任务创建时的优先级 */ + m_stacksize_t stacksize; /*!< 任务栈size */ + struct s_tasknode_ts _OBJ_MEM_ * _STATIC_MEM_ *dualhandle; /*!< 任务二重句柄：指向任务句柄的指针 */ + s_voidvoid_tfp entry; /*!< 任务函数入口指针 */ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + const char _CONST_MEM_ *name; /*!< 任务名称（字符串）*/ + #endif + #if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ + s_u16_t saferuntime; /*!< 安全运行时设定值 */ + #endif + s_u8_t _OBJ_MEM_ *bsp; /*!< base stack pointer，任务栈的起始地址 */ + s_u8_t create; /*!< 任务创建 [0：静态创建，1：动态创建未重分配，2：动态创建已重分配] */ + s_u8_t pri; /*!< 任务当前优先级 */ + s_u8_t status; /*!< 任务状态 */ + s_u8_t blocktype; /*!< 阻塞类型 */ + s_delay_t timer; /*!< 软件定时器（延时/超时计数）*/ + void _STATIC_MEM_ *handle; /*!< 内核对象句柄，仅指向静态对象 */ + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + s_sharing_t tc_counter; /*!< 滴答周期计数器 */ + #endif + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_u32_t usedtime[2]; /*!< CPU 使用时间计数 */ + m_stacksize_t stacklen_max; /*!< 任务栈的实际占用在历史上的最大值 */ + #endif + #if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ + s_u32_t srt_counter; /*!< 安全运行时计数器 */ + #endif + struct s_tasknode_ts _OBJ_MEM_ *last_b; /*!< 上一节点 of 阻塞链表 */ + struct s_tasknode_ts _OBJ_MEM_ *next_b; /*!< 下一节点 of 阻塞链表 */ + struct s_tasknode_ts _OBJ_MEM_ *next_t; /*!< 下一节点 of 定时器/超时链表 */ + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE + struct s_tasknode_ts _OBJ_MEM_ *last; /*!< 上一节点 of 优先级组 */ + struct s_tasknode_ts _OBJ_MEM_ *next; /*!< 下一节点 of 优先级组 */ + #if SYSCFG_MUTEX == __ENABLED__ + struct s_tasknode_ts _OBJ_MEM_ *link; /*!< 互斥信号量获取阻塞-任务链接 */ + #endif + #endif + mTaskNode_Tail_ /*!< MCS51/251：mUserReg_DEFc_，减栈：psp_top */ +}s_tasknode_ts; +typedef s_tasknode_ts _OBJ_MEM_ *s_tasknode_tsp; /*!< 任务句柄 */ + +/** + \brief 任务HAND（装载块） + \details 创建任务时，用来装载任务的关键参数。 + 1、当任务为动态创建时，会定义此结构体；在启动任务时，会动态的分配任务节点， + 再把任务HAND中的参数传入任务节点。 + 2、当任务为静态创建时，任务节点就是任务HAND，不会再额外定义此结构体。 + 注：有关结构体成员的相关说明参见任务节点。 + */ +typedef struct +{ + const mTaskNode_Head_ + const s_u8_t opri; + const m_stacksize_t stacksize; + s_tasknode_ts _OBJ_MEM_ * _STATIC_MEM_ * const dualhandle; + s_voidvoid_tfp entry; + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + const char _CONST_MEM_ * const name; + #endif + #if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ + const s_u16_t saferuntime; + #endif +}s_taskhand_ts; +typedef s_taskhand_ts _STATIC_MEM_ *s_taskhand_tsp; /*!< 任务装载块句柄 */ + +typedef union +{ + s_voidvoid_tfp hook; + s_taskhand_tsp hand; +}s_hookorhand_tu; + +/** + \brief 定时中断HAND（控制块） + \details 创建定时中断任务或钩子时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + s_timint_t timer; /*!< 定时器 */ + s_timint_t reload; /*!< 重装载值 */ + bool autoreload; /*!< 是否自动重装载定时器？*/ + const bool hookortask; /*!< 该定时中断是钩子还是任务？[0：hook，1：task] */ + s_hookorhand_tu const hookorhand; /*!< 钩子函数指针或任务HAND指针 */ +}s_timinthand_ts; +typedef s_timinthand_ts _STATIC_MEM_ *s_timinthand_tsp; /*!< 定时中断句柄 */ + +/** + \brief 定时查询HAND（控制块） + \details 创建定时查询任务或钩子时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + s_timqry_t timer; /*!< 定时器 */ + s_timqry_t reload; /*!< 重装载值 */ + bool autoreload; /*!< 是否自动重装载定时器？*/ + const bool hookortask; /*!< 该定时查询是钩子还是任务？[0：hook，1：task] */ + s_hookorhand_tu const hookorhand; /*!< 钩子函数指针或任务HAND指针 */ + s_boolvoid_tfp const event; /*!< 定时查询事件函数指针 */ +}s_timqryhand_ts; +typedef s_timqryhand_ts _STATIC_MEM_ *s_timqryhand_tsp; /*!< 定时查询句柄 */ + +/** + \brief 互斥信号量控制块 + \details 创建互斥信号量时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + s_tasknode_tsp htask; + s_tasknode_tsp otask; + s_u8_t opri; + volatile s_u8_t mutex; +}s_mutex_ts; +typedef s_mutex_ts _STATIC_MEM_ *s_mutex_tsp; /*!< 互斥信号量句柄 */ + +/** + \brief 二值信号量控制块 + \details 创建二值信号量时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + s_tasknode_tsp htask; + volatile bool binary; +}s_binary_ts; +typedef s_binary_ts _STATIC_MEM_ *s_binary_tsp; /*!< 二值信号量句柄 */ + +/** + \brief 计数信号量控制块 + \details 创建计数信号量时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + s_tasknode_tsp htask; + volatile s_semsize_t counter; + const s_semsize_t maximum; +}s_semaph_ts; +typedef s_semaph_ts _STATIC_MEM_ *s_semaph_tsp; /*!< 计数信号量句柄 */ + +/** + \brief 信箱控制块 + \details 创建信箱时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + s_tasknode_tsp htask; + volatile m_fetion_t tion; +}s_tionbox_ts; +typedef s_tionbox_ts _STATIC_MEM_ *s_tionbox_tsp; /*!< 信箱句柄 */ + +/** + \brief 邮箱控制块 + \details 创建邮箱时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + s_tasknode_tsp htask; + volatile bool flag; + void *mail; +}s_mailbox_ts; +typedef s_mailbox_ts _STATIC_MEM_ *s_mailbox_tsp; /*!< 邮箱句柄 */ + +/** + \brief 消息节点 + \details 动态队列之消息节点。 + */ +typedef struct s_msgnode_ts +{ + void *msg; + struct s_msgnode_ts _MALLOC_MEM_ *last; + struct s_msgnode_ts _MALLOC_MEM_ *next; +}s_msgnode_ts; +typedef s_msgnode_ts _MALLOC_MEM_ *s_msgnode_tsp; /*!< 消息句柄 */ + +/** + \brief 动态队列控制块 + \details 创建动态队列时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + s_tasknode_tsp htask; + volatile bool mutex; + volatile size_t counter; + const s_u8_t type; + const s_u8_t mode; + const size_t len; + s_msgnode_tsp head; + s_msgnode_tsp tail; +}s_dynque_ts; +typedef s_dynque_ts _STATIC_MEM_ *s_dynque_tsp; /*!< 动态队列句柄 */ + +/** + \brief 静态队列控制块 + \details 创建静态队列时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + s_tasknode_tsp htask; + volatile bool mutex; + volatile size_t counter; + const s_u8_t type; + const s_u8_t mode; + const size_t len; + void * _STATIC_MEM_ * head; + void * _STATIC_MEM_ * tail; + void * _STATIC_MEM_ * const base; +}s_staque_ts; +typedef s_staque_ts _STATIC_MEM_ *s_staque_tsp; /*!< 静态队列句柄 */ + +/** + \brief 队列控制块 + \details 创建队列时，并不会定义此结构体；访问队列时，通过其队列句柄， + 即可访问动态队列控制块，也可访问静态队列控制块。 + */ +typedef struct +{ + s_tasknode_tsp htask; /*!< 任务句柄 */ + volatile bool mutex; /*!< 队列互斥量 */ + volatile size_t counter; /*!< 队列计数器：记录队列中消息的数量 */ + const s_u8_t type; /*!< 队列类型 [0：静态队列，1：动态队列] */ + const s_u8_t mode; /*!< 传输模式 [0：FIFO，1：LIFO] */ + const size_t len; /*!< 队列长度 */ +}s_msgque_ts; +typedef s_msgque_ts _STATIC_MEM_ *s_msgque_tsp; /*!< 队列句柄 */ + +/** + \brief 线程内存控制块 + \details 创建线程内存池时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + void _MALLOC_MEM_ *head; + void _MALLOC_MEM_ *move; + size_t size; +}s_thrmem_ts; +typedef s_thrmem_ts _STATIC_MEM_ *s_thrmem_tsp; /*!< 线程内存句柄 */ + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * 中断挂起服务_FIFO 结构体类型定义 */ + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; +}sp_svid_ts; +typedef sp_svid_ts _STATIC_MEM_ *sp_svid_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_tasknode_tsp htask; +}sp_task_ts; +typedef sp_task_ts _STATIC_MEM_ *sp_task_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_tasknode_tsp htask; + const s_u8_t npri; +}sp_taskpri_ts; +typedef sp_taskpri_ts _STATIC_MEM_ *sp_taskpri_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_tasknode_tsp htask; + const s_delay_t tick; +}sp_blocktime_ts; +typedef sp_blocktime_ts _STATIC_MEM_ *sp_blocktime_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + const s_u8_t tmid; + s_timint_t tick; +}sp_timint_ts; +typedef sp_timint_ts _STATIC_MEM_ *sp_timint_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + const s_u8_t tmid; + s_timqry_t tick; +}sp_timqry_ts; +typedef sp_timqry_ts _STATIC_MEM_ *sp_timqry_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_binary_tsp const hbin; + const bool value; +}sp_binary_ts; +typedef sp_binary_ts _STATIC_MEM_ *sp_binary_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_semaph_tsp const hsem; +}sp_semaph_ts; +typedef sp_semaph_ts _STATIC_MEM_ *sp_semaph_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_tionbox_tsp const htbox; + m_fetion_t tion; +}sp_tionbox_ts; +typedef sp_tionbox_ts _STATIC_MEM_ *sp_tionbox_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_mailbox_tsp const hmbox; + void *mail; +}sp_mailbox_ts; +typedef sp_mailbox_ts _STATIC_MEM_ *sp_mailbox_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_msgque_tsp const hque; + void *msg; +}sp_msgque_ts; +typedef sp_msgque_ts _STATIC_MEM_ *sp_msgque_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + void _STATIC_MEM_ * const hgrp; + const char size; + m_group_t value; +}sp_group_ts; +typedef sp_group_ts _STATIC_MEM_ *sp_group_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + void * const gp; + void * const lp; + const size_t size; +}sp_gvar_ts; +typedef sp_gvar_ts _STATIC_MEM_ *sp_gvar_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_voidvoid_tfp const fp; +}sp_pendsvc_ts; +typedef sp_pendsvc_ts _STATIC_MEM_ *sp_pendsvc_tsp; + + + +#endif diff --git a/System/os_var.c b/System/os_var.c new file mode 100644 index 0000000..8a52f65 --- /dev/null +++ b/System/os_var.c @@ -0,0 +1,130 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-III Kernel + * @file os_var.c + * @brief 系统全局变量定义 + * @author 迟凯峰 + * @version V1.2.7 + * @date 2025.06.27 + ******************************************************************************/ + +#include "os_redef.h" + +/* The Soft-RTC */ +#if SYSCFG_SOFTRTC == __ENABLED__ +const s_u8_t _CONST_MEM_ s_month0day[13] = {31, 31, 28, 31, 30, 31, 30, 31, 31, 30, 31, 30, 31}; /*!< 每月各有几天？*/ + s_u8_t _RTC_MEM_ s_month2day = 28; /*!< 二月有几天？*/ + s_every_ts _SYS_MEM_ s_sign_every/**/sZeroInstall_Group; /*!< 每信号 */ + m_rtccount_t _SYS_MEM_ s_rtc_counter/**/sZeroInstall; /*!< RTC计数器 */ + s_rtc_ts _RTC_MEM_ s_rtc = {SYSCFG_MANUFACTUREDATE}; /*!< RTC */ +#endif +/* The Task */ +volatile s_schesign_tu _SYS_MEM_ s_sign_schedule = {{0, 1}}; /*!< 调度信号 */ +volatile m_bit_t /*_SYS_MEM_*/ s_sign_delay/**/sZeroInstall; /*!< 就绪延时信号 */ + s_u8_t _SYS_MEM_ s_schedulelock_counter/**/sZeroInstall;/*!< 调度锁嵌套计数器 */ + s_ecode_t _SYS_MEM_ s_startup_code = OS_ECODE_NOERROR; /*!< 启动任务时，用来异地缓存错误码 */ + s_u8_t _SYS_MEM_ s_task_status0 = OS_STATUS_DELETED; /*!< 被启动任务 -> 初始状态 */ + s_taskhand_tsp _SYS_MEM_ s_task_starter/**/sZeroInstall; /*!< 被启动任务 -> 装载块句柄 */ + s_tasknode_tsp _SYS_MEM_ s_task_current/**/sZeroInstall; /*!< 当前任务句柄 */ + s_tasknode_tsp _SYS_MEM_ s_list_timer = OS_VOID; /*!< 定时器链表 */ +#if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ +#if SYSCFG_TIMESHARINGMODE == 2 +const s_sharing_t _CONST_MEM_ s_time_sharing[SYSCFG_TASKPRIORITY] = {SYSCFG_CUSTOMTIMESHARING}; /*!< 自定义时间片 -> 时间片数组 */ +#endif +#endif +#if SYSCFG_KERNELLOCKNESTING == __ENABLED__ + s_u8_t _SYS_MEM_ s_kernellock_counter/**/sZeroInstall; /*!< 内核锁嵌套计数器 */ +#endif +/* The Safe runtime */ +#if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ + m_bit_t /*_SYS_MEM_*/ s_sign_timeout/**/sZeroInstall; /*!< 超时信号 */ + s_tasknode_tsp _SYS_MEM_ s_list_timeout = OS_VOID; /*!< 超时链表 */ +#endif +/* The Timing Interrupt */ +#if OS_TIMINTTOTAL + s_timinthand_tsp s_timint_handle[OS_TIMINTTOTAL]; /*!< 定时中断句柄 */ +#endif +/* The Timing Query */ +#if OS_TIMQRYTOTAL + s_timqryhand_tsp s_timqry_handle[OS_TIMQRYTOTAL]; /*!< 定时查询句柄 */ +#endif +/* The Global Variable Accessor */ + m_bit_t /*_SYS_MEM_*/ s_sign_updatecopy/**/sZeroInstall; /*!< 更新副本信号 */ +/* The Debug Interface */ +#if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + m_bit_t /*_SYS_MEM_*/ s_sign_debugsend/**/sZeroInstall; + s_u8_t _SYS_MEM_ s_debug_sendtype/**/sZeroInstall; + s_u8_t _SYS_MEM_ s_debug_recvlen/**/sZeroInstall; + char * _XDATA_MEM_ s_debug_recvptr;/* + char _XDATA_MEM_ s_cmdline_sendbuff[OS_CMDLINESENDBUFFSIZE]; +#if SYSCFG_DEBUG_SENDLEN == __ENABLED__ + s_u16_t _XDATA_MEM_ s_cmdline_sendlen; +#endif*/ + m_bit_t /*_SYS_MEM_*/ s_sign_taskmgr = SYSCFG_TASKMGR_AUTOSTART; + char _XDATA_MEM_ s_taskmgr_sendbuff[OS_TASKMGRSENDBUFFSIZE]; +#if SYSCFG_DEBUG_SENDLEN == __ENABLED__ + s_u16_t _XDATA_MEM_ s_taskmgr_sendlen; +#endif + s_u32_t _DEBUG_MEM_ s_taskmgr_upspeed/**/sZeroInstall; + s_alarm_ts _DEBUG_MEM_ s_alarm/**/sZeroInstall_Group; + s_fault_ts _DEBUG_MEM_ s_fault/**/sZeroInstall_Group; +#if SYSCFG_SYSTICKTIME_COUNT == __ENABLED__ + s_u32_t _DEBUG_MEM_ s_tick_count1/**/sZeroInstall; + s_u32_t _DEBUG_MEM_ s_tick_count2/**/sZeroInstall; +#endif +#if SYSCFG_TASKPC_MONITOR == __ENABLED__ + m_pc_t _SYS_MEM_ s_pc/**/sZeroInstall; +#endif +#if SYSCFG_RUNTIME_COUNT == __ENABLED__ + s_runtime_ts _DEBUG_MEM_ s_runtime/**/sZeroInstall_Group; +#endif +#endif +/* The Task */ +const s_u8_t _CONST_MEM_ s_task_pickmap[SYSCFG_TASKPICKBITMAP * 128] = +{ + #if SYSCFG_TASKPICKBITMAP == 1 + /* 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F */ +/* 0 */ 0, 1, 2, 2, 3, 3, 3, 3, 4, 4, 4, 4, 4, 4, 4, 4, +/* 1 */ 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, +/* 2 */ 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, +/* 3 */ 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, +/* 4 */ 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, +/* 5 */ 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, +/* 6 */ 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, +/* 7 */ 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7 + #elif SYSCFG_TASKPICKBITMAP == 2 + /* 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F */ +/* 0 */~0, 0, 1, 1, 2, 2, 2, 2, 3, 3, 3, 3, 3, 3, 3, 3, +/* 1 */ 4, 4, 4, 4, 4, 4, 4, 4, 4, 4, 4, 4, 4, 4, 4, 4, +/* 2 */ 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, +/* 3 */ 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, +/* 4 */ 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, +/* 5 */ 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, +/* 6 */ 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, +/* 7 */ 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, 6, +/* 8 */ 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, +/* 9 */ 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, +/* A */ 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, +/* B */ 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, +/* C */ 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, +/* D */ 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, +/* E */ 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, +/* F */ 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7, 7 + #endif +}; /*!< Task pick bitmap */ +s_tasknode_tsp _QUE_MEM_ s_task_queue[SYSCFG_TASKPRIORITY]/**/sZeroInstall_Group; /*!< 任务队列 */ +m_tqcount_t _QUE_MEM_ s_task_queue_count/**/sZeroInstall; +#if SYSCFG_TASKPRIORITY > 64 +s_u8_t _QUE_MEM_ s_task_table_index/**/sZeroInstall; /*!< 任务表索引 */ +s_u8_t _QUE_MEM_ s_task_bytes_index[SYSCFG_TASKPRIORITY / 64 + !!(SYSCFG_TASKPRIORITY % 64)]/**/sZeroInstall_Group; +s_u8_t _QUE_MEM_ s_task_ready_table[SYSCFG_TASKPRIORITY / 64 + !!(SYSCFG_TASKPRIORITY % 64)][8]/**/sZeroInstall_Group; +#elif SYSCFG_TASKPRIORITY > 8 +s_u8_t _QUE_MEM_ s_task_bytes_index/**/sZeroInstall; /*!< 任务字节索引 */ +s_u8_t _QUE_MEM_ s_task_ready_table[SYSCFG_TASKPRIORITY / 8 + !!(SYSCFG_TASKPRIORITY % 8)]/**/sZeroInstall_Group; +#else +s_u8_t _QUE_MEM_ s_task_ready_table/**/sZeroInstall; /*!< 任务就绪表 */ +#endif +#if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE +s_u8_t _QUE_MEM_ s_task_ready_count[SYSCFG_TASKPRIORITY]/**/sZeroInstall_Group; +#elif SYSCFG_MUTEX == __ENABLED__ +s_u8_t _SYS_MEM_ s_taskpri_ceiling = SYSCFG_BASEPRI_CEILING; /*!< 天花板优先级 */ +#endif diff --git a/System/os_var.h b/System/os_var.h new file mode 100644 index 0000000..4cb583c --- /dev/null +++ b/System/os_var.h @@ -0,0 +1,105 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-III Kernel + * @file os_var.h + * @brief 系统全局变量声明 + * @author 迟凯峰 + * @version V1.2.7 + * @date 2025.06.27 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __OS_VAR_H +#define __OS_VAR_H +#include "os_redef.h" + +/* The Soft-RTC */ +#if SYSCFG_SOFTRTC == __ENABLED__ +extern const s_u8_t _CONST_MEM_ s_month0day[13]; +extern s_u8_t _RTC_MEM_ s_month2day; +extern s_every_ts _SYS_MEM_ s_sign_every; +extern m_rtccount_t _SYS_MEM_ s_rtc_counter; +extern s_rtc_ts _RTC_MEM_ s_rtc; +#endif +/* The Task */ +extern volatile s_schesign_tu _SYS_MEM_ s_sign_schedule; +extern volatile m_bit_t /*_SYS_MEM_*/ s_sign_delay; +extern s_u8_t _SYS_MEM_ s_schedulelock_counter; +extern s_ecode_t _SYS_MEM_ s_startup_code; +extern s_u8_t _SYS_MEM_ s_task_status0; +extern s_taskhand_tsp _SYS_MEM_ s_task_starter; +extern s_tasknode_tsp _SYS_MEM_ s_task_current; +extern s_tasknode_tsp _SYS_MEM_ s_list_timer; +#if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ +#if SYSCFG_TIMESHARINGMODE == 2 +extern const s_sharing_t _CONST_MEM_ s_time_sharing[SYSCFG_TASKPRIORITY]; +#endif +#endif +#if SYSCFG_KERNELLOCKNESTING == __ENABLED__ +extern s_u8_t _SYS_MEM_ s_kernellock_counter; +#endif +/* The Safe runtime */ +#if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ +extern m_bit_t /*_SYS_MEM_*/ s_sign_timeout; +extern s_tasknode_tsp _SYS_MEM_ s_list_timeout; +#endif +/* The Timing Interrupt */ +#if OS_TIMINTTOTAL +extern s_timinthand_tsp s_timint_handle[OS_TIMINTTOTAL]; +#endif +/* The Timing Query */ +#if OS_TIMQRYTOTAL +extern s_timqryhand_tsp s_timqry_handle[OS_TIMQRYTOTAL]; +#endif +/* The Global Variable Accessor */ +extern m_bit_t /*_SYS_MEM_*/ s_sign_updatecopy; +/* The Debug Interface */ +#if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ +extern m_bit_t /*_SYS_MEM_*/ s_sign_debugsend; +extern s_u8_t _SYS_MEM_ s_debug_sendtype; +extern s_u8_t _SYS_MEM_ s_debug_recvlen; +extern char * _XDATA_MEM_ s_debug_recvptr;/* +extern char _XDATA_MEM_ s_cmdline_sendbuff[OS_CMDLINESENDBUFFSIZE]; +#if SYSCFG_DEBUG_SENDLEN == __ENABLED__ +extern s_u16_t _XDATA_MEM_ s_cmdline_sendlen; +#endif*/ +extern m_bit_t /*_SYS_MEM_*/ s_sign_taskmgr; +extern char _XDATA_MEM_ s_taskmgr_sendbuff[OS_TASKMGRSENDBUFFSIZE]; +#if SYSCFG_DEBUG_SENDLEN == __ENABLED__ +extern s_u16_t _XDATA_MEM_ s_taskmgr_sendlen; +#endif +extern s_u32_t _DEBUG_MEM_ s_taskmgr_upspeed; +extern s_alarm_ts _DEBUG_MEM_ s_alarm; +extern s_fault_ts _DEBUG_MEM_ s_fault; +#if SYSCFG_SYSTICKTIME_COUNT == __ENABLED__ +extern s_u32_t _DEBUG_MEM_ s_tick_count1; +extern s_u32_t _DEBUG_MEM_ s_tick_count2; +#endif +#if SYSCFG_TASKPC_MONITOR == __ENABLED__ +extern m_pc_t _SYS_MEM_ s_pc; +#endif +#if SYSCFG_RUNTIME_COUNT == __ENABLED__ +extern s_runtime_ts _DEBUG_MEM_ s_runtime; +#endif +#endif +/* The Task */ +extern const s_u8_t _CONST_MEM_ s_task_pickmap[SYSCFG_TASKPICKBITMAP * 128]; +extern s_tasknode_tsp _QUE_MEM_ s_task_queue[SYSCFG_TASKPRIORITY]; +extern m_tqcount_t _QUE_MEM_ s_task_queue_count; +#if SYSCFG_TASKPRIORITY > 64 +extern s_u8_t _QUE_MEM_ s_task_table_index; +extern s_u8_t _QUE_MEM_ s_task_bytes_index[SYSCFG_TASKPRIORITY / 64 + !!(SYSCFG_TASKPRIORITY % 64)]; +extern s_u8_t _QUE_MEM_ s_task_ready_table[SYSCFG_TASKPRIORITY / 64 + !!(SYSCFG_TASKPRIORITY % 64)][8]; +#elif SYSCFG_TASKPRIORITY > 8 +extern s_u8_t _QUE_MEM_ s_task_bytes_index; +extern s_u8_t _QUE_MEM_ s_task_ready_table[SYSCFG_TASKPRIORITY / 8 + !!(SYSCFG_TASKPRIORITY % 8)]; +#else +extern s_u8_t _QUE_MEM_ s_task_ready_table; +#endif +#if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE +extern s_u8_t _QUE_MEM_ s_task_ready_count[SYSCFG_TASKPRIORITY]; +#elif SYSCFG_MUTEX == __ENABLED__ +extern s_u8_t _SYS_MEM_ s_taskpri_ceiling; +#endif + +extern void (_CODE_MEM_ * const _CONST_MEM_ sPendSV_FIFOHandler[OS_SVID_END])(void _STATIC_MEM_ *sv); + +#endif diff --git a/System/sv_com.c b/System/sv_com.c new file mode 100644 index 0000000..856bd92 --- /dev/null +++ b/System/sv_com.c @@ -0,0 +1,640 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-III Kernel + * @file sv_com.c + * @brief 内核服务公共函数 + * @details 在服务层临界区中，由内核服务调用。 + * @author 迟凯峰 + * @version V1.2.9 + * @date 2025.06.27 + ******************************************************************************/ + +#include "os_var.h" +#include "os_api.h" +#include "sv_com.h" + +#if SYSCFG_MCUCORE == 8051 +#pragma NOAREGS /* 相对寄存器访问 for C51 */ +#endif + +/** + \brief 插入至任务队列 + \details 插入任务节点至任务队列尾。 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void sv_insert_taskque(s_tasknode_tsp htask) +{ + s_u8_t pri = htask->pri; + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE + if(s_task_queue[pri] == OS_NULL){ + s_task_queue[pri] = htask->last = htask->next = htask; + } + else{ + htask->last = s_task_queue[pri]->last; + htask->next = s_task_queue[pri]; + s_task_queue[pri]->last->next = htask; + s_task_queue[pri]->last = htask; + } + #else + s_task_queue[pri] = htask; + #endif +} + +/** + \brief 移除从任务队列 + \details 从任务队列中移除任务节点。 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void sv_remove_taskque(s_tasknode_tsp htask) +{ + s_u8_t pri = htask->pri; + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE + if(s_task_queue[pri] == s_task_queue[pri]->last){ + s_task_queue[pri] = OS_NULL; + } + else{ + htask->last->next = htask->next; + htask->next->last = htask->last; + if(htask == s_task_queue[pri]){ + s_task_queue[pri] = htask->next; + } + } + #else + s_task_queue[pri] = OS_NULL; + #endif +} + +/** + \brief 加入就绪 + \details 任务由非就绪状态变为就绪状态的相关调整。 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void sv_add_ready(s_tasknode_tsp htask) +{ + s_u8_t pri = htask->pri; + if(pri > s_task_current->pri){ + s_sign_schedule.every[1] = false; + } + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + htask->tc_counter = 0; + #endif + if(s_task_ready_count[pri]++) return; + #endif + if(true){ + s_u8_t bit_index = (pri & 7); + #if SYSCFG_TASKPRIORITY > 64 + s_u8_t table_index = (pri >> 6); + s_u8_t bytes_index = (pri & 63) >> 3; + s_task_table_index |= (1 << table_index); + s_task_bytes_index[table_index] |= (1 << bytes_index); + s_task_ready_table[table_index][bytes_index] |= (1 << bit_index); + #elif SYSCFG_TASKPRIORITY > 8 + s_u8_t bytes_index = (pri >> 3); + s_task_bytes_index |= (1 << bytes_index); + s_task_ready_table[bytes_index] |= (1 << bit_index); + #else + s_task_ready_table |= (1 << bit_index); + #endif + } +} + +/** + \brief 移除就绪 + \details 任务由就绪状态变为非就绪状态的相关调整。 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void sv_remove_ready(s_tasknode_tsp htask) +{ + s_u8_t pri = htask->pri; + if(htask == s_task_current){ + s_sign_schedule.every[1] = false; + } + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE + if(--s_task_ready_count[pri]) return; + #endif + if(true){ + s_u8_t bit_index = (pri & 7); + #if SYSCFG_TASKPRIORITY > 64 + s_u8_t table_index = (pri >> 6); + s_u8_t bytes_index = (pri & 63) >> 3; + s_task_ready_table[table_index][bytes_index] &= ~(1 << bit_index); + if(!s_task_ready_table[table_index][bytes_index]){ + s_task_bytes_index[table_index] &= ~(1 << bytes_index); + if(!s_task_bytes_index[table_index]){ + s_task_table_index &= ~(1 << table_index); + } + } + #elif SYSCFG_TASKPRIORITY > 8 + s_u8_t bytes_index = (pri >> 3); + s_task_ready_table[bytes_index] &= ~(1 << bit_index); + if(!s_task_ready_table[bytes_index]){ + s_task_bytes_index &= ~(1 << bytes_index); + } + #else + s_task_ready_table &= ~(1 << bit_index); + #endif + } +} + +/** + \brief 释放任务内存 + \details 动态创建的任务被删除，需释放相应的动态内存。 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +__NOINLINE void sv_free_task(s_tasknode_tsp htask) +{ + s_free(htask->bsp); + *htask->dualhandle = OS_NULL; + s_free(htask); +} + +/** + \brief 停止任务 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +__NOINLINE void sv_stop_task(s_tasknode_tsp htask) +{ + if(htask->status <= OS_STATUS_FLOATING){ + sv_remove_ready(htask); + } + htask->status = OS_STATUS_STOPPED; + if(htask->next_b != OS_NULL){ + sv_remove_blocklist(htask); + } +} + +/** + \brief 删除任务 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +__NOINLINE void sv_delete_task(s_tasknode_tsp htask) +{ + if(htask->status <= OS_STATUS_FLOATING){ + sv_remove_ready(htask); + } + htask->status = OS_STATUS_DELETED; + if(htask->next_b != OS_NULL){ + sv_remove_blocklist(htask); + } + sv_remove_taskque(htask); + s_task_queue_count--; + if(htask->create && htask->next_t == OS_NULL){ + sv_free_task(htask); + } +} + +/** + \brief 恢复任务 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void sv_resume_task(s_tasknode_tsp htask) +{ + htask->status &= (~OS_STATUS_SUSPENDED & 0xFF); + if(htask->status <= OS_STATUS_FLOATING){ + sv_add_ready(htask); + } +} + +/** + \brief 挂起任务 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void sv_suspend_task(s_tasknode_tsp htask) +{ + if(htask->status <= OS_STATUS_FLOATING){ + sv_remove_ready(htask); + } + htask->status |= OS_STATUS_SUSPENDED; +} + +/** + \brief 清除阻塞（状态） + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void sv_clear_block(s_tasknode_tsp htask) +{ + if(htask->status == OS_STATUS_BLOCKED){ + sv_add_ready(htask); + } + htask->status = OS_STATUS_READY; +// htask->timer = 0; + if(htask->next_b != OS_NULL){ + sv_remove_blocklist(htask); + } +} + +/** + \brief 设置阻塞（时间） + \param[in] htask 任务句柄 + \param[in] tick 滴答周期（阻塞时间）
+ +0：清除阻塞
+ ~0：无限阻塞 + \return 无 + */ +void sv_set_block(s_tasknode_tsp htask, s_delay_t tick) +{ + if(!tick){ + sv_clear_block(htask); + } + else{ + if(~tick){ + if(htask->next_t == OS_NULL){ + htask->next_t = s_list_timer; + s_list_timer = htask; + } + } + htask->timer = tick; + } +} + +/** + \brief 设置任务优先级 + \param[in] htask 任务句柄 + \param[in] npri 新优先级 + \return 无 + */ +void sv_set_taskpri(s_tasknode_tsp htask, s_u8_t npri) +{ + sv_remove_taskque(htask); + if(htask->status <= OS_STATUS_FLOATING){ + sv_remove_ready(htask); + htask->pri = npri; + sv_add_ready(htask); + } + else{ + htask->pri = npri; + } + sv_insert_taskque(htask); +} + +/** + \brief 移除从阻塞链表 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void sv_remove_blocklist(s_tasknode_tsp htask) +{ + s_tasknode_tsp *h2task = (s_tasknode_tsp *)htask->handle; + if(htask == htask->next_b){ + *h2task = OS_NULL; + } + else{ + htask->last_b->next_b = htask->next_b; + htask->next_b->last_b = htask->last_b; + if(htask == *h2task){ + *h2task = htask->next_b; + } + } + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE && SYSCFG_MUTEX == __ENABLED__ + htask->link = + #endif +// htask->last_b = + htask->next_b = OS_NULL; +} + +/** + \brief 当前任务插入至阻塞链表 + \param[in] h2task 指向链表头的指针 + \return 无 + */ +void sv_insert_blocklist(s_tasknode_tsp *h2task) +{ + s_tasknode_tsp htask = *h2task; + if(htask == OS_NULL){ + *h2task = s_task_current->last_b = s_task_current->next_b = s_task_current; + } + else{ + s_task_current->last_b = htask->last_b; + s_task_current->next_b = htask; + htask->last_b->next_b = s_task_current; + htask->last_b = s_task_current; + } +} + +/** + \brief 阻塞变就绪 + \param[in] h2task 指向链表头的指针 + \return 无 + */ +void sv_block_to_ready(s_tasknode_tsp *h2task) +{ + s_tasknode_tsp htask = *h2task; + if(htask->status == OS_STATUS_BLOCKED){ + htask->status = OS_STATUS_READY; + sv_add_ready(htask); + } + else if(htask->status == (OS_STATUS_BLOCKED | OS_STATUS_SUSPENDED)){ + htask->status = OS_STATUS_READY | OS_STATUS_SUSPENDED; + } + *h2task = + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE && SYSCFG_MUTEX == __ENABLED__ + htask->link = + #endif +// htask->last_b = + htask->next_b = OS_NULL; +} + +/** + \brief 阻塞变浮动 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void sv_block_to_float(s_tasknode_tsp htask) +{ + s_tasknode_tsp htemp = htask; + while(true){ + if(htemp->status == OS_STATUS_BLOCKED){ + htemp->status = OS_STATUS_FLOATING; + sv_add_ready(htemp); + } + else if(htemp->status == (OS_STATUS_BLOCKED | OS_STATUS_SUSPENDED)){ + htemp->status = OS_STATUS_FLOATING | OS_STATUS_SUSPENDED; + } + htemp = htemp->next_b; + if(htask == htemp){ + break; + } + } +} + +/** + \brief 浮动变阻塞 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void sv_float_to_block(s_tasknode_tsp htask) +{ + s_tasknode_tsp htemp = htask; + while(true){ + if(htemp->status == OS_STATUS_FLOATING){ + htemp->status = OS_STATUS_BLOCKED; + sv_remove_ready(htemp); + } + else if(htemp->status == (OS_STATUS_FLOATING | OS_STATUS_SUSPENDED)){ + htemp->status = OS_STATUS_BLOCKED | OS_STATUS_SUSPENDED; + } + htemp = htemp->next_b; + if(htask == htemp){ + break; + } + } +} + +/** + \brief 当前任务插入至定时器链表 + \param 无 + \return 无 + */ +void sv_insert_timerlist(void) +{ + if(s_task_current->next_t == OS_NULL){ + s_task_current->next_t = s_list_timer; + s_list_timer = s_task_current; + } +} + +#if SYSCFG_BINARY == __ENABLED__ +/** + \brief 给予二值信号量 + \param[in] hbin 二值信号量句柄 + \return 无 + */ +void sv_give_binary(s_binary_tsp hbin) +{ + hbin->binary = true; + if(hbin->htask != OS_NULL){ + sv_block_to_float(hbin->htask); + } +} +#endif + +#if SYSCFG_SEMAPHORE == __ENABLED__ +/** + \brief 给予计数信号量 + \param[in] hsem 计数信号量句柄 + \return 无 + */ +void sv_give_semaph(s_semaph_tsp hsem) +{ + s_semsize_t counter = hsem->counter; + if(counter < hsem->maximum){ + hsem->counter = counter + 1; + } + if(!counter && hsem->htask != OS_NULL){ + sv_block_to_float(hsem->htask); + } +} +#endif + +#if SYSCFG_FETION == __ENABLED__ +/** + \brief 发送飞信 + \param[in] htbox 信箱句柄 + \param[in] tion 飞信 + \return 无 + */ +void sv_send_fetion(s_tionbox_tsp htbox, m_fetion_t tion) +{ + htbox->tion = tion; + if(htbox->htask != OS_NULL){ + sv_block_to_ready(&htbox->htask); + } +} +#endif + +#if SYSCFG_MAILBOX == __ENABLED__ +/** + \brief 发送邮件 + \param[in] hmbox 邮箱句柄 + \param[in] mail 邮件指针 + \return 无 + */ +void sv_send_mail(s_mailbox_tsp hmbox, void *mail) +{ + hmbox->flag = false; + hmbox->mail = mail; + hmbox->flag = true; + if(hmbox->htask != OS_NULL){ + sv_block_to_ready(&hmbox->htask); + } +} +#endif + +#if SYSCFG_MSGQUEUE == __ENABLED__ +/** + \brief 发送消息 + \param[in] hque 队列句柄 + \param[in] msg 消息指针 + \return 错误码 + */ +s_ecode_t sv_send_msg(s_msgque_tsp hque, void *msg) +{ + hque->mutex = false; + if(hque->counter == hque->len){ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_alarm.overflow_msgqueue = true; + #endif + hque->mutex = true; + return OS_ECODE_OVERFLOW_MSGQUEUE; + } + if(hque->type == __DYNAMIC__){ + s_msgnode_tsp hmsg = OS_NULL; + hmsg = (s_msgnode_tsp)s_malloc(sizeof(s_msgnode_ts)); + if(hmsg == OS_NULL){ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_fault.mallocfailed_msgnode = true; + #endif + hque->mutex = true; + return OS_ECODE_MALLOCFAIL_MSGNODE; + } + hmsg->msg = msg; + hmsg->next = OS_NULL; + hmsg->last = ((s_dynque_tsp)hque)->tail; + if(((s_dynque_tsp)hque)->tail != OS_NULL){ + ((s_dynque_tsp)hque)->tail->next = hmsg; + } + ((s_dynque_tsp)hque)->tail = hmsg; + if(((s_dynque_tsp)hque)->head == OS_NULL){ + ((s_dynque_tsp)hque)->head = hmsg; + } + } + else{ + if(((s_staque_tsp)hque)->tail < ((s_staque_tsp)hque)->base + hque->len - 1){ + ((s_staque_tsp)hque)->tail++; + } + else{ + ((s_staque_tsp)hque)->tail = ((s_staque_tsp)hque)->base; + } + *((s_staque_tsp)hque)->tail = msg; + } + hque->counter++; + if(hque->htask != OS_NULL){ + sv_block_to_ready(&hque->htask); + } + hque->mutex = true; + return OS_ECODE_NOERROR; +} + +/** + \brief 接收消息（静态队列） + \param[in] hque 队列句柄 + \return 消息指针 + \note 本页中唯一一个还有可能被中断本地服务调用的公共函数。 + */ +void *sv_recv_msg_staque(s_staque_tsp hque) +{ + void *msg; + if(hque->mode == __QUE_LIFO__){ + msg = *hque->tail; + if(hque->tail > hque->base){ + hque->tail--; + } + else{ + hque->tail = hque->base + hque->len - 1; + } + } + else{ + msg = *hque->head; + if(hque->head < hque->base + hque->len - 1){ + hque->head++; + } + else{ + hque->head = hque->base; + } + } + hque->counter--; + return msg; +} + +/** + \brief 接收消息（动态队列） + \param[in] hque 队列句柄 + \return 消息指针 + */ +void *sv_recv_msg_dynque(s_dynque_tsp hque) +{ + void *msg; + s_msgnode_tsp hmsg; + if(hque->mode == __QUE_LIFO__){ + hmsg = hque->tail; + msg = hmsg->msg; + hmsg = hmsg->last; + s_free(hque->tail); + hque->tail = hmsg; + if(hmsg == OS_NULL){ + hque->head = OS_NULL; + } + else{ + hmsg->next = OS_NULL; + } + } + else{ + hmsg = hque->head; + msg = hmsg->msg; + hmsg = hmsg->next; + s_free(hque->head); + hque->head = hmsg; + if(hmsg == OS_NULL){ + hque->tail = OS_NULL; + } + else{ + hmsg->last = OS_NULL; + } + } + hque->counter--; + return msg; +} +#endif + +#if OS_TIMINTTOTAL +/** + \brief 定时中断 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] tick 滴答周期（定时时间） + \return 无 + */ +void sv_timint(s_u8_t tmid, s_timint_t tick) +{ + s_timint_handle[tmid]->timer + = s_timint_handle[tmid]->reload + = tick; +} +#endif + +#if OS_TIMQRYTOTAL +/** + \brief 定时查询 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] tick 滴答周期（定时时间） + \return 无 + */ +void sv_timqry(s_u8_t tmid, s_timqry_t tick) +{ + s_timqry_handle[tmid]->timer + = s_timqry_handle[tmid]->reload + = tick; +} +#endif + +/** + \brief 清除就绪延时 + \param 无 + \return 无 + */ +void sv_clear_delay(void) +{ + if(s_sign_delay){ + s_sign_delay = false; +// s_task_current->timer = 0; + } +} diff --git a/System/sv_com.h b/System/sv_com.h new file mode 100644 index 0000000..8bb7861 --- /dev/null +++ b/System/sv_com.h @@ -0,0 +1,43 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-III Kernel + * @file sv_com.h + * @brief 系统内核专用API + * @author 迟凯峰 + * @version V1.2.4 + * @date 2025.06.27 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __SV_COM_H +#define __SV_COM_H + +#include "os_redef.h" +void sv_insert_taskque (s_tasknode_tsp htask); +void sv_remove_taskque (s_tasknode_tsp htask); +void sv_add_ready (s_tasknode_tsp htask); +void sv_remove_ready (s_tasknode_tsp htask); +void sv_free_task (s_tasknode_tsp htask); +void sv_resume_task (s_tasknode_tsp htask); +void sv_suspend_task (s_tasknode_tsp htask); +void sv_stop_task (s_tasknode_tsp htask); +void sv_delete_task (s_tasknode_tsp htask); +void sv_clear_block (s_tasknode_tsp htask); +void sv_set_block (s_tasknode_tsp htask, s_delay_t tick); +void sv_set_taskpri (s_tasknode_tsp htask, s_u8_t npri); +void sv_remove_blocklist (s_tasknode_tsp htask); +void sv_insert_blocklist (s_tasknode_tsp *h2task); +void sv_block_to_ready (s_tasknode_tsp *h2task); +void sv_block_to_float (s_tasknode_tsp htask); +void sv_float_to_block (s_tasknode_tsp htask); +void sv_insert_timerlist (void); +void sv_give_binary (s_binary_tsp hbin); +void sv_give_semaph (s_semaph_tsp hsem); +void sv_send_fetion (s_tionbox_tsp htbox, m_fetion_t tion); +void sv_send_mail (s_mailbox_tsp hmbox, void *mail); +s_ecode_t sv_send_msg (s_msgque_tsp hque, void *msg); +void *sv_recv_msg_staque (s_staque_tsp hque); +void *sv_recv_msg_dynque (s_dynque_tsp hque); +void sv_timint (s_u8_t tmid, s_timint_t tick); +void sv_timqry (s_u8_t tmid, s_timqry_t tick); +void sv_clear_delay (void); + +#endif diff --git a/System/sv_int_loc.h b/System/sv_int_loc.h new file mode 100644 index 0000000..14cb963 --- /dev/null +++ b/System/sv_int_loc.h @@ -0,0 +1,48 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-III Kernel + * @file sv_int_loc.h + * @brief 中断本地服务 + * @details 仅在用户中断中调用，并在本地执行。 + * @author 迟凯峰 + * @version V1.2.2 + * @date 2025.06.27 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __SV_INT_LOC_H +#define __SV_INT_LOC_H + +#include "os_redef.h" +bool si_take_binary (s_binary_tsp hbin); +bool si_take_quemut (s_msgque_tsp hque); +void *si_recv_msg_c51(s_msgque_tsp hque); +void *si_recv_msg_n51(s_msgque_tsp hque); +void *si_recv_mail (s_mailbox_tsp hmbox); +m_fetion_t si_recv_fetion (s_tionbox_tsp htbox); + +/** + @addtogroup 中断本地服务 + @{ + */ + +#define sISV_TakeBin(bin) si_take_binary(&bin) /*!< 获取二值信号量 */ +#define sISV_RecvFetion(tbox) si_recv_fetion(&tbox) /*!< 接收飞信 */ +#define sISV_RecvMail(mbox) si_recv_mail(&mbox) /*!< 接收邮件 */ + +#if SYSCFG_MCUCORE == 8051 +#define sISV_RecvMsg(que) (si_take_quemut((s_msgque_tsp)&que) ? si_recv_msg_c51((s_msgque_tsp)&que) : OS_NULL) /*!< C51 接收消息 */ +#else +#define sISV_RecvMsg(que) si_recv_msg_n51((s_msgque_tsp)&que) /*!< 非51 接收消息 */ +#endif + +/** 查询标志组 */ +#define sISV_QueryFlagGroup(group) \ +( \ + sizeof(group) == 1 ? *(s_u8_t *)&group ? true : false \ + : sizeof(group) == 2 ? *(s_u16_t *)&group ? true : false \ + : sizeof(group) == 4 ? *(s_u32_t *)&group ? true : false \ + : false \ +) + +/** @} */ + +#endif diff --git a/System/sv_int_pend_fifo.c b/System/sv_int_pend_fifo.c new file mode 100644 index 0000000..e2bb1b9 --- /dev/null +++ b/System/sv_int_pend_fifo.c @@ -0,0 +1,367 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-III Kernel + * @file sv_int_pend_fifo.c + * @brief 中断挂起服务_FIFO - 执行函数 + * @details 仅在 PendSV 中由系统调用并执行。 + * @author 迟凯峰 + * @version V1.2.3 + * @date 2025.06.27 + ******************************************************************************/ + +#include "os_var.h" +#if MCUCFG_PENDSVFIFO_DEPTH +#include "os_api.h" +#include "sv_com.h" +#include "sv_int_pend_flag.h" + +/** + @addtogroup CosyOS_内核服务 + @{ + *//** + \defgroup 中断挂起服务_FIFO + \brief 在中断中调用的服务，不在本地执行，而是把服务的内容写入局部的结构体中， + 再把结构体指针入 PendSV_FIFO，再触发 PendSV，而后在 PendSV 中执行。 + @{ + */ + +/** + \page 手动裁剪说明： + + \li 本页中的各个执行函数，任何编译器都无法自动移除未使用，原因是
+ 它们是通过函数指针间接调用的。 + + \li 如果您希望做到极致的裁剪，可逐一查看这些函数，确定不使用的，
+ 可通过 手动开关 进行手动移除。 + */ + +/** + \brief 清除就绪延时 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iClearDelay。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _clear_delay_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + if(sv == OS_NULL) return; /* 该句无实际用途，只为屏蔽可能的编译器警告 */ + sv_clear_delay(); +} +#else +#define _clear_delay_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 恢复任务 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iResumeTask(task)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _resume_task_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_tasknode_tsp htask = ((sp_task_tsp)sv)->htask; + sp_resume_task(htask); +} +#else +#define _resume_task_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 挂起任务 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iSuspendTask(task)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _suspend_task_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_tasknode_tsp htask = ((sp_task_tsp)sv)->htask; + sp_suspend_task(htask); +} +#else +#define _suspend_task_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 删除任务 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iDeleteTask(task)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _delete_task_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_tasknode_tsp htask = ((sp_task_tsp)sv)->htask; + sp_delete_task(htask); +} +#else +#define _delete_task_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 清除阻塞（状态） + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iClearBlock(task)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _clear_block_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_tasknode_tsp htask = ((sp_task_tsp)sv)->htask; + sp_clear_block(htask); +} +#else +#define _clear_block_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 设置阻塞（时间） + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iSetBlock_tc(task, tc)、iSetBlock_ms(task, ms)、 + iSetBlock_s(task, s)、iSetBlock_m(task, m)、iSetBlock_h(task, h)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _set_block_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_tasknode_tsp htask = ((sp_blocktime_tsp)sv)->htask; + s_delay_t tick = ((sp_blocktime_tsp)sv)->tick; + sp_set_block(htask, tick); +} +#else +#define _set_block_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 设置任务优先级 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iSetTaskPri(task, pri)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _set_taskpri_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_tasknode_tsp htask = ((sp_taskpri_tsp)sv)->htask; + s_u8_t npri = ((sp_taskpri_tsp)sv)->npri; + sp_set_taskpri(htask, npri); +} +#else +#define _set_taskpri_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 定时中断 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iTimInt_tc(tmid, tc)、iTimInt_ms(tmid, ms)、iTimInt_s(tmid, s)、 + iTimInt_m(tmid, m)、iTimInt_h(tmid, h)、iTimInt_Cancel(tmid)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ \ + && OS_TIMINTTOTAL +static void _timint_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_u8_t tmid = ((sp_timint_tsp)sv)->tmid; + s_timint_t tick = ((sp_timint_tsp)sv)->tick; + sv_timint(tmid, tick); +} +#else +#define _timint_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 定时查询 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iTimQry_tc(tmid, tc)、iTimQry_ms(tmid, ms)、iTimQry_s(tmid, s)、 + iTimQry_m(tmid, m)、iTimQry_h(tmid, h)、iTimQry_Cancel(tmid)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ \ + && OS_TIMQRYTOTAL +static void _timqry_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_u8_t tmid = ((sp_timqry_tsp)sv)->tmid; + s_timqry_t tick = ((sp_timqry_tsp)sv)->tick; + sv_timqry(tmid, tick); +} +#else +#define _timqry_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 写二值信号量 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iLockBin(bin)、iGiveBin(bin)、iBackBin(bin)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ \ + && SYSCFG_BINARY == __ENABLED__ +static void _binary_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_binary_tsp hbin = ((sp_binary_tsp)sv)->hbin; + bool value = ((sp_binary_tsp)sv)->value; + sp_write_binary(hbin, value); +} +#else +#define _binary_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 给予计数信号量 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iGiveSem(sem)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ \ + && SYSCFG_SEMAPHORE == __ENABLED__ +static void _give_sem_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_semaph_tsp hsem = ((sp_semaph_tsp)sv)->hsem; + sv_give_semaph(hsem); +} +#else +#define _give_sem_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 发送飞信 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iSendFetion(tbox, tion)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ \ + && SYSCFG_FETION == __ENABLED__ +static void _send_fetion_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_tionbox_tsp htbox = ((sp_tionbox_tsp)sv)->htbox; + m_fetion_t tion = ((sp_tionbox_tsp)sv)->tion; + sv_send_fetion(htbox, tion); +} +#else +#define _send_fetion_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 发送邮件 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iSendMail(mbox, mail)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ \ + && SYSCFG_MAILBOX == __ENABLED__ +static void _send_mail_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_mailbox_tsp hmbox = ((sp_mailbox_tsp)sv)->hmbox; + void *mail = ((sp_mailbox_tsp)sv)->mail; + sv_send_mail(hmbox, mail); +} +#else +#define _send_mail_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 发送消息 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iSendMsg(que, msg)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ \ + && SYSCFG_MSGQUEUE == __ENABLED__ +static void _send_msg_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_msgque_tsp hque = ((sp_msgque_tsp)sv)->hque; + void *msg = ((sp_msgque_tsp)sv)->msg; + sv_send_msg(hque, msg); +} +#else +#define _send_msg_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 写标志组 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iClearFlagGroup(group)、 + iSetFlagBit(group, bit)、iSetFlagBits(group, nbit) ...)、 + iClearFlagBit(group, bit)、iClearFlagBits(group, nbit) ...)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ \ + && SYSCFG_FLAGGROUP == __ENABLED__ +static void _group_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + switch((s_u8_t)(((sp_group_tsp)sv)->size)){ + case 0x01: *(s_u8_t *)((sp_group_tsp)sv)->hgrp |= ((sp_group_tsp)sv)->value; break; + case 0x02: *(s_u16_t *)((sp_group_tsp)sv)->hgrp |= ((sp_group_tsp)sv)->value; break; + case 0x04: *(s_u32_t *)((sp_group_tsp)sv)->hgrp |= ((sp_group_tsp)sv)->value; break; + case 0xFF: *(s_u8_t *)((sp_group_tsp)sv)->hgrp &=~((sp_group_tsp)sv)->value; break; + case 0xFE: *(s_u16_t *)((sp_group_tsp)sv)->hgrp &=~((sp_group_tsp)sv)->value; break; + case 0xFC: *(s_u32_t *)((sp_group_tsp)sv)->hgrp &=~((sp_group_tsp)sv)->value; break; + } +} +#else +#define _group_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 全局变量写访问 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iWriteGVar(gv, lv)、iWriteGAry(gp, lp, size)、iWriteGStr(gs, ls)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +#include +static void _gvar_write_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + size_t size = ((sp_gvar_tsp)sv)->size; + void * gp = ((sp_gvar_tsp)sv)->gp; + void * lp = ((sp_gvar_tsp)sv)->lp; + size ? s_memcpy(gp, lp, size) : s_strcpy((char *)gp, (char *)lp); +} +#else +#define _gvar_write_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 挂起服务调用 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iPendSVC(fp)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _pendsvc_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + (*((sp_pendsvc_tsp)sv)->fp)(); +} +#else +#define _pendsvc_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 中断挂起服务_FIFO - 执行总函数（函数指针数组） + \param[in] [SVID] 服务ID + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + */ +void (_CODE_MEM_ * const _CONST_MEM_ sPendSV_FIFOHandler[OS_SVID_END])(void _STATIC_MEM_ *sv) = +{ + _clear_delay_, + _resume_task_, + _suspend_task_, + _delete_task_, + _clear_block_, + _set_block_, + _set_taskpri_, + _timint_, + _timqry_, + _binary_, + _give_sem_, + _send_fetion_, + _send_mail_, + _send_msg_, + _group_, + _gvar_write_, + _pendsvc_ +}; + +/** @} */ +/** @} */ +#endif diff --git a/System/sv_int_pend_fifo.h b/System/sv_int_pend_fifo.h new file mode 100644 index 0000000..0a330d2 --- /dev/null +++ b/System/sv_int_pend_fifo.h @@ -0,0 +1,169 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-III Kernel + * @file sv_int_pend_fifo.h + * @brief 中断挂起服务_FIFO - 调用宏 + * @details 仅在用户中断中调用，而后挂起到 PendSV 中执行。 + * @author 迟凯峰 + * @version V1.2.2 + * @date 2025.06.27 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __SV_INT_PEND_FIFO_H +#define __SV_INT_PEND_FIFO_H + +/** + @addtogroup 中断挂起服务_FIFO + @{ + */ + +/** 清除就绪延时 */ +#define sPSV_ClearDelay() \ +do{ \ + static sp_svid_ts u_psv = {OS_SVID_CLEARDELAY}; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 恢复任务 */ +#define sPSV_ResumeTask(_htask) \ +do{ \ + static sp_task_ts u_psv = {OS_SVID_RESUMETASK, OS_NULL}; \ + u_psv.htask = _htask; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 挂起任务 */ +#define sPSV_SuspendTask(_htask) \ +do{ \ + static sp_task_ts u_psv = {OS_SVID_SUSPENDTASK, OS_NULL}; \ + u_psv.htask = _htask; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 删除任务 */ +#define sPSV_DeleteTask(_htask) \ +do{ \ + static sp_task_ts u_psv = {OS_SVID_DELETETASK, OS_NULL}; \ + u_psv.htask = _htask; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 清除阻塞（状态）*/ +#define sPSV_ClearBlock(_htask) \ +do{ \ + static sp_task_ts u_psv = {OS_SVID_CLEARBLOCK, OS_NULL}; \ + u_psv.htask = _htask; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 设置阻塞（时间）*/ +#define sPSV_SetBlock(_htask, _tick) \ +do{ \ + static sp_blocktime_ts u_psv = {OS_SVID_SETBLOCK, OS_NULL, _tick}; \ + u_psv.htask = _htask; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 设置任务优先级 */ +#define sPSV_SetTaskPri(_htask, _npri) \ +do{ \ + static sp_taskpri_ts u_psv = {OS_SVID_SETTASKPRI, OS_NULL, _npri}; \ + u_psv.htask = _htask; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 定时中断 */ +#define sPSV_TimInt(_tmid, _tick) \ +do{ \ + static sp_timint_ts u_psv = {OS_SVID_TIMINT, _tmid, 0}; \ + u_psv.tick = _tick; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 定时查询 */ +#define sPSV_TimQry(_tmid, _tick) \ +do{ \ + static sp_timqry_ts u_psv = {OS_SVID_TIMQRY, _tmid, 0}; \ + u_psv.tick = _tick; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 写二值信号量 */ +#define sPSV_WriteBin(_bin, _value) \ +do{ \ + static sp_binary_ts u_psv = {OS_SVID_BINARY, &_bin, _value}; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 给予计数信号量 */ +#define sPSV_GiveSem(_sem) \ +do{ \ + static sp_semaph_ts u_psv = {OS_SVID_GIVESEM, &_sem}; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 发送飞信 */ +#define sPSV_SendFetion(_tbox, _tion) \ +do{ \ + static sp_tionbox_ts u_psv = {OS_SVID_SENDFETION, &_tbox, 0}; \ + u_psv.tion = _tion; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 发送邮件 */ +#define sPSV_SendMail(_mbox, _mail) \ +do{ \ + static sp_mailbox_ts u_psv = {OS_SVID_SENDMAIL, &_mbox, OS_NULL}; \ + u_psv.mail = _mail; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 发送消息 */ +#define sPSV_SendMsg(_que, _msg) \ +do{ \ + static sp_msgque_ts u_psv = {OS_SVID_SENDMSG, (s_msgque_tsp)&_que, OS_NULL}; \ + u_psv.msg = _msg; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 清除标志组 */ +#define sPSV_ClearFlagGroup(_group) \ +do{ \ + static sp_group_ts u_psv = {OS_SVID_GROUP, (void *)&_group, -sizeof(_group), ~0}; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 写多标志位 */ +#define sPSV_WriteFlagBits(_group, _sign, _nbit) \ +do{ \ + static sp_group_ts u_psv = {OS_SVID_GROUP, (void *)&_group, _sign##sizeof(_group), 0}; \ + u_##_group##_ts u_grp; \ + miWriteFlagBits(); \ + sizeof(u_grp) == 1 ? *(s_u8_t *)&u_grp = false : MCUCFG_TERNARYMASK \ + sizeof(u_grp) == 2 ? *(s_u16_t *)&u_grp = false : MCUCFG_TERNARYMASK \ + sizeof(u_grp) == 4 ? *(s_u32_t *)&u_grp = false : false; \ + siWriteFlagBits_##_nbit( + +/** 全局变量写访问 */ +#define sPSV_WriteGVar(_gp, _lp, _size) \ +do{ \ + static sp_gvar_ts u_psv = {OS_SVID_GVARWRITE, _gp, _lp, _size}; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 挂起服务调用 */ +#define sPSV_PendSVC(_fp) \ +do{ \ + static sp_pendsvc_ts u_psv = {OS_SVID_PENDSVC, _fp}; \ + mPendSV_FIFOLoad(); \ +}while(false) + +/** 设置时间 */ +#define sPSV_SetTime(_t) \ +do{ \ + static const m_rtccount_t _c = 1000000UL / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE / 2 + 1; \ + iWriteGAry(&s_rtc, _t, sizeof(s_rtc)); \ + iWriteGVar(s_rtc_counter, _c); \ +}while(false) +/** @} */ + +#endif diff --git a/System/sv_task.h b/System/sv_task.h new file mode 100644 index 0000000..61fe450 --- /dev/null +++ b/System/sv_task.h @@ -0,0 +1,413 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-III Kernel + * @file sv_task.h + * @brief 任务服务 + * @details 仅在任务中调用并执行。 + * @author 迟凯峰 + * @version V1.2.4 + * @date 2025.06.27 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __SV_TASK_H +#define __SV_TASK_H + +#include "os_var.h" + +#if MCUCFG_ISA == __ARM__ +/** 调度上锁（进入嵌套任务临界区）*/ +__STATIC_FORCEINLINE void su_schedule_locks(void) +{ + s_sign_schedule.every[0] = true; + s_schedulelock_counter++; +} + +/** 内核上锁（进入非嵌套服务层临界区）*/ +__STATIC_FORCEINLINE bool su_kernel_lock0(void) +{ + mSysIRQ_Disable(); + return true; +} + +/** 内核上锁（进入嵌套服务层临界区）*/ +#if SYSCFG_KERNELLOCKNESTING == __ENABLED__ +__STATIC_FORCEINLINE bool su_kernel_locks(void) +{ + mSysIRQ_Disable(); + s_kernellock_counter++; + return true; +} +#endif + +#else +void su_schedule_locks (void); +void su_kernel_lock0 (void); +#if SYSCFG_KERNELLOCKNESTING == __ENABLED__ +void su_kernel_locks (void); +#endif +#endif + +#if SYSCFG_KERNELLOCKNESTING == __DISABLED__ +#define su_kernel_locks su_kernel_lock0 +#endif + +void su_schedule_unlocks (void); +void su_kernel_unlocks (void); +void *su_kernel_unlocks_ret(void *p); +void su_kernel_unlock0_psv(void); + +s_ecode_t su_startup_task (s_taskhand_tsp hhand, s_u8_t status); +s_ecode_t su_resume_task (s_tasknode_tsp htask); +s_ecode_t su_resume_suspend (s_tasknode_tsp htask); +s_ecode_t su_suspend_task (s_tasknode_tsp htask); +s_ecode_t su_delete_task (s_tasknode_tsp htask); +s_ecode_t su_clear_block (s_tasknode_tsp htask); +s_ecode_t su_set_block (s_tasknode_tsp htask, s_delay_t tick); +s_ecode_t su_set_taskpri (s_tasknode_tsp htask, s_u8_t npri); +void su_yield_tasking (void); +void su_delay (s_delay_t tick); +bool su_take_mutex (s_mutex_tsp hmut, s_delay_t tick); +void su_back_mutex (s_mutex_tsp hmut); +bool su_wait_binary (s_binary_tsp hbin, s_delay_t tick); +bool su_take_binary (s_binary_tsp hbin, s_delay_t tick); +bool su_take_semaph (s_semaph_tsp hsem, s_delay_t tick); +m_fetion_t su_recv_fetion (s_tionbox_tsp htbox, s_delay_t tick); +void *su_recv_mail (s_mailbox_tsp hmbox, s_delay_t tick); +void *su_recv_msg (s_msgque_tsp hque, s_delay_t tick); +s_ecode_t su_send_msg (s_msgque_tsp hque, void *msg); +bool su_query_group (void _STATIC_MEM_ *hgrp, s_u8_t size); +bool su_wait_group_1 (s_u8_t _STATIC_MEM_ *hgrp, s_delay_t tick); +bool su_wait_group_2 (s_u16_t _STATIC_MEM_ *hgrp, s_delay_t tick); +bool su_wait_group_4 (s_u32_t _STATIC_MEM_ *hgrp, s_delay_t tick); +bool su_init_mempool (s_thrmem_tsp hmem, size_t size); +void _MALLOC_MEM_ *su_talloc (s_thrmem_tsp hmem, size_t size); +void _MALLOC_MEM_ *su_xalloc (void _MALLOC_MEM_ *p); + + + +/** + @addtogroup 任务服务 + @{ + */ + +/* + * 操作任务 + */ + +/** 启动任务 */ +#define sUSV_StartTask(hhand, status) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock0))() || true ? su_startup_task((s_taskhand_tsp)hhand, status) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + +/** 挂起任务 */ +#define sUSV_SuspendTask(htask) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_locks))() || true ? su_suspend_task(htask) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + +/** 恢复任务 */ +#define sUSV_ResumeTask(htask) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_locks))() || true ? su_resume_task(htask) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + +/** 恢复指定任务并挂起自身任务 */ +#define sUSV_ResumeSuspend(htask) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_locks))() || true ? su_resume_suspend(htask) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + +/** 删除任务 */ +#define sUSV_DeleteTask(htask) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_locks))() || true ? su_delete_task(htask) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + +/** 设置任务优先级 */ +#define sUSV_SetTaskPri(htask, npri) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_locks))() || true ? su_set_taskpri(htask, npri) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + +/** 设置阻塞（时间）*/ +#define sUSV_SetBlock(htask, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_locks))() || true ? su_set_block(htask, tick) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + +/** 清除阻塞（状态）*/ +#define sUSV_ClearBlock(htask) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_locks))() || true ? su_clear_block(htask) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + +/** 自身任务延时 */ +#define sUSV_Delay(tick) \ +do{ \ + mSysIRQ_Disable(); \ + su_delay(tick); \ +}while(false) + + + +/* + * 定时 + */ + +/** 定时中断 */ +#define sUSV_TimInt(tmid, tick) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + sv_timint(tmid, tick); \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + +/** 定时查询 */ +#define sUSV_TimQry(tmid, tick) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + sv_timqry(tmid, tick); \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + + + +/* + * 互斥信号量 + */ + +/** 获取互斥信号量 */ +#define sUSV_TakeMut(mut, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock0))() || true ? su_take_mutex(&mut, tick) : false \ +) + +/** 归还互斥信号量 */ +#define sUSV_BackMut(mut) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + su_back_mutex(&mut); \ +}while(false) + + + +/* + * 二值信号量 + */ + +/** 等待二值信号量 */ +#define sUSV_WaitBin(bin, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock0))() || true ? su_wait_binary(&bin, tick) : false \ +) + +/** 获取二值信号量 */ +#define sUSV_TakeBin(bin, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock0))() || true ? su_take_binary(&bin, tick) : false \ +) + +/** 给予二值信号量 */ +#define sUSV_GiveBin(bin) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + sv_give_binary(&bin); \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + + + +/* + * 计数信号量 + */ + +/** 获取计数信号量 */ +#define sUSV_TakeSem(sem, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock0))() || true ? su_take_semaph(&sem, tick) : false \ +) + +/** 给予计数信号量 */ +#define sUSV_GiveSem(sem) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + sv_give_semaph(&sem); \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + + + +/* + * 飞信 + */ + +/** 接收飞信 */ +#define sUSV_RecvFetion(tbox, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock0))() || true ? su_recv_fetion(&tbox, tick) : false \ +) + +/** 发送飞信 */ +#define sUSV_SendFetion(tbox, tion) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + sv_send_fetion(&tbox, tion); \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + + + +/* + * 邮箱 + */ + +/** 接收邮件 */ +#define sUSV_RecvMail(mbox, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock0))() || true ? su_recv_mail(&mbox, tick) : OS_NULL \ +) + +/** 发送邮件 */ +#define sUSV_SendMail(mbox, mail) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + sv_send_mail(&mbox, mail); \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + + + +/* + * 消息队列 + */ + +/** 接收消息 */ +#define sUSV_RecvMsg(que, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock0))() || true ? su_recv_msg((s_queue_tsp)&que, tick) : OS_NULL \ +) + +/** 发送消息 */ +#define sUSV_SendMsg(que, msg) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_locks))() || true ? su_send_msg((s_queue_tsp)&que, msg) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + + + +/* + * 事件标志组 + */ + +/** 查询标志组 */ +#define sUSV_QueryFlagGroup(group) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_locks))() || true ? su_query_group((void *)&group, sizeof(group)) : false \ +) + +/** 等待标志组 */ +#define sUSV_WaitFlagGroup(group, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock0))() || true ? ( \ + sizeof(group) == 1 ? su_wait_group_1((s_u8_t *)&group, tick) \ + : sizeof(group) == 2 ? su_wait_group_2((s_u16_t *)&group, tick) \ + : sizeof(group) == 4 ? su_wait_group_4((s_u32_t *)&group, tick) \ + : false \ + ) : false \ +) + +/** 清除标志组 */ +#define sUSV_ClearFlagGroup(group) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + sizeof(group) == 1 ? *(s_u8_t *)&group = false : MCUCFG_TERNARYMASK \ + sizeof(group) == 2 ? *(s_u16_t *)&group = false : MCUCFG_TERNARYMASK \ + sizeof(group) == 4 ? *(s_u32_t *)&group = false : false; \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + +/** 写多标志位 */ +#define sUSV_WriteFlagBits(group, value, nbit) \ + suWriteFlagBits_##nbit(group, value, + + + +/* + * 软件RTC + */ + +/** 获取时间 */ +#define sUSV_GetTime(t) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_locks))() || true ? su_kernel_unlocks_ret(s_memcpy(t, &s_rtc, sizeof(s_rtc))) : OS_NULL \ +) + +/** 设置时间 */ +#define sUSV_SetTime(t) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + s_memcpy(&s_rtc, t, sizeof(s_rtc)); \ + s_rtc_counter = 1000000UL / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE / 2 + 1; \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + + + +/* + * 进程内存 + */ + +/** malloc */ +#define sUSV_Malloc(size) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_locks))() || true ? su_xalloc((void _MALLOC_MEM_ *)s_malloc(size)) : OS_NULL \ +) + +/** calloc */ +#define sUSV_Calloc(nmemb, size) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_locks))() || true ? su_xalloc((void _MALLOC_MEM_ *)s_calloc(nmemb, size)) : OS_NULL \ +) + +/** realloc */ +#define sUSV_Realloc(p, size) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_locks))() || true ? su_xalloc((void _MALLOC_MEM_ *)s_realloc(p, size)) : OS_NULL \ +) + +/** free */ +#define sUSV_Free(p) \ +do{ \ + su_kernel_locks(); \ + s_free(p); \ + su_kernel_unlocks(); \ +}while(false) + + + +/* + * 线程内存 + */ + +/** 初始化线程内存池 */ +#define sUSV_InitMempool(size) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_locks))() || true ? su_init_mempool(&u_thrmem, size) : false \ +) + +/** 线程内存分配 */ +#define sUSV_Talloc(size) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_locks))() || true ? su_xalloc(su_talloc(&u_thrmem, size)) : OS_NULL \ +) + +/** 释放线程内存池 */ +#define sUSV_FreeMempool() \ +do{ \ + sUSV_Free(u_thrmem.head); \ + u_thrmem.head = u_thrmem.move = OS_NULL; \ +}while(false) + +/** @} */ + +#endif diff --git a/System/sv_tick.h b/System/sv_tick.h new file mode 100644 index 0000000..22a9c48 --- /dev/null +++ b/System/sv_tick.h @@ -0,0 +1,84 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-III Kernel + * @file sv_tick.h + * @brief 滴答服务 + * @details 仅在 SysTick 中调用并执行，包括在滴答钩子、定时中断钩子、 + 定时查询钩子、定时查询事件等处调用。 + * @author 迟凯峰 + * @version V1.2.2 + * @date 2025.06.27 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __SV_TICK_H +#define __SV_TICK_H + +#include "os_redef.h" +s_ecode_t st_resume_task (s_tasknode_tsp htask); +s_ecode_t st_suspend_task (s_tasknode_tsp htask); +s_ecode_t st_delete_task (s_tasknode_tsp htask); +s_ecode_t st_clear_block (s_tasknode_tsp htask); +s_ecode_t st_set_block (s_tasknode_tsp htask, s_delay_t tick); +s_ecode_t st_set_taskpri (s_tasknode_tsp htask, s_u8_t npri); +bool st_take_semaph (s_semaph_tsp hsem); +void *st_recv_msg (s_msgque_tsp hque); + +/** + @addtogroup 滴答服务 + @{ + */ + +#define sTSV_ResumeTask(htask) st_resume_task(htask) /*!< 恢复任务 */ +#define sTSV_SuspendTask(htask) st_suspend_task(htask) /*!< 挂起任务 */ +#define sTSV_DeleteTask(htask) st_delete_task(htask) /*!< 删除任务 */ +#define sTSV_ClearBlock(htask) st_clear_block(htask) /*!< 清除阻塞 */ +#define sTSV_SetBlock(htask, tick) st_set_block(htask, tick) /*!< 设置阻塞 */ +#define sTSV_SetTaskPri(htask, npri) st_set_taskpri(htask, npri) /*!< 设置任务优先级 */ +#define sTSV_TakeSem(sem) st_take_semaph(&sem) /*!< 获取计数信号量 */ +#define sTSV_RecvMsg(que) st_recv_msg((s_msgque_tsp)&que) /*!< 接收消息 */ + +#define sTSV_ClearDelay() sv_clear_delay() /*!< 清除就绪延时 */ +#define sTSV_GiveBin(bin) sv_give_binary(&bin) /*!< 给予二值信号量 */ +#define sTSV_GiveSem(sem) sv_give_semaph(&sem) /*!< 给予计数信号量 */ +#define sTSV_SendFetion(tbox, tion) sv_send_fetion(&tbox, tion) /*!< 发送飞信 */ +#define sTSV_SendMail(mbox, mail) sv_send_mail(&mbox, mail) /*!< 发送邮件 */ +#define sTSV_SendMsg(que, msg) sv_send_msg((s_msgque_tsp)&que, msg)/*!< 发送消息 */ +#define sTSV_TimInt(tmid, tick) sv_timint(tmid, tick) /*!< 定时中断 */ +#define sTSV_TimQry(tmid, tick) sv_timqry(tmid, tick) /*!< 定时查询 */ + +#define sTSV_TakeBin(bin) si_take_binary(&bin) /*!< 获取二值信号量 */ +#define sTSV_RecvFetion(tbox) si_recv_fetion(&tbox) /*!< 接收飞信 */ +#define sTSV_RecvMail(mbox) si_recv_mail(&mbox) /*!< 接收邮件 */ + +#define sTSV_GetTime(t) s_memcpy(t, &s_rtc, sizeof(s_rtc)) /*!< 获取时间 */ + +/** 设置时间 */ +#define sTSV_SetTime(t) \ +do{ \ + s_memcpy(&s_rtc, t, sizeof(s_rtc)); \ + s_rtc_counter = 1000000UL / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE / 2 + 1; \ +}while(false) + +/** 查询标志组 */ +#define sTSV_QueryFlagGroup(group) \ +( \ + sizeof(group) == 1 ? *(s_u8_t *)&group ? true : false \ + : sizeof(group) == 2 ? *(s_u16_t *)&group ? true : false \ + : sizeof(group) == 4 ? *(s_u32_t *)&group ? true : false \ + : false \ +) + +/** 清除标志组 */ +#define sTSV_ClearFlagGroup(group) \ +do{ \ + sizeof(group) == 1 ? *(s_u8_t *)&group = false : MCUCFG_TERNARYMASK \ + sizeof(group) == 2 ? *(s_u16_t *)&group = false : MCUCFG_TERNARYMASK \ + sizeof(group) == 4 ? *(s_u32_t *)&group = false : false; \ +}while(false) + +/** 写多标志位 */ +#define sTSV_WriteFlagBits(group, value, nbit) \ + stWriteFlagBits_##nbit(group, value, + +/** @} */ + +#endif diff --git a/System/ur_api.h b/System/ur_api.h new file mode 100644 index 0000000..9fd1e86 --- /dev/null +++ b/System/ur_api.h @@ -0,0 +1,1768 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-III Kernel + * @file ur_api.h + * @brief 用户API + * @details 用户API定义，含注释说明，所有内核服务的API说明均在此文件中，并支持doxygen。 + * @author 迟凯峰 + * @version V1.2.9 + * @date 2025.06.27 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __UR_API_H +#define __UR_API_H + +/** + \page CosyOS_API_DESCRIBE 概述：API说明 + 用户通过调用API来实现对系统服务的调用，所有API均为宏定义，所有API参数均支持宏定义。 + +
+ + \li API分类 + + \li 创建API
+ 静态创建：前缀为“u”，分为声明对象（uExtern）、创建对象（uCreate）、定义对象（uDef）。
+ 动态创建：前缀为“d”，分为声明对象（dExtern）、创建对象（dCreate）。 + + \li 任务API
+ 前缀为“u”，指仅在任务中调用。 + + \li 滴答API
+ 前缀为“t”，指仅在 SysTick_Handler 中调用，包括但不限于在滴答钩子、定时中断钩子、
+ 定时查询钩子、定时查询事件等处调用。 + + \li 中断API
+ 前缀为“i”，指仅在用户中断中调用。 + + \li PSVAPI
+ 前缀为“p”，指仅在 PendSV_Handler（pendsv_hook）中调用。 + + \li 公共API
+ 前缀为“x”，指可在任意处调用。 + +
+ + \li API返回 + + \li 无返回
+ （1）服务的执行结果一定是成功的，所以不需要返回。
+ （2）所有中断挂起服务均无返回。 + + \li 返回错误码
+ 服务的执行结果可能会失败，导致失败的原因可能有多个。
+ （1）无错误。
+ （2）由于结果已经成功，导致本次并未执行。
+ （3）失败。 + + \li 返回结果
+ 服务的执行结果可能会失败，但导致失败的原因是唯一的。
+ 执行结果为 bool 类型，true 为成功，false 为失败。 + + \li 返回指针
+ 返回一个指针，(void *) 类型，NULL 为失败。 + + \li 返回值
+ 返回一个数值，特定的数据类型，0 为失败。 + +
+ + \li 名词解释 + + \li 无限阻塞
+ 阻塞时间为无限长。 + + \li 无限等待
+ 超时时间为无限长。 + + \li 无限延时
+ 延时时间为无限长。 + + \li 无限同步
+ 仅同步一次，事件处理线程便可不限次数的周期运行处理事件。
+ 仅二值信号量支持该功能，可通过上锁的方式来终止无限同步。 + +
+ */ + +/** + \defgroup CosyOS_用户API + @{ + */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 构建系统 + \brief 系统构建相关服务。 + @{ + */ + +/** + \brief 启动-CosyOS + \param 无 + \return 错误码 + \note 用户应自主创建main函数，并在其末尾处调用该函数来启动-CosyOS；
+ 在正常情况下，该函数并不会返回，而是直接调度至 Starter 运行；
+ 只有在 Sysidle / Starter 启动失败时，才会返回错误码提示用户。 + */ +s_ecode_t uStartCosyOS(void); + +/** + \brief CosyOS-滴答 + \param 无 + \return 无 + \note 对于Arm用户来说，您应自主创建 SysTick_Handler()，并在其中调用该服务。 + \warning 对于51/251用户来说，系统滴答中断固定采用定时器0中断，并由CosyOS托管，
+ 您应屏蔽掉工程中原有的定时器0中断函数以避免冲突。 + */ +void tCosyTick_Handler(void); + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 任务 + \brief 任务线程的声明、创建、启动，及操作。 + @{ + */ + +/** + \ingroup 任务 + \defgroup 声明任务 + \brief 任务线程的声明 + \note 首先，声明任务不一定是必须的，当仅在一个c文件中启动、操作任务时，时常并不需要声明。 + \note 在声明任务时，通常无论是在h文件中声明还是在c文件中声明，都应采用完整声明方式，
+ 只有在编译器发出警告，与该任务相关的全局变量未引用时，再考虑简化声明方式。 + \note 通常这种情况并不会发生，典型的是在您使用GCC(GNU)编译器时，可能偶尔会出现这种警告。 + @{ + */ + +/** + \brief 简化声明静态任务 + \param[in] task 任务名称 + \return 无 + */ +#define uExtTask(task) \ + sCSV_ExtTask(task) + +/** + \brief 简化声明动态任务 + \param[in] task 任务名称 + \return 无 + */ +#define dExtTask(task) \ + dCSV_ExtTask(task) + +/** + \brief 完整声明静态任务 + \param[in] task 任务名称 + \return 无 + */ +#define uExternTask(task) \ + sCSV_ExternTask(task) + +/** + \brief 完整声明动态任务 + \param[in] task 任务名称 + \return 无 + */ +#define dExternTask(task) \ + dCSV_ExternTask(task) + +/** @} */ + +/** + \ingroup 任务 + \defgroup 创建任务 + \brief 任务线程的创建 + @{ + */ + +/** + \brief 静态创建一般任务 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] pri 任务优先级 + \param[in] tss 任务栈大小（单位为字节） + \param[in] srt 安全运行时（单位为时间片，0为无限长） + \param[in] res 保留 + \param[in] add{...} 附加任务代码 + \return 无 + */ +#define uCreateTask(task, pri, tss, srt, res) \ + sCSV_CreateTask(task, pri, tss, srt, SYSCFG_CREATETASKCUSTOM(task, res)) + +/** + \brief 动态创建一般任务 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] pri 任务优先级 + \param[in] tss 任务栈大小（单位为字节） + \param[in] srt 安全运行时（单位为时间片，0为无限长） + \param[in] res 保留 + \param[in] add{...} 附加任务代码 + \return 无 + */ +#define dCreateTask(task, pri, tss, srt, res) \ + dCSV_CreateTask(task, pri, tss, srt, SYSCFG_CREATETASKCUSTOM(task, res)) + +/** + \brief 静态创建定时中断任务 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] arl 自动重装载 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] pri 任务优先级 + \param[in] tss 任务栈大小（单位为字节） + \param[in] srt 安全运行时（单位为时间片，0为无限长） + \param[in] res 保留 + \param[in] add{...} 附加任务代码 + \return 无 + */ +#define uCreateTask_TimInt(tmid, arl, task, pri, tss, srt, res) \ + sCSV_CreateTask_TimInt(tmid, arl, task, pri, tss, srt, SYSCFG_CREATETASKCUSTOM(task, res)) + +/** + \brief 动态创建定时中断任务 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] arl 自动重装载 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] pri 任务优先级 + \param[in] tss 任务栈大小（单位为字节） + \param[in] srt 安全运行时（单位为时间片，0为无限长） + \param[in] res 保留 + \param[in] add{...} 附加任务代码 + \return 无 + */ +#define dCreateTask_TimInt(tmid, arl, task, pri, tss, srt, res) \ + dCSV_CreateTask_TimInt(tmid, arl, task, pri, tss, srt, SYSCFG_CREATETASKCUSTOM(task, res)) + +/** + \brief 静态创建定时查询任务 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] event 定时查询事件 + \param[in] arl 自动重装载 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] pri 任务优先级 + \param[in] tss 任务栈大小（单位为字节） + \param[in] srt 安全运行时（单位为时间片，0为无限长） + \param[in] res 保留 + \param[in] add{...} 附加任务代码 + \return 无 + */ +#define uCreateTask_TimQry(tmid, event, arl, task, pri, tss, srt, res) \ + sCSV_CreateTask_TimQry(tmid, event, arl, task, pri, tss, srt, SYSCFG_CREATETASKCUSTOM(task, res)) + +/** + \brief 动态创建定时查询任务 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] event 定时查询事件 + \param[in] arl 自动重装载 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] pri 任务优先级 + \param[in] tss 任务栈大小（单位为字节） + \param[in] srt 安全运行时（单位为时间片，0为无限长） + \param[in] res 保留 + \param[in] add{...} 附加任务代码 + \return 无 + */ +#define dCreateTask_TimQry(tmid, event, arl, task, pri, tss, srt, res) \ + dCSV_CreateTask_TimQry(tmid, event, arl, task, pri, tss, srt, SYSCFG_CREATETASKCUSTOM(task, res)) + +/** @} */ + +/** + \ingroup 任务 + \defgroup 启动任务 + \brief 任务线程的启动。任务只有在启动以后，才能加入到任务队列参与调度并运行。 + \warning 所有定时中断任务和定时查询任务均由操作系统自动启动，用户不要启动。 + \warning 不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + @{ + */ + +/** + \brief 启动任务 + \details 启动任务并置任务的初始状态为设定状态。 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] status 任务的初始状态
+ 就绪状态：OS_STATUS_READY
+ 阻塞状态：OS_STATUS_BLOCKED，阻塞类型为延时阻塞，延时时间为无限长。
+ 挂起状态：OS_STATUS_SUSPENDED，先前状态为就绪状态。 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_OVERFLOW_TASKSTACK 任务栈溢出 + \retval OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKNODE 任务节点内存分配失败 + \retval OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKSTACK 任务栈内存分配失败 + */ +#define uStartTask(task, status) \ + sUSV_StartTask(&u_taskhand_##task, status) + +/** + \brief 启动任务并就绪 + \details 启动任务并置任务的初始状态为就绪状态。 + \param[in] task 任务名称 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_OVERFLOW_TASKSTACK 任务栈溢出 + \retval OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKNODE 任务节点内存分配失败 + \retval OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKSTACK 任务栈内存分配失败 + */ +#define uStartTask_Ready(task) \ + uStartTask(task, OS_STATUS_READY) + +/** + \brief 启动任务并阻塞 + \details 启动任务并置任务的初始状态为阻塞状态（阻塞类型为延时阻塞，延时时间为无限长）。 + \param[in] task 任务名称 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_OVERFLOW_TASKSTACK 任务栈溢出 + \retval OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKNODE 任务节点内存分配失败 + \retval OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKSTACK 任务栈内存分配失败 + */ +#define uStartTask_Block(task) \ + uStartTask(task, OS_STATUS_BLOCKED) + +/** + \brief 启动任务并挂起 + \details 启动任务并置任务的初始状态为挂起状态（先前状态为就绪状态）。 + \param[in] task 任务名称 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_OVERFLOW_TASKSTACK 任务栈溢出 + \retval OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKNODE 任务节点内存分配失败 + \retval OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKSTACK 任务栈内存分配失败 + */ +#define uStartTask_Suspend(task) \ + uStartTask(task, OS_STATUS_SUSPENDED) + +/** @} */ + +/** + \ingroup 任务 + \defgroup 操作任务 + \brief 对任意任务的操作，如 恢复、挂起、删除、设置优先级 等。 + @{ + */ + +/** + \brief 清除就绪延时 + \details 清除当前任务的就绪延时，前提是当前任务已在就绪延时中。 + \param 无 + \return 无 + \note 同型服务：
+ iClearDelay()，无返回。
+ pClearDelay()，无返回。 + */ +#define tClearDelay() sTSV_ClearDelay() + +/** + \brief 恢复任务 + \param[in] task 任务名称 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSUSPENDED 任务未挂起 + \retval OS_ECODE_TASKSTOPPED 任务已停止 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tResumeTask(task)，同返回。
+ iResumeTask(task)，无返回。
+ pResumeTask(task)，无返回。 + */ +#define uResumeTask(task) \ + sUSV_ResumeTask(u_taskhandle_##task) + +/** + \brief 挂起任务 + \param[in] task 任务名称 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKSUSPENDED 任务已挂起 + \retval OS_ECODE_TASKSTOPPED 任务已停止 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tSuspendTask(task)，同返回。
+ iSuspendTask(task)，无返回。
+ pSuspendTask(task)，无返回。 + */ +#define uSuspendTask(task) \ + sUSV_SuspendTask(u_taskhandle_##task) + +/** + \brief 删除任务 + \param[in] task 任务名称 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tDeleteTask(task)，同返回。
+ iDeleteTask(task)，无返回。
+ pDeleteTask(task)，无返回。 + */ +#define uDeleteTask(task) \ + sUSV_DeleteTask(u_taskhandle_##task) + +/** + \brief 设置任务优先级 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] npri 新优先级 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKPRIUNCHANGED 任务优先级未改变 + \retval OS_ECODE_TASKSTOPPED 任务已停止 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tSetTaskPri(task, npri)，同返回。
+ iSetTaskPri(task, npri)，无返回。
+ pSetTaskPri(task, npri)，无返回。 + */ +#define uSetTaskPri(task, npri) \ + sUSV_SetTaskPri(u_taskhandle_##task, npri) + +/** + \brief 清除阻塞（状态） + \details 清除指定任务的阻塞状态并使其就绪。 + \param[in] task 任务名称 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED 任务未阻塞 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tClearBlock(task)，同返回。
+ iClearBlock(task)，无返回。
+ pClearBlock(task)，无返回。 + */ +#define uClearBlock(task) \ + sUSV_ClearBlock(u_taskhandle_##task) + +/** + \ingroup 操作任务 + \defgroup 设置阻塞（时间） + \brief 设置、修改指定任务的阻塞时间，前提是该任务当前已为阻塞状态。 + \note 理想误差：-1tick。 + \warning 按 毫秒、秒钟、分钟、小时 设置，用户需自己保证时间的有效性（可被系统滴答周期整除）。 + \warning 无限阻塞，仅能通过调用 xSetBlock_tc(task, ~0) 来实现。 + @{ + */ + +/** + \brief 设置阻塞-滴答周期 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] tc 滴答周期（阻塞时间）
+ +0：清除阻塞
+ ~0：无限阻塞 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED 任务未阻塞 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tSetBlock_tc(task, tc)，同返回。
+ iSetBlock_tc(task, tc)，无返回。
+ pSetBlock_tc(task, tc)，无返回。 + */ +#define uSetBlock_tc(task, tc) sUSV_SetBlock(u_taskhandle_##task, tc) + +/** + \brief 设置阻塞-毫秒 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] ms 毫秒（阻塞时间）
+ 0：清除阻塞 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED 任务未阻塞 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tSetBlock_ms(task, ms)，同返回。
+ iSetBlock_ms(task, ms)，无返回。
+ pSetBlock_ms(task, ms)，无返回。 + */ +#define uSetBlock_ms(task, ms) uSetBlock_tc(task, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE) + +/** + \brief 设置阻塞-秒钟 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] s 秒钟（阻塞时间）
+ 0：清除阻塞 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED 任务未阻塞 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tSetBlock_s(task, s)，同返回。
+ iSetBlock_s(task, s)，无返回。
+ pSetBlock_s(task, s)，无返回。 + */ +#define uSetBlock_s(task, s) uSetBlock_ms(task, 1000UL * (s)) + +/** + \brief 设置阻塞-分钟 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] m 分钟（阻塞时间）
+ 0：清除阻塞 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED 任务未阻塞 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tSetBlock_m(task, m)，同返回。
+ iSetBlock_m(task, m)，无返回。
+ pSetBlock_m(task, m)，无返回。 + */ +#define uSetBlock_m(task, m) uSetBlock_s(task, 60UL * (m)) + +/** + \brief 设置阻塞-小时 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] h 小时（阻塞时间）
+ 0：清除阻塞 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED 任务未阻塞 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tSetBlock_h(task, h)，同返回。
+ iSetBlock_h(task, h)，无返回。
+ pSetBlock_h(task, h)，无返回。 + */ +#define uSetBlock_h(task, h) uSetBlock_m(task, 60UL * (h)) + +/** @} */ +/** @} */ +/** + \ingroup 任务 + \defgroup 操作自身任务 + \brief 仅适用于对自身任务的操作 + @{ + */ + +/** + \brief 禅让任务 + \details 自身任务主动禅让CPU使用权，轮转至下一个相同优先级的任务运行。 + \param 无 + \return 无 + \note 多个相同优先级的任务，通过禅让的方式可实现合作式任务。 + \note 禅让是自身任务主动时间片到期，禅让后任务仍为就绪状态。 + \warning 当开启相同优先级任务的时间片轮转调度时，才支持此服务。 + */ +#define uYieldTasking() su_yield_tasking() + +/** + \brief 设置自身任务优先级 + \param[in] npri 新优先级 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TPLUNCHANGED 优先级未改变 + */ +#define uSetTaskingPri(npri) sUSV_SetTaskPri(s_task_current, npri) + +/** + \brief 挂起自身任务 + \param 无 + \return 错误码（s_ecode_t） + \note 虽然也返回错误码，但在正常情况下结果一定是成功的，不必查看错误码。 + */ +#define uSuspendTasking() sUSV_SuspendTask(s_task_current) + +/** + \brief 删除自身任务 + \param 无 + \return 错误码（s_ecode_t） + \note 虽然也返回错误码，但在正常情况下结果一定是成功的，不必查看错误码。 + */ +#define uDeleteTasking() sUSV_DeleteTask(s_task_current) + +/** + \brief 恢复指定任务并挂起自身任务 + \param[in] task 指定任务名称 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTREADY 指定任务未就绪 + \retval OS_ECODE_TASKSTOPPED 指定任务已停止 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 指定任务未启动/已删除 + \note 当返回错误时，指定任务未能恢复为就绪状态，自身任务不会挂起。 + */ +#define uResumeSuspend(task) sUSV_ResumeSuspend(u_taskhandle_##task) + +/** + \ingroup 操作自身任务 + \defgroup 自身任务延时 + \brief 自身任务延时分为阻塞延时和就绪延时。 + \note 阻塞延时：在延时期间，任务会进入阻塞状态，把CPU使用权转让给其它任务。 + \note 就绪延时：在延时期间，任务会维持就绪状态，原地等待延时时间到达，不转让CPU使用权。 + \note 当在任务临界区中，自动选择为就绪延时，否则选择为阻塞延时。 + \note 理想误差：-1tick。 + \warning 按 毫秒、秒钟、分钟、小时 延时，用户需自己保证时间的有效性（可被系统滴答周期整除）。 + \warning 无限延时，仅能通过调用 uDelay_tc(~0) 来实现。 + \warning 不支持在服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + @{ + */ + +/** + \brief 延时-滴答周期 + \param[in] tc 滴答周期（延时时间）
+ ~0：无限延时 + \return 无 + */ +#define uDelay_tc(tc) sUSV_Delay(tc) + +/** + \brief 延时-毫秒 + \param[in] ms 毫秒（延时时间） + \return 无 + */ +#define uDelay_ms(ms) uDelay_tc((1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE) + +/** + \brief 延时-秒钟 + \param[in] s 秒钟（延时时间） + \return 无 + */ +#define uDelay_s(s) uDelay_ms(1000UL * (s)) + +/** + \brief 延时-分钟 + \param[in] m 分钟（延时时间） + \return 无 + */ +#define uDelay_m(m) uDelay_s(60UL * (m)) + +/** + \brief 延时-小时 + \param[in] h 小时（延时时间） + \return 无 + */ +#define uDelay_h(h) uDelay_m(60UL * (h)) +/** @} */ +/** @} */ +/** @} */ +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 定时中断 + \brief 由用户定时操作，当定时器溢出时，系统将自动恢复/调用与其绑定的任务/钩子并可自动重复定时。 + \note 理想误差：-1tick。 + \warning 按 毫秒、秒钟、分钟、小时 定时，用户需自己保证时间的有效性（可被系统滴答周期整除）。 + @{ + */ + +/** + \brief 创建定时中断钩子 + \param[in] tmid 定时器ID + \param[in] arl 自动重装载设置
+ 0：关闭自动重装载
+ 1：开启自动重装载 + \param[in] hook 钩子函数 + \param[in] add{...} 附加钩子代码 + \return 无 + */ +#define uCreateHook_TimInt(tmid, arl, hook) \ + sCSV_CreateHook_TimInt(tmid, arl, hook) + +/** + \brief 定时中断-滴答周期 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] tc 滴答周期（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimInt_tc(tmid, tc)。
+ iTimInt_tc(tmid, tc)。 + */ +#define uTimInt_tc(tmid, tc) sUSV_TimInt(tmid, tc) + +/** + \brief 定时中断-毫秒 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] ms 毫秒（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimInt_ms(tmid, ms)。
+ iTimInt_ms(tmid, ms)。 + */ +#define uTimInt_ms(tmid, ms) uTimInt_tc(tmid, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE) + +/** + \brief 定时中断-秒钟 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] s 秒钟（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimInt_s(tmid, s)。
+ iTimInt_s(tmid, s)。 + */ +#define uTimInt_s(tmid, s) uTimInt_ms(tmid, 1000UL * (s)) + +/** + \brief 定时中断-分钟 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] m 分钟（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimInt_m(tmid, m)。
+ iTimInt_m(tmid, m)。 + */ +#define uTimInt_m(tmid, m) uTimInt_s(tmid, 60UL * (m)) + +/** + \brief 定时中断-小时 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] h 小时（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimInt_h(tmid, h)。
+ iTimInt_h(tmid, h)。 + */ +#define uTimInt_h(tmid, h) uTimInt_m(tmid, 60UL * (h)) + +/** + \brief 终止定时中断 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimInt_Cancel(tmid)。
+ iTimInt_Cancel(tmid)。 + */ +#define uTimInt_Cancel(tmid) uTimInt_tc(tmid, 0) + +/** + \brief 定时中断定时器自动重装载 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] arl 自动重装载设置
+ 0：关闭自动重装载
+ 1：开启自动重装载 + \return 无 + */ +#define xTimInt_AutoReload(tmid, arl) s_timint_autoreload[tmid] = arl + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 定时查询 + \brief 由用户定时操作，当定时器溢出后，系统在每个滴答周期都会查询用户定义的事件， + 若事件为真，系统将自动恢复/调用与其绑定的任务/钩子并可自动重复定时。 + \note 理想误差：-1tick。 + \warning 按 毫秒、秒钟、分钟、小时 定时，用户需自己保证时间的有效性（可被系统滴答周期整除）。 + @{ + */ + +/** + \brief 创建定时查询钩子 + \param[in] tmid 定时器ID + \param[in] event 定时查询事件 + \param[in] arl 自动重装载设置
+ 0：关闭自动重装载
+ 1：开启自动重装载 + \param[in] hook 钩子函数 + \param[in] add{...} 附加钩子代码 + \return 无 + */ +#define uCreateHook_TimQry(tmid, event, arl, hook) \ + sCSV_CreateHook_TimQry(tmid, event, arl, hook) + +/** + \brief 定时查询-滴答周期 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] tc 滴答周期（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimQry_tc(tmid, tc)。
+ iTimQry_tc(tmid, tc)。 + */ +#define uTimQry_tc(tmid, tc) sUSV_TimQry(tmid, tc) + +/** + \brief 定时查询-毫秒 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] ms 毫秒（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimQry_ms(tmid, ms)。
+ iTimQry_ms(tmid, ms)。 + */ +#define uTimQry_ms(tmid, ms) uTimQry_tc(tmid, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE) + +/** + \brief 定时查询-秒钟 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] s 秒钟（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimQry_s(tmid, s)。
+ iTimQry_s(tmid, s)。 + */ +#define uTimQry_s(tmid, s) uTimQry_ms(tmid, 1000UL * (s)) + +/** + \brief 定时查询-分钟 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] m 分钟（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimQry_m(tmid, m)。
+ iTimQry_m(tmid, m)。 + */ +#define uTimQry_m(tmid, m) uTimQry_s(tmid, 60UL * (m)) + +/** + \brief 定时查询-小时 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] h 小时（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimQry_h(tmid, h)。
+ iTimQry_h(tmid, h)。 + */ +#define uTimQry_h(tmid, h) uTimQry_m(tmid, 60UL * (h)) + +/** + \brief 终止定时查询 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimQry_Cancel(tmid)。
+ iTimQry_Cancel(tmid)。 + */ +#define uTimQry_Cancel(tmid) uTimQry_tc(tmid, ~0) + +/** + \brief 定时查询定时器自动重装载 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] arl 自动重装载设置
+ 0：关闭自动重装载
+ 1：开启自动重装载 + \return 无 + */ +#define xTimQry_AutoReload(tmid, arl) s_timqry_autoreload[tmid] = arl + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 互斥信号量 + \brief 仅适用于在任务中对任务级公共资源的互斥访问。 + \note 有优先级继承/天花板机制，以抑制优先级反转的发生。 + \note 互斥信号量均支持嵌套使用，最大嵌套深度255，获取与归还必须配对使用。 + \note 如果任务中调用了获取互斥量，应谨慎操作该任务，如操作不当可能会导致获取该互斥量的其它任务死锁。 + @{ + */ + +/** + \brief 声明互斥信号量 + \param[in] mut 互斥信号量名称 + \return 无 + */ +#define uExternMut(mut) sCSV_ExternMut(mut) + +/** + \brief 创建互斥信号量 + \param[in] mut 互斥信号量名称 + \return 无 + \warning 创建互斥信号量时，系统将自动赋初值，用户不可赋初值。 + */ +#define uCreateMut(mut) sCSV_CreateMut(mut) + +/** + \brief 获取互斥信号量 + \param[in] mut 互斥信号量名称 + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 结果（bool） + \retval false 失败 + \retval true 成功 + \warning 不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + */ +#define uTakeMut(mut, tc) sUSV_TakeMut(mut, tc) + +/** + \brief 归还互斥信号量 + \param[in] mut 互斥信号量名称 + \return 无 + */ +#define uBackMut(mut) sUSV_BackMut(mut) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 二值信号量 + \brief 常用于事件同步、互斥访问（中断与任务之间的互斥）。 + @{ + */ + +/** + \brief 声明二值信号量 + \param[in] bin 二值信号量名称 + \return 无 + */ +#define uExternBin(bin) sCSV_ExternBin(bin) + +/** + \brief 创建二值信号量 + \param[in] bin 二值信号量名称 + \param[in] init 二值信号量初始值
+ false（0）：已上锁，无法立即成功获取
+ true（1） ：已解锁，可以立即成功获取 + \return 无 + \note 当用于互斥访问时，初始值应为true。 + */ +#define uCreateBin(bin, init) sCSV_CreateBin(bin, init) + +/** + \brief 上锁二值信号量 + \details 用于终止线程的无限同步。 + \param[in] bin 二值信号量名称 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tLockBin(bin)。
+ iLockBin(bin)。
+ pLockBin(bin)。 + */ +#define uLockBin(bin) bin.binary = false + +/** + \brief 等待二值信号量 + \details 在指定的超时时间内等待二值信号量为真，适用于任务的无限同步，与获取的区别是不上锁。 + \param[in] bin 二值信号量名称 + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 结果（bool） + \retval false 失败 + \retval true 成功 + \warning 不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + */ +#define uWaitBin(bin, tc) sUSV_WaitBin(bin, tc) + +/** + \brief 给予二值信号量 + \details 专用于事件同步。 + \param[in] bin 二值信号量名称 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tGiveBin(bin)。
+ iGiveBin(bin)。
+ pGiveBin(bin)。 + */ +#define uGiveBin(bin) sUSV_GiveBin(bin) + +/** + \brief 获取二值信号量 + \details 用于事件同步或互斥访问。 + \param[in] bin 二值信号量名称 + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 结果（bool） + \retval false 失败 + \retval true 成功 + \note 同型服务：
+ tTakeBin(bin)。
+ iTakeBin(bin)。 + \warning 任务中获取，不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + */ +#define uTakeBin(bin, tc) sUSV_TakeBin(bin, tc) + +/** + \brief 归还二值信号量 + \details 专用于互斥访问。 + \param[in] bin 二值信号量名称 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tBackBin(bin)。
+ iBackBin(bin)。 + */ +#define uBackBin(bin) uGiveBin(bin) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 计数信号量 + \brief 常用于事件同步、重入访问（资源管理），是唯一能够实现并发事件同步的手段。 + @{ + */ + +/** + \brief 声明计数信号量 + \param[in] sem 计数信号量名称 + \return 无 + */ +#define uExternSem(sem) sCSV_ExternSem(sem) + +/** + \brief 创建计数信号量 + \param[in] sem 计数信号量名称 + \param[in] init 计数信号量初始值 + \param[in] max 计数信号量最大值 + \return 无 + */ +#define uCreateSem(sem, init, max) sCSV_CreateSem(sem, init, max) + +/** + \brief 给予计数信号量 + \param[in] sem 计数信号量名称 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tGiveSem(sem)。
+ iGiveSem(sem)。 + */ +#define uGiveSem(sem) sUSV_GiveSem(sem) + +/** + \brief 获取计数信号量 + \param[in] sem 计数信号量名称 + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 结果（bool） + \retval false 失败 + \retval true 成功 + \note 同型服务：
+ tTakeSem(sem)。 + \warning 任务中获取，不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + */ +#define uTakeSem(sem, tc) sUSV_TakeSem(sem, tc) + +/** + \brief 归还计数信号量 + \param[in] sem 计数信号量名称 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tBackSem(sem)。 + */ +#define uBackSem(sem) uGiveSem(sem) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 事件标志组 + \brief 适用于对一类事件的事件同步。 + \details 某一类事件，它的发生线程可能会有多个，均同步至同一个事件处理线程中统一处理该类事件。 + \note 名词解释
+ 组名：标志组的名称
+ 位名：标志位的名称
+ 空位：空标志位
+ \note 查询标志位：任务、滴答、中断中，均直接查询。 + @{ + */ + +/** + \brief 声明标志组 + \param[in] group 组名 + \param[in] bits 定义各标志位，分号间隔 + \return 无 + */ +#define uExternFlagGroup(group, bits) sCSV_ExternFlagGroup(group, bits) + +/** + \brief 定义标志位 + \param[in] bit 位名 + \return 无 + */ +#define uDefFlagBit(bit) sDefBitField(bit) + +/** + \brief 定义空位 + \param[in] nvb 空位的数量 + \return 无 + */ +#define uDefVoidBits(nvb) sDefVoidBits(nvb) + +/** + \brief 创建标志组 + \param[in] group 组名 + \param[in] add={...} 附加代码（赋初值） + \return 无 + */ +#define uCreateFlagGroup(group) sCSV_CreateFlagGroup(group) + +/** + \brief 等待标志组 + \param[in] group 组名 + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 结果（bool） + \retval false 失败 + \retval true 成功 + \warning 不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + \warning 事件的各个发生线程中设置标志位后，应调用 uClearBlock(task) 来手动完成事件同步。 + */ +#define uWaitFlagGroup(group, tc) sUSV_WaitFlagGroup(group, tc) + +/** + \brief 查询标志组 + \param[in] group 组名 + \return 结果（bool） + \retval false 失败 + \retval true 成功 + \note 同型服务：
+ tQueryFlagGroup(group)。
+ iQueryFlagGroup(group)。 + */ +#define uQueryFlagGroup(group) sUSV_QueryFlagGroup(group) + +/** + \brief 清除标志组 + \param[in] group 组名 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tClearFlagGroup(group)。
+ iClearFlagGroup(group)。 + */ +#define uClearFlagGroup(group) sUSV_ClearFlagGroup(group) + +/** + \brief 设置标志位 + \param[in] group 组名 + \param[in] bit 位名 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tSetFlagBit(group, bit)。
+ iSetFlagBit(group, bit)。 + */ +#define uSetFlagBit(group, bit) uSetFlagBits(group, 1) bit) + +/** + \brief 清除标志位 + \param[in] group 组名 + \param[in] bit 位名 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tClearFlagBit(group, bit)。
+ iClearFlagBit(group, bit)。 + */ +#define uClearFlagBit(group, bit) uClearFlagBits(group, 1) bit) + +/** + \brief 设置多标志位 + \param[in] group 组名 + \param[in] nbit 标志位的数量 + \param[in] add...) 各位名，逗号间隔 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tSetFlagBits(group, nbit)。
+ iSetFlagBits(group, nbit)。 + */ +#define uSetFlagBits(group, nbit) sUSV_WriteFlagBits(group, true, nbit) + +/** + \brief 清除多标志位 + \param[in] group 组名 + \param[in] nbit 标志位的数量 + \param[in] add...) 各位名，逗号间隔 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tClearFlagBits(group, nbit)。
+ iClearFlagBits(group, nbit)。 + */ +#define uClearFlagBits(group, nbit) sUSV_WriteFlagBits(group, false, nbit) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 飞信 + \brief 原子类型、传输数据。 + \details 仅使用一个变量，同时即是消息，又是新消息标志。
+ 飞信为0时，表示无消息；飞信非0时，表示有消息；
+ 因此： + \warning 用户传输的有效消息必须为真值。 + \note 架构             数据类型
+ 8051            uint8_t
+ 80251          uint16_t
+ Arm32         uint32_t
+ 通用别名     m_fetion_t
+ @{ + */ + +/** + \brief 声明信箱 + \param[in] tbox 信箱名称 + \return 无 + */ +#define uExternTionbox(tbox) sCSV_ExternTionbox(tbox) + +/** + \brief 创建信箱 + \param[in] tbox 信箱名称 + \return 无 + */ +#define uCreateTionbox(tbox) sCSV_CreateTionbox(tbox) + +/** + \brief 接收飞信
+
+ 别名
+           + uRecvFet + \param[in] tbox 信箱名称 + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 飞信（m_fetion_t） + \retval false 无飞信 + \note 同型服务：
+ tRecvFetion(tbox) / tRecvFet。
+ iRecvFetion(tbox) / iRecvFet。 + \warning 任务中接收，不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + */ +#define uRecvFetion(tbox, tc) sUSV_RecvFetion(tbox, tc) + +/** + \brief 发送飞信
+
+ 别名
+           + uSendFet + \param[in] tbox 信箱名称 + \param[in] tion 飞信 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tSendFetion(tbox, tion) / tSendFet。
+ iSendFetion(tbox, tion) / iSendFet。 + */ +#define uSendFetion(tbox, tion) sUSV_SendFetion(tbox, tion) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 消息邮箱 + \brief 任意类型、传输指针。 + @{ + */ + +/** + \brief 声明邮箱 + \param[in] mbox 邮箱名称 + \return 无 + */ +#define uExternMailbox(mbox) sCSV_ExternMailbox(mbox) + +/** + \brief 创建邮箱 + \param[in] mbox 邮箱名称 + \return 无 + */ +#define uCreateMailbox(mbox) sCSV_CreateMailbox(mbox) + +/** + \brief 接收邮件 + \param[in] mbox 邮箱名称 + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 邮件指针（void *） + \retval NULL 无邮件 + \note 同型服务：
+ tRecvMail(mbox)。
+ iRecvMail(mbox)。 + \warning 任务中接收，不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + */ +#define uRecvMail(mbox, tc) sUSV_RecvMail(mbox, tc) + +/** + \brief 发送邮件 + \param[in] mbox 邮箱名称 + \param[in] mail 邮件指针 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tSendMail(mbox, mail)。
+ iSendMail(mbox, mail)。 + */ +#define uSendMail(mbox, mail) sUSV_SendMail(mbox, mail) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 消息队列 + \brief 任意类型、传输指针，是唯一能够实现并发消息同步的手段。 + \details 消息队列包括静态队列和动态队列。
+ 静态队列：收发消息的效率高，队列占用固定的内存；
+ 动态队列：收发消息的效率低，接收消息后，队列内存可被回收。 + \note 每个队列，用户应当自己明确消息的类型和size，此事与OS无关。 + @{ + */ + +/** + \brief 声明静态队列 + \param[in] que 队列名称 + \return 无 + */ +#define uExternQueue_Static(que) sCSV_ExternQueue_Static(que) + +/** + \brief 声明动态队列 + \param[in] que 队列名称 + \return 无 + */ +#define uExternQueue_Dynamic(que) sCSV_ExternQueue_Dynamic(que) + +/** + \brief 创建静态队列 + \param[in] que 队列名称 + \param[in] mode 传输模式
+ 0：FIFO（先入先出）
+ 1：LIFO（后入先出） + \param[in] len 队列长度 + \return 无 + */ +#define uCreateQueue_Static(que, mode, len) sCSV_CreateQueue_Static(que, mode, len) + +/** + \brief 创建动态队列 + \param[in] que 队列名称 + \param[in] mode 传输模式
+ 0：FIFO（先入先出）
+ 1：LIFO（后入先出） + \param[in] len 队列长度 + \return 无 + */ +#define uCreateQueue_Dynamic(que, mode, len) sCSV_CreateQueue_Dynamic(que, mode, len) + +/** + \brief 接收消息 + \param[in] que 队列名称 + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 消息指针（void *） + \retval NULL 无消息 + \note 同型服务：
+ tRecvMsg(que)。
+ iRecvMsg(que)。 + \warning 任务中接收，不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + \warning 中断中接收，队列只能是静态队列，消息缓存只能是静态缓存。 + */ +#define uRecvMsg(que, tc) sUSV_RecvMsg(que, tc) + +/** + \brief 发送消息 + \param[in] que 队列名称 + \param[in] msg 消息指针 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval ECODE_OVERFLOW_MSGQUEUE 消息队列溢出 + \retval ECODE_MALLOCFAIL_MSGNODE 消息节点内存分配失败 + \note 同型服务：
+ tSendMsg(que, msg)，同返回。
+ iSendMsg(que, msg)，无返回。 + \warning 中断中发送，消息缓存只能是静态缓存。 + */ +#define uSendMsg(que, msg) sUSV_SendMsg(que, msg) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 全局变量访问 + \brief 由CosyOS内核提供服务支持，可实现在任务、滴答、中断中，对非原子 + 全局变量的线程安全访问，同时不会破坏零中断延迟。 + \note 滴答中：直接->读访问、写访问、自运算。 + \note 任务中：内核上锁后->读访问、写访问、自运算。 + \note 中断中：调用服务->写访问、自运算。
+ 不可读访问，建议挂起到PendSV中或同步至任务中处理事件。 + @{ + */ + +/** + \brief 写全局变量 + \param[in] gv 全局变量名称 + \param[in] lv 局部变量名称 + \return 无 + */ +#define iWriteGVar(gv, lv) sPSV_WriteGVar((void *)&gv, (void *)&lv, sizeof(gv)) + +/** + \brief 写全局数组 + \param[in] gp 全局数组指针 + \param[in] lp 局部数组指针 + \param[in] size 拷贝的大小（字节数） + \return 无 + */ +#define iWriteGAry(gp, lp, size) sPSV_WriteGVar(gp, lp, size) + +/** + \brief 写全局字符串 + \param[in] gs 全局字符串指针 + \param[in] ls 局部字符串指针 + \return 无 + */ +#define iWriteGStr(gs, ls) sPSV_WriteGVar(gs, ls, 0) + +/** + \brief 挂起服务调用 + \param[in] fp 函数指针 + \return 无 + \note 适用于全局变量自运算、事件处理等。 + */ +#define iPendSVC(fp) sPSV_PendSVC(fp) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 软件RTC + \brief 适用于没有硬件RTC的物联网终端设备。 + \note 实际应用中，可每间隔一段时间（如一小时）同步一次网络时间，以校正误差。 + @{ + */ + +/** + \brief 获取时间 + \param[in] t 本地时间的指针（s_rtc_ts *） + \return t（void *） + \note 同型服务：
+ tGetTime(t)。 + */ +#define uGetTime(t) sUSV_GetTime(t) + +/** + \brief 设置时间 + \param[in] t 本地时间的指针（s_rtc_ts *） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tSetTime(t)。
+ iSetTime(t)。 + */ +#define uSetTime(t) sUSV_SetTime(t) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 动态内存 + @{ + */ + +/** + \ingroup 动态内存 + \defgroup 进程内存 + \brief 以进程为单位初始化内存池，各进程独享自己的内存池。 + @{ + */ + +/** + \brief malloc + \details 在进程内存池或堆中分配一块内存。 + \param[in] size 内存块的大小（字节数） + \return 分配的指针（void _MALLOC_MEM_ *） + \retval NULL 内存分配失败 + */ +#define uMalloc(size) sUSV_Malloc(size) + +/** + \brief calloc + \details 在进程内存池或堆中连续分配多块内存。 + \param[in] nmemb 内存块的数量 + \param[in] size 内存块的大小（字节数） + \return 分配的指针（void _MALLOC_MEM_ *） + \retval NULL 内存分配失败 + */ +#define uCalloc(nmemb, size) sUSV_Calloc(nmemb, size) + +/** + \brief realloc + \details 重新分配内存。 + \param[in] p 预重分配的指针 + \param[in] size 预重分配的大小（字节数） + \return 分配的指针（void _MALLOC_MEM_ *） + \retval NULL 内存分配失败 + */ +#define uRealloc(p, size) sUSV_Realloc(p, size) + +/** + \brief free + \param[in] p 释放的指针 + \return 无 + */ +#define uFree(p) sUSV_Free(p) + +/** @} */ + +/** + \ingroup 动态内存 + \defgroup 线程内存 + \brief 以线程为单位初始化内存池，各线程独享自己的内存池。 + \note 线程内存的分配效率远高于进程内存，因为每一次调用uTalloc都是在自己的线程内存池中直接按序分配内存。 + \note 在某线程中，如果需要多次动态内存分配，可考虑采用线程内存以提高性能。 + \note 线程内存的应用法则：当所有uTalloc的内存都可以释放时，再一次性释放所有内存（线程内存池）。 + @{ + */ + +/** + \brief 创建线程内存池 + \details 实为定义变量（线程内存控制块），C89模式时可考虑在线程的开始处创建。 + \param 无 + \return 无 + */ +#define uCreateMempool() sCSV_CreateMempool() + +/** + \brief 初始化线程内存池 + \details 实质上是通过调用malloc，从进程内存池或堆中分配一块内存来做为线程内存池。 + \param[in] size 线程内存池的大小（字节数） + \return 结果（bool） + \retval false 失败 + \retval true 成功 + */ +#define uInitMempool(size) sUSV_InitMempool(size) + +/** + \brief 线程内存分配 + \details 在线程内存池中分配一块内存。 + \param[in] size 内存块的大小（字节数） + \return 分配的指针（void _MALLOC_MEM_ *） + \retval NULL 内存分配失败 + */ +#define uTalloc(size) sUSV_Talloc(size) + +/** + \brief 释放线程内存池 + \param 无 + \return 无 + */ +#define uFreeMempool() sUSV_FreeMempool() + +/** @} */ +/** @} */ +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 临界区 + \note CosyOS的临界区包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，均支持嵌套使用。
+ 各临界区之间也可随意互相嵌套，但通常推荐在任务临界区中嵌套服务层临界区，
+ 在服务层临界区中嵌套全局临界区，以逐步扩大保护范围。 + @{ + */ + +/** + \ingroup 临界区 + \defgroup 调度锁（任务临界区） + \brief 通过上锁任务调度器的方式，来实现任务级的临界区保护，仅支持在任务中调用。 + \note 仅是上锁任务调度器，不关闭系统中断（SysTick、PendSV），所以即使是长时间的、
+ 对大段的任务级公共资源的独占访问，也不会影响系统节拍和内核服务的执行。 + \note 调度锁支持嵌套使用，最大嵌套深度255，调度上锁与调度解锁必须配对使用。 + \note 调度锁不会破坏零中断延迟，当需要任务级的临界区保护时，可以考虑。 + @{ + */ + +/** + \brief 调度上锁（进入任务临界区） + \param 无 + \return 无 + */ +#define uScheduleLock() su_schedule_locks() + +/** + \brief 调度解锁（退出任务临界区） + \param 无 + \return 无 + */ +#define uScheduleUnlock() su_schedule_unlocks() + +/** @} */ + +/** + \ingroup 临界区 + \defgroup 内核锁（服务层临界区） + \brief OS内核级的临界区保护，会关闭系统中断（SysTick、PendSV），仅支持在任务中调用。 + \note 由SysTick、PendSV、内核锁，共同组成大的服务层临界区，当处理得当时，可实现全局的临界区保护。
+ 实现过程：
+ 滴答中：直接访问即可。
+ 任务中：内核上锁后访问。
+ 中断中：采用中断挂起服务。 + \note 内核锁支持嵌套使用，最大嵌套深度255，内核上锁与内核解锁必须配对使用。 + \note 内核锁不会破坏零中断延迟，当需要全局的临界区保护时，应首先予以考虑。 + \note 内核锁应遵循快进快出的原则，临界段代码的执行时间应远小于系统滴答周期，
+ 否则可能会导致丢失系统节拍、延误其它内核服务的执行，对系统实时性造成不利影响。 + \note 当在任务中访问非原子全局变量时，可采用内核锁实现全局的临界区保护。 + @{ + */ + +/** + \brief 内核上锁（进入服务层临界区） + \param 无 + \return 无 + */ +#define uKernelLock() su_kernel_locks() + +/** + \brief 内核解锁（退出服务层临界区） + \param 无 + \return 无 + */ +#define uKernelUnlock() su_kernel_unlocks() + +/** @} */ + +/** + \ingroup 临界区 + \defgroup 中断锁（全局临界区） + \brief 全局的临界区保护，通常会关闭总中断，支持在任意处调用。 + \note CosyOS内核中从来不会关闭总中断，提供此项服务只是为了便于用户
+ 对全局公共资源和程序过程的保护。 + \note 全局临界区会破坏零中断延迟，应做为最后的选项，慎重使用。 + @{ + */ +#if MCUCFG_ISA != __ARM__ +/** + \ingroup 全局临界区 + \defgroup 操作-EA + \note 支持嵌套使用，最大嵌套深度255，进入临界区与退出临界区必须配对使用。 + @{ + */ + +/** + \brief 进入全局临界区 + \param 无 + \return 无 + */ +#define xDisableIRQ() mxDisableIRQ() + +/** + \brief 退出全局临界区 + \param 无 + \return 无 + */ +#define xResumeIRQ() mxResumeIRQ() + +/** @} */ +#else +/** + \ingroup 全局临界区 + \defgroup 操作-PRIMASK + \note 支持嵌套使用，进入临界区与退出临界区必须配对使用。 + @{ + */ + +/** + \brief 进入全局临界区 + \param 无 + \return oirq PRIMASK上一次的值（uint32_t类型） + */ +#define xDisableIRQ() mxDisableIRQ() + +/** + \brief 退出全局临界区 + \param[in] oirq PRIMASK上一次的值（uint32_t类型） + \return 无 + */ +#define xResumeIRQ(oirq) mxResumeIRQ(oirq) + +/** @} */ + +/** + \ingroup 全局临界区 + \defgroup 操作-BASEPRI + \note 使用条件：
+ 1、MCU必须有 BASEPRI 寄存器；
+ 2、MCU配置中，系统中断配置必须选择 TIMn_IRQHandler + XXX_IRQHandler。 + \note 使用说明：
+ 1、关于npri，例如中断优先级分组选择 NVIC_PriorityGoup_4，那么中断优先级从高到低为 0~15。
+ 如果需要掩蔽（3~15）的中断，npri应输入3。
+ 2、支持嵌套使用，进入临界区与退出临界区必须配对使用。
+ 3、嵌套使用时，仅能逐步扩大掩蔽范围（npri越来越小），否则新的掩蔽范围不会生效（将维持上一次的掩蔽范围）。 + @{ + */ + +/** + \brief 进入全局临界区 + \param[in] npri 掩蔽范围的最高优先级的优先级号（uint32_t类型） + \return opri BASEPRI的原值（uint32_t类型） + */ +#define xMaskingPRI(npri) mxMaskingPRI(npri) + +/** + \brief 退出全局临界区 + \param[in] opri BASEPRI的原值（uint32_t类型） + \return 无 + */ +#define xResumePRI(opri) mxResumePRI(opri) + +/** @} */ +#endif +/** @} */ +/** @} */ +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 杂项 + @{ + */ + +/** + \ingroup 杂项 + \defgroup DEBUG + \brief DEBUG接口，串口发送与接收的实现。 + @{ + */ + +/** + \brief DEBUG发送完成 + \param 无 + \return 无 + */ +#define xDebugSend_Complete() s_sign_debugsend = true + +/** + \brief DEBUG接收解析 + \param[in] p 接收缓存的开始指针 + \param[in] len 接收数据包的长度 + \return 无 + */ +#define xDebugRecv_Handler(p, len) \ +do{ \ + s_debug_recvptr = p; \ + s_debug_recvlen = len; \ +}while(false) + +/** @} */ + +/** + \ingroup 杂项 + \defgroup 时间单位转换 + \brief 把其它单位的时间转换为滴答周期。 + @{ + */ + +/** + \brief 毫秒转换为滴答周期 + \param[in] ms 毫秒 + \return 滴答周期 + */ +#define xTick_ms(ms) ((1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE) + +/** + \brief 秒钟转换为滴答周期 + \param[in] s 秒钟 + \return 滴答周期 + */ +#define xTick_s(s) xTick_ms(1000UL * (s)) + +/** + \brief 分钟转换为滴答周期 + \param[in] m 分钟 + \return 滴答周期 + */ +#define xTick_m(m) xTick_s(60UL * (m)) + +/** + \brief 小时转换为滴答周期 + \param[in] h 小时 + \return 滴答周期 + */ +#define xTick_h(h) xTick_m(60UL * (h)) + +/** @} */ + +/** + \brief 触发PendSV + \details 在用户中断中，当采用中断挂起服务FLAG队列执行服务时，用户在设置标志位后，
+ 需手动触发PendSV，而后在 pendsv_hook() 中执行服务。 + \param 无 + \return 无 + */ +#define iPendSV_Set() mPendSV_Set() + +/** @} */ + + +/** @} */ +#endif diff --git a/System/ur_eapi.h b/System/ur_eapi.h new file mode 100644 index 0000000..7deb10a --- /dev/null +++ b/System/ur_eapi.h @@ -0,0 +1,212 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-III Kernel + * @file ur_eapi.h + * @brief 用户API扩展 + * @details 用户API的补充扩展定义，仅是定义无注释说明，所有内核服务的API说明 + 均在 ur_api.h 中，并支持 doxygen。 + * @author 迟凯峰 + * @version V1.2.1 + * @date 2025.06.27 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __UR_EAPI_H +#define __UR_EAPI_H + + + +/* 清除就绪延时 */ +#define iClearDelay() sPSV_ClearDelay() +#define pClearDelay() sPS2_ClearDelay() + +/* 恢复任务 */ +#define tResumeTask(task) sTSV_ResumeTask(u_taskhandle_##task) +#define iResumeTask(task) sPSV_ResumeTask(u_taskhandle_##task) +#define pResumeTask(task) sPS2_ResumeTask(u_taskhandle_##task) + +/* 挂起任务 */ +#define tSuspendTask(task) sTSV_SuspendTask(u_taskhandle_##task) +#define iSuspendTask(task) sPSV_SuspendTask(u_taskhandle_##task) +#define pSuspendTask(task) sPS2_SuspendTask(u_taskhandle_##task) + +/* 删除任务 */ +#define tDeleteTask(task) sTSV_DeleteTask(u_taskhandle_##task) +#define iDeleteTask(task) sPSV_DeleteTask(u_taskhandle_##task) +#define pDeleteTask(task) sPS2_DeleteTask(u_taskhandle_##task) + +/* 设置任务优先级 */ +#define tSetTaskPri(task, npri) sTSV_SetTaskPri(u_taskhandle_##task, npri) +#define iSetTaskPri(task, npri) sPSV_SetTaskPri(u_taskhandle_##task, npri) +#define pSetTaskPri(task, npri) sPS2_SetTaskPri(u_taskhandle_##task, npri) + +/* 清除阻塞（状态）*/ +#define tClearBlock(task) sTSV_ClearBlock(u_taskhandle_##task) +#define iClearBlock(task) sPSV_ClearBlock(u_taskhandle_##task) +#define pClearBlock(task) sPS2_ClearBlock(u_taskhandle_##task) + +/* 设置阻塞-滴答周期 */ +#define tSetBlock_tc(task, tc) sTSV_SetBlock(u_taskhandle_##task, tc) +#define iSetBlock_tc(task, tc) sPSV_SetBlock(u_taskhandle_##task, tc) +#define pSetBlock_tc(task, tc) sPS2_SetBlock(u_taskhandle_##task, tc) + +/* 设置阻塞-毫秒 */ +#define tSetBlock_ms(task, ms) tSetBlock_tc(task, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE) +#define iSetBlock_ms(task, ms) iSetBlock_tc(task, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE) +#define pSetBlock_ms(task, ms) pSetBlock_tc(task, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE) + +/* 设置阻塞-秒钟 */ +#define tSetBlock_s(task, s) tSetBlock_ms(task, 1000UL * (s)) +#define iSetBlock_s(task, s) iSetBlock_ms(task, 1000UL * (s)) +#define pSetBlock_s(task, s) pSetBlock_ms(task, 1000UL * (s)) + +/* 设置阻塞-分钟 */ +#define tSetBlock_m(task, m) tSetBlock_s(task, 60UL * (m)) +#define iSetBlock_m(task, m) iSetBlock_s(task, 60UL * (m)) +#define pSetBlock_m(task, m) pSetBlock_s(task, 60UL * (m)) + +/* 设置阻塞-小时 */ +#define tSetBlock_h(task, h) tSetBlock_m(task, 60UL * (h)) +#define iSetBlock_h(task, h) iSetBlock_m(task, 60UL * (h)) +#define pSetBlock_h(task, h) pSetBlock_m(task, 60UL * (h)) + +/* 定时中断-滴答周期 */ +#define tTimInt_tc(tmid, tc) sTSV_TimInt(tmid, tc) +#define iTimInt_tc(tmid, tc) sPSV_TimInt(tmid, tc) + +/* 定时中断-毫秒 */ +#define tTimInt_ms(tmid, ms) tTimInt_tc(tmid, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE) +#define iTimInt_ms(tmid, ms) iTimInt_tc(tmid, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE) + +/* 定时中断-秒钟 */ +#define tTimInt_s(tmid, s) tTimInt_ms(tmid, 1000UL * (s)) +#define iTimInt_s(tmid, s) iTimInt_ms(tmid, 1000UL * (s)) + +/* 定时中断-分钟 */ +#define tTimInt_m(tmid, m) tTimInt_s(tmid, 60UL * (m)) +#define iTimInt_m(tmid, m) iTimInt_s(tmid, 60UL * (m)) + +/* 定时中断-小时 */ +#define tTimInt_h(tmid, h) tTimInt_m(tmid, 60UL * (h)) +#define iTimInt_h(tmid, h) iTimInt_m(tmid, 60UL * (h)) + +/* 终止定时中断 */ +#define tTimInt_Cancel(tmid) tTimInt_tc(tmid, 0) +#define iTimInt_Cancel(tmid) iTimInt_tc(tmid, 0) + +/* 定时查询-滴答周期 */ +#define tTimQry_tc(tmid, tc) sTSV_TimQry(tmid, tc) +#define iTimQry_tc(tmid, tc) sPSV_TimQry(tmid, tc) + +/* 定时查询-毫秒 */ +#define tTimQry_ms(tmid, ms) tTimQry_tc(tmid, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE) +#define iTimQry_ms(tmid, ms) iTimQry_tc(tmid, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICK_CYCLE) + +/* 定时查询-秒钟 */ +#define tTimQry_s(tmid, s) tTimQry_ms(tmid, 1000UL * (s)) +#define iTimQry_s(tmid, s) iTimQry_ms(tmid, 1000UL * (s)) + +/* 定时查询-分钟 */ +#define tTimQry_m(tmid, m) tTimQry_s(tmid, 60UL * (m)) +#define iTimQry_m(tmid, m) iTimQry_s(tmid, 60UL * (m)) + +/* 定时查询-小时 */ +#define tTimQry_h(tmid, h) tTimQry_m(tmid, 60UL * (h)) +#define iTimQry_h(tmid, h) iTimQry_m(tmid, 60UL * (h)) + +/* 终止定时查询 */ +#define tTimQry_Cancel(tmid) tTimQry_tc(tmid, ~0) +#define iTimQry_Cancel(tmid) iTimQry_tc(tmid, ~0) + +/* 上锁二值信号量 */ +#define tLockBin(bin) bin.binary = false +#define iLockBin(bin) sPSV_WriteBin(bin, false) +#define pLockBin(bin) sPS2_WriteBin(bin, false) + +/* 给予二值信号量 */ +#define tGiveBin(bin) sTSV_GiveBin(bin) +#define iGiveBin(bin) sPSV_WriteBin(bin, true) +#define pGiveBin(bin) sPS2_WriteBin(bin, true) + +/* 获取二值信号量 */ +#define tTakeBin(bin) sTSV_TakeBin(bin) +#define iTakeBin(bin) sISV_TakeBin(bin) + +/* 归还二值信号量 */ +#define tBackBin(bin) bin.binary = true +#define iBackBin(bin) bin.binary = true + +/* 给予计数信号量 */ +#define tGiveSem(sem) sTSV_GiveSem(sem) +#define iGiveSem(sem) sPSV_GiveSem(sem) + +/* 获取计数信号量 */ +#define tTakeSem(sem) sTSV_TakeSem(sem) + +/* 归还计数信号量 */ +#define tBackSem(sem) tGiveSem(sem) + +/* 查询标志组 */ +#define tQueryFlagGroup(group) sTSV_QueryFlagGroup(group) +#define iQueryFlagGroup(group) sISV_QueryFlagGroup(group) + +/* 清除标志组 */ +#define tClearFlagGroup(group) sTSV_ClearFlagGroup(group) +#define iClearFlagGroup(group) sPSV_ClearFlagGroup(group) + +/* 设置标志位 */ +#define tSetFlagBit(group, bit) tSetFlagBits(group, 1) bit) +#define iSetFlagBit(group, bit) iSetFlagBits(group, 1) bit) + +/* 清除标志位 */ +#define tClearFlagBit(group, bit) tClearFlagBits(group, 1) bit) +#define iClearFlagBit(group, bit) iClearFlagBits(group, 1) bit) + +/* 设置多标志位 */ +#define tSetFlagBits(group, nbit) sTSV_WriteFlagBits(group, true, nbit) +#define iSetFlagBits(group, nbit) sPSV_WriteFlagBits(group, +, nbit) + +/* 清除多标志位 */ +#define tClearFlagBits(group, nbit) sTSV_WriteFlagBits(group, false, nbit) +#define iClearFlagBits(group, nbit) sPSV_WriteFlagBits(group, -, nbit) + +/* 接收飞信 */ +#define tRecvFetion(tbox) sTSV_RecvFetion(tbox) +#define iRecvFetion(tbox) sISV_RecvFetion(tbox) + +/* 发送飞信 */ +#define tSendFetion(tbox, tion) sTSV_SendFetion(tbox, tion) +#define iSendFetion(tbox, tion) sPSV_SendFetion(tbox, tion) + +/* 接收邮件 */ +#define tRecvMail(mbox) sTSV_RecvMail(mbox) +#define iRecvMail(mbox) sISV_RecvMail(mbox) + +/* 发送邮件 */ +#define tSendMail(mbox, mail) sTSV_SendMail(mbox, mail) +#define iSendMail(mbox, mail) sPSV_SendMail(mbox, mail) + +/* 接收消息 */ +#define tRecvMsg(que) sTSV_RecvMsg(que) +#define iRecvMsg(que) sISV_RecvMsg(que) + +/* 发送消息 */ +#define tSendMsg(que, msg) sTSV_SendMsg(que, msg) +#define iSendMsg(que, msg) sPSV_SendMsg(que, msg) + +/* 获取时间 */ +#define tGetTime(t) sTSV_GetTime(t) + +/* 设置时间 */ +#define tSetTime(t) sTSV_SetTime(t) +#define iSetTime(t) sPSV_SetTime(t) + +/* 别名定义（API简化）*/ +#define uRecvFet uRecvFetion +#define tRecvFet tRecvFetion +#define iRecvFet iRecvFetion +#define uSendFet uSendFetion +#define tSendFet tSendFetion +#define iSendFet iSendFetion + + + +#endif