From 41b1b5be6441b48f0fa5fb86e675775ce98bfcc1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?=E9=9B=B6=E4=B8=AD=E6=96=AD=E5=BB=B6=E8=BF=9F=E7=9A=84RTOS?= Date: Tue, 7 Jan 2025 14:50:21 +0000 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?update=20CosyOS-=E5=86=85=E6=A0=B8=E6=96=87?= =?UTF-8?q?=E4=BB=B6.?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: 零中断延迟的RTOS --- System/os_api.c | 171 ++++ System/os_api.h | 473 ++++++++++ System/os_handler.c | 670 ++++++++++++++ System/os_redef.h | 713 +++++++++++++++ System/sv_int_pend_fifo.c | 478 ++++++++++ System/sv_int_pend_fifo.h | 192 ++++ System/sv_int_pend_flag.c | 175 ++++ System/sv_int_pend_flag.h | 41 + System/sv_task.c | 1007 +++++++++++++++++++++ System/sv_task.h | 419 +++++++++ System/sv_tick.c | 347 +++++++ System/sv_tick.h | 96 ++ System/ur_api.h | 1805 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ System/ur_eapi.h | 217 +++++ 14 files changed, 6804 insertions(+) create mode 100644 System/os_api.c create mode 100644 System/os_api.h create mode 100644 System/os_handler.c create mode 100644 System/os_redef.h create mode 100644 System/sv_int_pend_fifo.c create mode 100644 System/sv_int_pend_fifo.h create mode 100644 System/sv_int_pend_flag.c create mode 100644 System/sv_int_pend_flag.h create mode 100644 System/sv_task.c create mode 100644 System/sv_task.h create mode 100644 System/sv_tick.c create mode 100644 System/sv_tick.h create mode 100644 System/ur_api.h create mode 100644 System/ur_eapi.h diff --git a/System/os_api.c b/System/os_api.c new file mode 100644 index 00000000..4bcc6503 --- /dev/null +++ b/System/os_api.c @@ -0,0 +1,171 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-II Kernel + * @file os_api.c + * @brief 内核服务公共函数 + * @details 在服务层临界区中，由内核服务调用。 + * @author 迟凯峰 + * @version V3.4.0 + * @date 2025.01.06 + ******************************************************************************/ + +#include "os_var.h" + +#if SYSCFG_MCUCORE == 8051 +#pragma NOAREGS /* 相对寄存器访问 for C51 */ +#endif + +/** + \brief 任务优先级切换 + \details 如果该任务的优先级高于当前任务的优先级，立即切换任务。 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + \note 直接关联服务（非滴答中）：切换任务、恢复指定任务并挂起自身任务、设置阻塞（时间）、清除阻塞（状态）。 + */ +void s_switch_taskpri(s_tasknode_tsp htask) +{ + if(htask->pri > s_task_current->pri){ + if(s_task_switch == OS_NULL){ + s_task_switch = htask; + s_sign_schedule = true; + } + else if(htask->pri > s_task_switch->pri){ + s_task_switch = htask; + s_sign_switch_prigroup = false; + } + else if(htask->pri == s_task_switch->pri){ + s_sign_switch_prigroup = true; + } + } +} + +/** + \brief 非空切换 + \details 当任务非空时，实行任务优先级切换。 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + \note 关联服务（非滴答中）：给予/归还二值信号量、给予/归还计数信号量、发送飞信、发送邮件、发送消息。 + */ +void s_switch_notnull(s_tasknode_tsp htask) +{ + if(htask != OS_NULL){ + s_switch_taskpri(htask); + } +} + +/** + \brief 就绪切换 + \details 当任务状态为就绪时，实行任务优先级切换。 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + \note 关联服务（非滴答中）：恢复任务。 + */ +void s_switch_ready(s_tasknode_tsp htask) +{ + if(htask->status == OS_STATUS_READY){ + s_switch_taskpri(htask); + } +} + +#if SYSCFG_TASKMSG == __ENABLED__ +/** + \brief 私信切换 + \details 当任务阻塞类型为接收私信阻塞时，实行任务优先级切换。 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + \note 关联服务（非滴答中）：发送私信。 + */ +void s_switch_taskmsg(s_tasknode_tsp htask) +{ + if(htask->blocktype & OS_BLOCKED_TASKMSG){ + s_switch_taskpri(htask); + } +} +#endif + +/** + \brief 移除 from 任务队列 + \details 从任务队列中移除任务节点。 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 移除的是否为队列尾节点？[true：是，false：不是] + */ +bool s_remove_taskque(s_tasknode_tsp htask) +{ + s_u8_t pri = htask->pri; + s_tasknode_tsp node_tail = s_taskque_head[pri]->last; + if(s_taskque_head[pri] == node_tail){ + s_taskque_head[pri] = OS_NULL; + return true; + } + else{ + htask->last->next = htask->next; + htask->next->last = htask->last; + if(htask == node_tail){ + return true; + } + else if(htask == s_taskque_head[pri]){ + s_taskque_head[pri] = htask->next; + } + return false; + } +} + +/** + \brief 插入 to 任务队列 + \details 插入任务节点至任务队列尾。 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void s_insert_taskque(s_tasknode_tsp htask) +{ + s_u8_t pri = htask->pri; + if(s_taskque_head[pri] == OS_NULL){ + s_taskque_head[pri] = htask->last = htask->next = htask; + } + else{ + htask->last = s_taskque_head[pri]->last; + htask->next = s_taskque_head[pri]; + s_taskque_head[pri]->last->next = htask; + s_taskque_head[pri]->last = htask; + } +} + +/** + \brief 设置任务优先级 + \details 从任务队列中移除该任务并重新加入队列。 + \param[in] htask 任务句柄 + \param[in] npri 新优先级 + \return 无 + \note 关联服务：设置任务优先级、获取互斥信号量、归还互斥信号量。 + */ +void s_set_taskpri(s_tasknode_tsp htask, s_u8_t npri) +{ + s_remove_taskque(htask); + htask->pri = npri; + s_insert_taskque(htask); + s_sign_schedule_all = true; +} + +#if SYSCFG_GETRTC_INT == __ENABLED__ +/** + \brief 更新RTC副本 + \param 无 + \return 无 + */ +void s_update_rtccopy(void) +{ + s_sign_updatecopy = true; + #if SYSCFG_MCUCORE == 8051 + s_rtc_copy.yeah = s_rtc.yeah; + s_rtc_copy.year = s_rtc.year; + s_rtc_copy.month = s_rtc.month; + s_rtc_copy.date = s_rtc.date; + s_rtc_copy.hour = s_rtc.hour; + s_rtc_copy.minute = s_rtc.minute; + s_rtc_copy.second = s_rtc.second; + s_rtc_copy.day = s_rtc.day; + #else + s_rtc_copy = s_rtc; + #endif + s_sign_updatecopy = false; +} +#endif diff --git a/System/os_api.h b/System/os_api.h new file mode 100644 index 00000000..1fc18990 --- /dev/null +++ b/System/os_api.h @@ -0,0 +1,473 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-II Kernel + * @file os_api.h + * @brief 系统内核专用API + * @author 迟凯峰 + * @version V3.4.0 + * @date 2025.01.06 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __OS_API_H +#define __OS_API_H + +void s_switch_taskpri(s_tasknode_tsp htask); +void s_switch_taskmsg(s_tasknode_tsp htask); +void s_switch_notnull(s_tasknode_tsp htask); +void s_switch_ready (s_tasknode_tsp htask); +bool s_remove_taskque(s_tasknode_tsp htask); +void s_insert_taskque(s_tasknode_tsp htask); +void s_set_taskpri (s_tasknode_tsp htask, s_u8_t npri); +void s_update_rtccopy(void); + + + +/* + * 引用.标准库函数 + */ + +#define s_init_mempool init_mempool +#define s_malloc malloc +#define s_calloc calloc +#define s_realloc realloc +#define s_free free +#define s_memcpy memcpy +#define s_memcmp memcmp +#define s_strcpy strcpy +#define s_strcmp strcmp +#define s_strlen strlen + + + +/* + * 操作.定时中断/查询 + */ + +/** 启动定时中断任务 */ +#define sStartTask_TimInt(tmid) \ + sUSV_StartTask((s_taskhand_tsp)s_timint_handle[tmid]->hookorhand, OS_NULL, OS_STATUS_SUSPENDED) + +/** 启动定时查询任务 */ +#define sStartTask_TimQry(tmid) \ + sUSV_StartTask((s_taskhand_tsp)s_timqry_handle[tmid]->hookorhand, OS_NULL, OS_STATUS_SUSPENDED) + +/** 恢复定时中断任务 */ +#define sResumeTask_TimInt(tmid) \ + sTSV_ResumeTask(*((s_taskhand_tsp)s_timint_handle[tmid]->hookorhand)->dualhandle) + +/** 恢复定时查询任务 */ +#define sResumeTask_TimQry(tmid) \ + sTSV_ResumeTask(*((s_taskhand_tsp)s_timqry_handle[tmid]->hookorhand)->dualhandle) + +/** 调用定时中断钩子 */ +#define sCallHook_TimInt(tmid) \ + (*(s_voidvoid_tfp)s_timint_handle[tmid]->hookorhand)() + +/** 调用定时查询钩子 */ +#define sCallHook_TimQry(tmid) \ + (*(s_voidvoid_tfp)s_timqry_handle[tmid]->hookorhand)() + + + +/* + * 更新.全局变量副本 + */ + +#define sUpdateCopy(code) \ +do{ \ + s_sign_updatecopy = true; \ + code; \ + s_sign_updatecopy = false; \ +}while(false) + + + +/* + * 私信 - 创建信箱 + */ + +#define m0__ MCUCFG_TASKMSG_VAR + +#if MCUCFG_TASKMSG_TYPE == 0 + +#define __dm static + +#define sTaskMsg_Init \ +if(s_sign_send_taskmsg){ \ + s_sign_send_taskmsg = false; \ + if(s_kernellock_counter){ \ + su_kernel_unlock(); \ + } \ + return; \ +} \ +else{ \ + m0_ = false; \ +} + +#define sCreateTaskMsg_0 \ +(void) \ +{ \ + do + +#define sCreateTaskMsg_1(m1) \ +(m0__, m1##_) \ +{ \ + __dm m_taskmsg_t m0; \ + __dm m1; \ + __dm m_taskmsg_t mx; \ + sTaskMsg_Init; \ + do + +#define sCreateTaskMsg_2(m1, m2) \ +(m0__, m1##_, m2##_) \ +{ \ + __dm m_taskmsg_t m0; \ + __dm m1; __dm m2; \ + __dm m_taskmsg_t mx; \ + sTaskMsg_Init; \ + do + +#define sCreateTaskMsg_3(m1, m2, m3) \ +(m0__, m1##_, m2##_, m3##_) \ +{ \ + __dm m_taskmsg_t m0; \ + __dm m1; __dm m2; __dm m3; \ + __dm m_taskmsg_t mx; \ + sTaskMsg_Init; \ + do + +#define sCreateTaskMsg_4(m1, m2, m3, m4) \ +(m0__, m1##_, m2##_, m3##_, m4##_) \ +{ \ + __dm m_taskmsg_t m0; \ + __dm m1; __dm m2; __dm m3; __dm m4; \ + __dm m_taskmsg_t mx; \ + sTaskMsg_Init; \ + do + +#define sCreateTaskMsg_5(m1, m2, m3, m4, m5) \ +(m0__, m1##_, m2##_, m3##_, m4##_, m5##_) \ +{ \ + __dm m_taskmsg_t m0; \ + __dm m1; __dm m2; __dm m3; __dm m4; __dm m5; \ + __dm m_taskmsg_t mx; \ + sTaskMsg_Init; \ + do + +#define sCreateTaskMsg_6(m1, m2, m3, m4, m5, m6) \ +(m0__, m1##_, m2##_, m3##_, m4##_, m5##_, m6##_) \ +{ \ + __dm m_taskmsg_t m0; \ + __dm m1; __dm m2; __dm m3; __dm m4; __dm m5; __dm m6; \ + __dm m_taskmsg_t mx; \ + sTaskMsg_Init; \ + do + +#define sCreateTaskMsg_7(m1, m2, m3, m4, m5, m6, m7) \ +(m0__, m1##_, m2##_, m3##_, m4##_, m5##_, m6##_, m7##_) \ +{ \ + __dm m_taskmsg_t m0; \ + __dm m1; __dm m2; __dm m3; __dm m4; __dm m5; __dm m6; __dm m7; \ + __dm m_taskmsg_t mx; \ + sTaskMsg_Init; \ + do + +#define sCreateTaskMsg_8(m1, m2, m3, m4, m5, m6, m7, m8) \ +(m0__, m1##_, m2##_, m3##_, m4##_, m5##_, m6##_, m7##_, m8##_) \ +{ \ + __dm m_taskmsg_t m0; \ + __dm m1; __dm m2; __dm m3; __dm m4; __dm m5; __dm m6; __dm m7; __dm m8; \ + __dm m_taskmsg_t mx; \ + sTaskMsg_Init; \ + do + +#elif MCUCFG_TASKMSG_TYPE == 1 + +#define __dm __align(4) static + +#define sTaskMsg_Init \ +if(s_sign_send_taskmsg){ \ + register s_u32_t *p; \ + register s_u8_t size; \ + m0_ = true; \ + p = &m0_ + 1; \ + size = &m0 - &m0_ - 1; \ + do{ \ + *p++ = *m_taskmsg_psp++; \ + }while(--size); \ + s_sign_send_taskmsg = false; \ + if(s_taskcri_counter){ \ + uExitCritical; \ + } \ + return; \ +} + +#define sCreateTaskMsg_0 \ +(void) \ +{ \ + do + +#define sCreateTaskMsg_1(m1) \ +(m0__, m1##__) \ +{ \ + __dm m_taskmsg_t m0_ = false; \ + __dm m1##_; \ + __dm m_taskmsg_t m0; \ + __dm m1; \ + sTaskMsg_Init; \ + do + +#define sCreateTaskMsg_2(m1, m2) \ +(m0__, m1##__, m2##__) \ +{ \ + __dm m_taskmsg_t m0_ = false; \ + __dm m1##_; __dm m2##_; \ + __dm m_taskmsg_t m0; \ + __dm m1; __dm m2; \ + sTaskMsg_Init; \ + do + +#define sCreateTaskMsg_3(m1, m2, m3) \ +(m0__, m1##__, m2##__, m3##__) \ +{ \ + __dm m_taskmsg_t m0_ = false; \ + __dm m1##_; __dm m2##_; __dm m3##_; \ + __dm m_taskmsg_t m0; \ + __dm m1; __dm m2; __dm m3; \ + sTaskMsg_Init; \ + do + +#define sCreateTaskMsg_4(m1, m2, m3, m4) \ +(m0__, m1##__, m2##__, m3##__, m4##__) \ +{ \ + __dm m_taskmsg_t m0_ = false; \ + __dm m1##_; __dm m2##_; __dm m3##_; __dm m4##_; \ + __dm m_taskmsg_t m0; \ + __dm m1; __dm m2; __dm m3; __dm m4; \ + sTaskMsg_Init; \ + do + +#define sCreateTaskMsg_5(m1, m2, m3, m4, m5) \ +(m0__, m1##__, m2##__, m3##__, m4##__, m5##__) \ +{ \ + __dm m_taskmsg_t m0_ = false; \ + __dm m1##_; __dm m2##_; __dm m3##_; __dm m4##_; __dm m5##_; \ + __dm m_taskmsg_t m0; \ + __dm m1; __dm m2; __dm m3; __dm m4; __dm m5; \ + sTaskMsg_Init; \ + do + +#define sCreateTaskMsg_6(m1, m2, m3, m4, m5, m6) \ +(m0__, m1##__, m2##__, m3##__, m4##__, m5##__, m6##__) \ +{ \ + __dm m_taskmsg_t m0_ = false; \ + __dm m1##_; __dm m2##_; __dm m3##_; __dm m4##_; __dm m5##_; __dm m6##_; \ + __dm m_taskmsg_t m0; \ + __dm m1; __dm m2; __dm m3; __dm m4; __dm m5; __dm m6; \ + sTaskMsg_Init; \ + do + +#define sCreateTaskMsg_7(m1, m2, m3, m4, m5, m6, m7) \ +(m0__, m1##__, m2##__, m3##__, m4##__, m5##__, m6##__, m7##__) \ +{ \ + __dm m_taskmsg_t m0_ = false; \ + __dm m1##_; __dm m2##_; __dm m3##_; __dm m4##_; __dm m5##_; __dm m6##_; __dm m7##_; \ + __dm m_taskmsg_t m0; \ + __dm m1; __dm m2; __dm m3; __dm m4; __dm m5; __dm m6; __dm m7; \ + sTaskMsg_Init; \ + do + +#define sCreateTaskMsg_8(m1, m2, m3, m4, m5, m6, m7, m8) \ +(m0__, m1##__, m2##__, m3##__, m4##__, m5##__, m6##__, m7##__, m8##__) \ +{ \ + __dm m_taskmsg_t m0_ = false; \ + __dm m1##_; __dm m2##_; __dm m3##_; __dm m4##_; __dm m5##_; __dm m6##_; __dm m7##_; __dm m8##_; \ + __dm m_taskmsg_t m0; \ + __dm m1; __dm m2; __dm m3; __dm m4; __dm m5; __dm m6; __dm m7; __dm m8; \ + sTaskMsg_Init; \ + do + +#endif + + + +/* + * 事件标志组 - 写标志位 + */ + +#define siWriteFlagBits \ + u_psv.value = ( \ + sizeof(lv) == 1 ? *(s_u8_t *)&lv \ + : sizeof(lv) == 2 ? *(s_u16_t *)&lv \ + : sizeof(lv) == 4 ? *(s_u32_t *)&lv \ + : 0 \ + ); \ + } \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +#define siWriteFlagBits_1(bit1) \ + lv.bit1 = true; \ + siWriteFlagBits + +#define siWriteFlagBits_2(bit1, bit2) \ + lv.bit1 = lv.bit2 = true; \ + siWriteFlagBits + +#define siWriteFlagBits_3(bit1, bit2, bit3) \ + lv.bit1 = lv.bit2 = lv.bit3 = true; \ + siWriteFlagBits + +#define siWriteFlagBits_4(bit1, bit2, bit3, bit4) \ + lv.bit1 = lv.bit2 = lv.bit3 = lv.bit4 = true; \ + siWriteFlagBits + +#define siWriteFlagBits_5(bit1, bit2, bit3, bit4, bit5) \ + lv.bit1 = lv.bit2 = lv.bit3 = lv.bit4 = lv.bit5 = true; \ + siWriteFlagBits + +#define siWriteFlagBits_6(bit1, bit2, bit3, bit4, bit5, bit6) \ + lv.bit1 = lv.bit2 = lv.bit3 = lv.bit4 = lv.bit5 = lv.bit6 = true; \ + siWriteFlagBits + +#define siWriteFlagBits_7(bit1, bit2, bit3, bit4, bit5, bit6, bit7) \ + lv.bit1 = lv.bit2 = lv.bit3 = lv.bit4 = lv.bit5 = lv.bit6 = lv.bit7 = true; \ + siWriteFlagBits + +#define siWriteFlagBits_8(bit1, bit2, bit3, bit4, bit5, bit6, bit7, bit8) \ + lv.bit1 = lv.bit2 = lv.bit3 = lv.bit4 = lv.bit5 = lv.bit6 = lv.bit7 = lv.bit8 = true; \ + siWriteFlagBits + +#define siWriteFlagBits_9(bit1, bit2, bit3, bit4, bit5, bit6, bit7, bit8, bit9) \ + lv.bit1 = lv.bit2 = lv.bit3 = lv.bit4 = lv.bit5 = lv.bit6 = lv.bit7 = lv.bit8 = true; \ + lv.bit9 = true; \ + siWriteFlagBits + +#define siWriteFlagBits_10(bit1, bit2, bit3, bit4, bit5, bit6, bit7, bit8, bit9, bit10) \ + lv.bit1 = lv.bit2 = lv.bit3 = lv.bit4 = lv.bit5 = lv.bit6 = lv.bit7 = lv.bit8 = true; \ + lv.bit9 = lv.bit10 = true; \ + siWriteFlagBits + +#define siWriteFlagBits_11(bit1, bit2, bit3, bit4, bit5, bit6, bit7, bit8, bit9, bit10, bit11) \ + lv.bit1 = lv.bit2 = lv.bit3 = lv.bit4 = lv.bit5 = lv.bit6 = lv.bit7 = lv.bit8 = true; \ + lv.bit9 = lv.bit10 = lv.bit11 = true; \ + siWriteFlagBits + +#define siWriteFlagBits_12(bit1, bit2, bit3, bit4, bit5, bit6, bit7, bit8, bit9, bit10, bit11, bit12) \ + lv.bit1 = lv.bit2 = lv.bit3 = lv.bit4 = lv.bit5 = lv.bit6 = lv.bit7 = lv.bit8 = true; \ + lv.bit9 = lv.bit10 = lv.bit11 = lv.bit12 = true; \ + siWriteFlagBits + +#define siWriteFlagBits_13(bit1, bit2, bit3, bit4, bit5, bit6, bit7, bit8, bit9, bit10, bit11, bit12, bit13) \ + lv.bit1 = lv.bit2 = lv.bit3 = lv.bit4 = lv.bit5 = lv.bit6 = lv.bit7 = lv.bit8 = true; \ + lv.bit9 = lv.bit10 = lv.bit11 = lv.bit12 = lv.bit13 = true; \ + siWriteFlagBits + +#define siWriteFlagBits_14(bit1, bit2, bit3, bit4, bit5, bit6, bit7, bit8, bit9, bit10, bit11, bit12, bit13, bit14) \ + lv.bit1 = lv.bit2 = lv.bit3 = lv.bit4 = lv.bit5 = lv.bit6 = lv.bit7 = lv.bit8 = true; \ + lv.bit9 = lv.bit10 = lv.bit11 = lv.bit12 = lv.bit13 = lv.bit14 = true; \ + siWriteFlagBits + +#define siWriteFlagBits_15(bit1, bit2, bit3, bit4, bit5, bit6, bit7, bit8, bit9, bit10, bit11, bit12, bit13, bit14, bit15) \ + lv.bit1 = lv.bit2 = lv.bit3 = lv.bit4 = lv.bit5 = lv.bit6 = lv.bit7 = lv.bit8 = true; \ + lv.bit9 = lv.bit10 = lv.bit11 = lv.bit12 = lv.bit13 = lv.bit14 = lv.bit15 = true; \ + siWriteFlagBits + +#define siWriteFlagBits_16(bit1, bit2, bit3, bit4, bit5, bit6, bit7, bit8, bit9, bit10, bit11, bit12, bit13, bit14, bit15, bit16) \ + lv.bit1 = lv.bit2 = lv.bit3 = lv.bit4 = lv.bit5 = lv.bit6 = lv.bit7 = lv.bit8 = true; \ + lv.bit9 = lv.bit10 = lv.bit11 = lv.bit12 = lv.bit13 = lv.bit14 = lv.bit15 = lv.bit16 = true; \ + siWriteFlagBits + + + +/* + * 消息队列 + */ + +/** 动态队列 - 发送消息 */ +#define sSendMsg_Dynamic(p) \ +do{ \ + hmsg->msg = p; \ + hmsg->next = OS_NULL; \ + hmsg->last = ((sd_queue_tsp)hque)->tail; \ + if(((sd_queue_tsp)hque)->tail != OS_NULL){ \ + ((sd_queue_tsp)hque)->tail->next = hmsg; \ + } \ + ((sd_queue_tsp)hque)->tail = hmsg; \ + if(((sd_queue_tsp)hque)->head == OS_NULL){ \ + ((sd_queue_tsp)hque)->head = hmsg; \ + } \ + hque->counter++; \ +}while(false) + +/** 动态队列 - 接收消息 */ +#define sRecvMsg_Dynamic(p) \ +do{ \ + if(hque->mode == __QUE_LIFO__){ \ + hmsg = ((sd_queue_tsp)hque)->tail; \ + p = hmsg->msg; \ + hmsg = hmsg->last; \ + s_free(((sd_queue_tsp)hque)->tail); \ + ((sd_queue_tsp)hque)->tail = hmsg; \ + if(hmsg == OS_NULL){ \ + ((sd_queue_tsp)hque)->head = OS_NULL; \ + } \ + else{ \ + hmsg->next = OS_NULL; \ + } \ + } \ + else{ \ + hmsg = ((sd_queue_tsp)hque)->head; \ + p = hmsg->msg; \ + hmsg = hmsg->next; \ + s_free(((sd_queue_tsp)hque)->head); \ + ((sd_queue_tsp)hque)->head = hmsg; \ + if(hmsg == OS_NULL){ \ + ((sd_queue_tsp)hque)->tail = OS_NULL; \ + } \ + else{ \ + hmsg->last = OS_NULL; \ + } \ + } \ + hque->counter--; \ +}while(false) + +/** 静态队列 - 发送消息 */ +#define sSendMsg_Static(p) \ +do{ \ + if(((ss_queue_tsp)hque)->tail < ((ss_queue_tsp)hque)->base + hque->len - 1){ \ + ((ss_queue_tsp)hque)->tail++; \ + } \ + else{ \ + ((ss_queue_tsp)hque)->tail = ((ss_queue_tsp)hque)->base; \ + } \ + *((ss_queue_tsp)hque)->tail = p; \ + hque->counter++; \ +}while(false) + +/** 静态队列 - 接收消息 */ +#define sRecvMsg_Static(p) \ +do{ \ + if(hque->mode == __QUE_LIFO__){ \ + p = *((ss_queue_tsp)hque)->tail; \ + if(((ss_queue_tsp)hque)->tail > ((ss_queue_tsp)hque)->base){ \ + ((ss_queue_tsp)hque)->tail--; \ + } \ + else{ \ + ((ss_queue_tsp)hque)->tail = ((ss_queue_tsp)hque)->base + hque->len - 1; \ + } \ + } \ + else{ \ + p = *((ss_queue_tsp)hque)->head; \ + if(((ss_queue_tsp)hque)->head < ((ss_queue_tsp)hque)->base + hque->len - 1){ \ + ((ss_queue_tsp)hque)->head++; \ + } \ + else{ \ + ((ss_queue_tsp)hque)->head = ((ss_queue_tsp)hque)->base; \ + } \ + } \ + hque->counter--; \ +}while(false) + + + +#endif diff --git a/System/os_handler.c b/System/os_handler.c new file mode 100644 index 00000000..5176e659 --- /dev/null +++ b/System/os_handler.c @@ -0,0 +1,670 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-II Kernel + * @file os_handler.c + * @brief OS_SysTick_Handler and sPendSV_Handler + * @author 迟凯峰 + * @version V3.4.0 + * @date 2025.01.06 + ******************************************************************************/ + +#include "os_link.h" + +#if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ +static s_u32_t usedtime[2] = {0}; +#endif + +void OS_SysTick_Handler(void) MCUCFG_SYSTICK_ATTRIBUTE +{ + s_u8_t _SYS_REG_ i; + #if SYSCFG_SYSTICKTIME_COUNT == __ENABLED__ + static m_tick_t tick_temp; + #endif + + /* 清除中断标志位 */ + mSysTick_Clear; + + /* 系统滴答时间统计开始 */ + #if SYSCFG_SYSTICKTIME_COUNT == __ENABLED__ + if(s_sign_taskmgr){ + tick_temp = mSysTick_Counter; + } + #endif + + /* 软件RTC */ + #if SYSCFG_SOFTRTC == __ENABLED__ + if(true){ + static + #if SYSCFG_SYSTICKCYCLE > 1000000UL / 65536 + s_u16_t + #else + s_u32_t + #endif + _SYS_MEM_ counter = 0; + if(s_sign_every.set){ + s_sign_every.set = false; + counter = 0; + } + else{ + if(counter < 1000000UL / SYSCFG_SYSTICKCYCLE - 1){ + counter++; + if(counter == 1000000UL / SYSCFG_SYSTICKCYCLE / 2){ + s_sign_every.halfsec = true; + } + } + else{ + counter = 0; + s_sign_every.halfsec = true; + s_sign_every.second = true; + if(s_rtc.second < 59) s_rtc.second++; + else{ + s_rtc.second = 0; + s_sign_every.minute = true; + if(s_rtc.minute < 59) s_rtc.minute++; + else{ + s_rtc.minute = 0; + s_sign_every.hour = true; + if(s_rtc.hour < 23) s_rtc.hour++; + else{ + s_rtc.hour = 0; + s_sign_every.day = true; + if(s_rtc.day < 7) s_rtc.day++; + else s_rtc.day = 1; + if(s_rtc.date < (s_rtc.month == 2 ? s_month2day : s_month0day[s_rtc.month])) s_rtc.date++; + else{ + s_rtc.date = 1; + s_sign_every.month = true; + if(s_rtc.month < 12) s_rtc.month++; + else{ + s_rtc.month = 1; + s_sign_every.year = true; + if(s_rtc.year < 99) s_rtc.year++; + else{ + s_rtc.year = 0; + s_rtc.yeah++; + } + } + } + } + } + } + #if SYSCFG_GETRTC_INT == __ENABLED__ + s_update_rtccopy(); + #endif + } + } + } + #endif + + /* 运行时间统计 */ + #if SYSCFG_RUNTIME_COUNT == __ENABLED__ + if(true){ + static + #if SYSCFG_SYSTICKCYCLE > 1000000UL / 65536 + s_u16_t + #else + s_u32_t + #endif + _SYS_MEM_ counter = 0; + if(counter < 1000000UL / SYSCFG_SYSTICKCYCLE - 1){ + counter++; + } + else{ + counter = 0; + if(s_runtime.second < 59) s_runtime.second++; + else{ + s_runtime.second = 0; + if(s_runtime.minute < 59) s_runtime.minute++; + else{ + s_runtime.minute = 0; + if(s_runtime.hour < 23) s_runtime.hour++; + else{ + s_runtime.hour = 0; + s_runtime.day++; + } + } + } + } + } + #endif + + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + if(s_sign_debug_send){ + s_sign_debug_send = false; + tTimQry_ms(OS_TMID_DEBUGHOOK, 30); + } + if(s_sign_debug_recv){ + s_sign_debug_recv = false; + tTimInt_ms(OS_TMID_DEBUGGER, 15); + } + #endif + + /* 滴答钩子 */ + #if SYSCFG_TICKHOOK == __ENABLED__ + tick_hook(); + #endif + + /* 定时中断 */ + #if OS_TIMINTTOTAL + i = OS_TIMINTTOTAL; + while(i--){ + if(s_timint_handle[i]->timer){ + s_timint_handle[i]->timer--; + if(!s_timint_handle[i]->timer){ + if(s_timint_handle[i]->autoreload){ + s_timint_handle[i]->timer = s_timint_handle[i]->reload; + } + if(s_timint_handle[i]->hookortask){ + sResumeTask_TimInt(i); + } + else{ + sCallHook_TimInt(i); + } + } + } + } + #endif + + /* 定时查询 */ + #if OS_TIMQRYTOTAL + i = OS_TIMQRYTOTAL; + while(i--){ + if(s_timqry_handle[i]->timer && s_timqry_handle[i]->timer < (s_timqry_t)~0){ + s_timqry_handle[i]->timer--; + } + if(!s_timqry_handle[i]->timer){ + if((*s_timqry_handle[i]->event)()){ + if(s_timqry_handle[i]->autoreload){ + s_timqry_handle[i]->timer = s_timqry_handle[i]->reload; + } + else{ + s_timqry_handle[i]->timer = ~0; + } + if(s_timqry_handle[i]->hookortask){ + sResumeTask_TimQry(i); + } + else{ + sCallHook_TimQry(i); + } + } + } + } + #endif + + /* 延时定时器 */ + if(true){ + s_tasknode_tsp _SYS_REG_ node_curr; + i = (s_u8_t)SYSCFG_TASKPRIORITY; + __TASKQUE_NEXT: + do{ + node_curr = s_taskque_head[--i]; + }while(node_curr == OS_NULL); + while(true){ + if(node_curr->status == OS_STATUS_BLOCKED){ + if(node_curr->timer && node_curr->timer < (s_delay_t)~0){ + node_curr->timer--; + } + } + if(node_curr == s_taskque_head[i]->last){ + if(!i) break; + goto __TASKQUE_NEXT; + } + else{ + node_curr = node_curr->next; + } + } + if(s_sign_ready_delay){ + if(s_task_current->timer && s_task_current->timer < (s_delay_t)~0){ + s_task_current->timer--; + if(!s_task_current->timer){ + s_sign_ready_delay = false; + } + } + } + } + + /* 时间片计数 */ + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + if(s_task_current->tc_counter < (s_sharing_t)~0){ + s_task_current->tc_counter++; + } + #endif + + /* 安全运行时 */ + #if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ + if(s_task_current->pri && s_task_current->saferuntime){ + s_task_current->srt_counter++; + if(s_task_current->srt_counter > 1UL * s_task_current->saferuntime * OS_TIMESHARING(s_task_current)){ + s_task_current->status = OS_STATUS_OVERTIME; + s_sign_timeout[s_task_current->tid] = true; + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_alarm.timedout_saferuntime = true; + #endif + } + } + #endif + + /* 任务管理器相关 */ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + if(s_sign_taskmgr){ + usedtime[0]++; /*!< CPU使用时间计数 */ + #if SYSCFG_SYSTICKTIME_COUNT == __ENABLED__ + mSysTick_Counting; /*!< 系统滴答时间统计 */ + #endif + } + #endif + + /* 定时调度（触发完整调度）*/ + s_sign_schedule_all = true; + s_sign_schedule = true; + if(!s_sign_schedule_forbid){ + mPendSV_Set; + } +} + +s_tasknode_tsp _SYS_MEM_ s_task_news = OS_NULL; +#if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ +m_stacksize_t _SYS_MEM_ s_taskstacklen; +#endif + +#if SYSCFG_MCUCORE == 80251 +#pragma functions(static) +#endif +s_u8_t sPendSV_Handler(void) MCUCFG_C51USING +{ + /* 中断挂起服务_FIFO */ + #if MCUCFG_PENDSVFIFO_DEPTH > 0 + mPendSV_FIFOHandle; + #endif + + /* 中断挂起服务_FLAG */ + #if SYSCFG_PENDSVHOOK == __ENABLED__ + pendsv_hook(); + #endif + + /* 更新全局变量副本 */ + #if SYSCFG_GETRTC_INT == __ENABLED__ + if(s_sign_rtc){ + s_sign_rtc = false; + s_update_rtccopy(); + } + #endif + #if SYSCFG_COPYHOOK == __ENABLED__ + sUpdateCopy(copy_hook()); + #endif + + /* 每PendSV监控（假定入栈）*/ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + if(s_task_current != OS_NULL){ + if(s_task_current->stacklen_max < s_taskstacklen){ + s_task_current->stacklen_max = s_taskstacklen; + if(s_task_current->stacksize < s_taskstacklen){ + s_alarm.overflow_taskstack_future = true; + } + } + } + #endif + + /* 任务调度 */ + if(s_sign_schedule_forbid) return 0; + if(s_sign_schedule){ + s_u8_t _SYS_MEM_ pri; + s_tasknode_tsp _SYS_REG_ node_buff[2]; + #define node_curr node_buff[0] /*!< 当前节点 */ + #define node_news node_buff[1] /*!< 新加节点 */ + m_bit_t sign_x = false; + #define sign_expired sign_x /*!< 到期信号（时间片已到期）*/ + #define sign_push sign_x /*!< 入栈信号 */ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + m_tick_t _SYS_REG_ tick_counter; + #endif + s_sign_schedule = false; + + /* 启动任务 */ + if(s_task_starter != OS_NULL){ + if(s_taskque_len < OS_TASKQUEUELEN_MAX){ + /* 静态创建 */ + if(*s_task_starter->dualhandle != OS_NULL){ + node_news = (s_tasknode_tsp)s_task_starter; + if(node_news->stacksize < MCUCFG_BASICSTACKSIZE){ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_fault.failed_startuptask = true; + s_fault.overflow_taskstack = true; + #endif + s_startup_code = OS_ECODE_OVERFLOW_TASKSTACK; + goto __STARTUP_END; + } + else{ + mTaskStack_INIT; + } + } + /* 动态创建 */ + else{ + node_news = OS_NULL; + node_news = (s_tasknode_tsp)s_malloc(sizeof(s_tasknode_ts)); + if(node_news != OS_NULL){ + node_news->stacksize = s_task_starter->stacksize; + if(node_news->stacksize < MCUCFG_BASICSTACKSIZE){ + node_news->stacksize = MCUCFG_BASICSTACKSIZE; + node_news->create = 2; + } + else{ + node_news->create = 1; + } + node_news->bsp = OS_NULL; + node_news->bsp = (s_u8_t _MALLOC_MEM_ *)s_malloc(node_news->stacksize); + if(node_news->bsp != OS_NULL){ + mTaskStack_INIT; + node_news->tid = s_task_starter->tid; + node_news->opri = s_task_starter->opri; + node_news->dualhandle = s_task_starter->dualhandle; + *node_news->dualhandle = node_news; + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + node_news->name = s_task_starter->name; + #endif + #if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ + node_news->saferuntime = s_task_starter->saferuntime; + #endif + } + else{ + s_free(node_news); + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_fault.failed_startuptask = true; + s_fault.mallocfailed_taskstack = true; + #endif + s_startup_code = OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKSTACK; + goto __STARTUP_END; + } + } + else{ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_fault.failed_startuptask = true; + s_fault.mallocfailed_tasknode = true; + #endif + s_startup_code = OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKNODE; + goto __STARTUP_END; + } + } + /* 公共部分 */ + if(node_news->opri <= (s_u8_t)(SYSCFG_TASKPRIORITY - 1)){ + node_news->pri = node_news->opri; + } + else{ + node_news->pri = SYSCFG_TASKPRIORITY - 2; + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_alarm.outrange_taskpriority = true; + #endif + } + node_news->status = s_task_status0; + node_news->blocktype = 0; + node_news->timer = 0; + node_news->handle = OS_NULL; + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + node_news->tc_counter = 0; + #endif + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + node_news->usedtime[0] = 0; + node_news->usedtime[1] = 0; + node_news->stacklen_max = MCUCFG_BASICSTACKSIZE; + #endif + #if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ + node_news->srt_counter = 0; + #endif + /* 新任务加入任务队列 */ + s_insert_taskque(node_news); + s_taskque_len++; + s_startup_code = OS_ECODE_NOERROR; + } + else{ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_fault.failed_startuptask = true; + s_alarm.overflow_taskqueue = true; + #endif + s_startup_code = OS_ECODE_OVERFLOW_TASKQUEUE; + } + __STARTUP_END: + s_task_starter = OS_NULL; + if(s_sign_return){ + if(node_news == u_taskhandle_Sysidle){ + s_sign_return = false; + node_news = u_taskhandle_Starter; + goto __NEWTASK_PREPROCESS; /*!< 首次任务调度 -> 新任务预处理 */ + } + else{ + return 0; + } + } + else if(!s_sign_schedule_all){ + s_switch_ready(node_news); + s_sign_schedule = false; + } + } + + /* 调度类型 */ + /* 1、完整调度：从任务队列头节点开始查找就绪 */ + if(s_sign_schedule_all){ + s_sign_schedule_all = false; + s_sign_switch_prigroup = false; + s_task_switch = OS_NULL; + pri = (s_u8_t)SYSCFG_TASKPRIORITY; + do{ + node_curr = s_taskque_head[--pri]; + }while(node_curr == OS_NULL); + } + /* 2、立即切换：从切换任务或其优先级组首节点开始查找就绪 */ + else if(s_task_switch != OS_NULL){ + if(s_sign_switch_prigroup){ + s_sign_switch_prigroup = false; + node_curr = s_taskque_head[s_task_switch->pri]; + } + else{ + node_curr = s_task_switch; + } + s_task_switch = OS_NULL; + } + /* 3、立即返回：立即返回至当前任务继续运行 */ + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __COOPERATIVE__ + else if(s_task_current->status == OS_STATUS_READY){ + #elif SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + else if(s_task_current->status == OS_STATUS_READY && s_task_current->tc_counter < OS_TIMESHARING(s_task_current)){ + #endif + goto __TASKING_RETURN; + } + /* 4、当前调度：从当前任务或其优先级组首节点开始查找就绪 */ + else{ + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __COOPERATIVE__ + node_curr = s_taskque_head[s_task_current->pri]; + #elif SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + node_curr = s_task_current; + #endif + } + pri = node_curr->pri; + /* 开始调度：更新任务状态并同步查找最高优先级的就绪任务 */ + while(true){ + switch(node_curr->status){ + /* 就绪状态 */ + case OS_STATUS_READY:{ + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __COOPERATIVE__ + if(true){ + goto __READY_NOW; + } + #elif SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + /* 时间片未到期 */ + if(node_curr->tc_counter < OS_TIMESHARING(node_curr)){ + goto __READY_NOW; + } + /* 时间片已到期（到期任务必为该优先级组首节点）*/ + else{ + sign_expired = true; + node_curr->tc_counter = 0; + node_news = node_curr; /* 缓存该任务 */ + goto __BACKWARD; + } + #endif + } + /* 阻塞状态 + 定时器为0 -> 变为就绪 + 超时阻塞: 阻塞条件已解除 -> 变为就绪 + 阻塞条件未解除 -> 节点后移 + 延时阻塞: -> 节点后移 + */ + case OS_STATUS_BLOCKED:{ + if(!node_curr->timer) goto __BECOME_READY; + else if(node_curr->blocktype != OS_BLOCKED_DELAY){ + switch(node_curr->blocktype & 0x0F){ + case 0x01: if( *(s_u8_t *)node_curr->handle) goto __BECOME_READY; break; + case 0x02: if( *(s_u16_t *)node_curr->handle) goto __BECOME_READY; break; + case 0x04: if( *(s_u32_t *)node_curr->handle) goto __BECOME_READY; break; + case 0x0F: if(!*(s_u8_t *)node_curr->handle) goto __BECOME_READY; break; + } + } + goto __BACKWARD; + } + /* 超时状态 */ + #if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ + case OS_STATUS_OVERTIME:{ + if(!s_sign_timeout[node_curr->tid]) goto __BECOME_READY; + goto __BACKWARD; + } + #endif + /* 删除状态 */ + case OS_STATUS_DELETED:{ + if(node_curr->create){ + s_free(node_curr->bsp); + *node_curr->dualhandle = OS_NULL; + s_free(node_curr); + } + if(s_remove_taskque(node_curr)){ + node_curr = s_taskque_head[pri]->last; + } + s_taskque_len--; + goto __BACKWARD; + } + /* 其它状态 */ + default:{ + goto __BACKWARD; + } + } /* 变为就绪 */ + __BECOME_READY:{ + node_curr->status = OS_STATUS_READY; + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + node_curr->tc_counter = 0; + #endif + } /* 已经就绪 */ + __READY_NOW:{ + node_news = node_curr; + break; + } /* 节点后移 */ + __BACKWARD:{ + if(node_curr == s_taskque_head[pri]->last){ + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + if(sign_expired) break; /* 在该优先级组中，未能找到时间片未到期的就绪任务，继续已到期的就绪任务（已缓存至 node_news）*/ + #endif + do{ + node_curr = s_taskque_head[--pri]; + }while(node_curr == OS_NULL); + } + else{ + node_curr = node_curr->next; + } + } + } + + if(true){ + /* 新任务仍为当前任务 -> 返回 */ + if(node_news == s_task_current){ + goto __TASKING_RETURN; + } + /* 新任务轮转至其优先级组首节点 */ + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + else if(node_news != s_taskque_head[pri]){ + s_taskque_head[pri] = node_news; + } + #endif + } + + /* 当前任务后处理 */ + if(true){ + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + sign_push = false; + #endif + if(s_task_current->status < OS_STATUS_STOPPED){ + /* 入栈监控 */ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + if(s_task_current->stacksize < s_taskstacklen){ + #if MCUCFG_TASKSTACK_REALLOC == __ENABLED__ + if(s_task_current->create){ + s_task_current->stacksize = s_taskstacklen + MCUCFG_TASKSTACKREALLOC_INC; + s_free(s_task_current->bsp); + s_task_current->bsp = OS_NULL; + s_task_current->bsp = (s_u8_t _MALLOC_MEM_ *)s_malloc(s_task_current->stacksize); + if(s_task_current->bsp != OS_NULL){ + sign_push = true; + s_task_current->create = 2; + s_alarm.realloc_taskstack = true; + } + else{ + s_task_current->status = OS_STATUS_STOPPED_TSRF; + s_fault.reallocfailed_taskstack = true; + } + } + else{ + s_task_current->status = OS_STATUS_STOPPED_TSOF; + s_fault.overflow_taskstack = true; + } + #else + s_task_current->status = OS_STATUS_STOPPED_TSOF; + s_fault.overflow_taskstack = true; + #endif + } + else{ + sign_push = true; + } + #else + sign_push = true; + #endif + } + } + + /* 新任务预处理 */ + __NEWTASK_PREPROCESS:{ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + if(s_sign_taskmgr) tick_counter = mSysTick_Counter; + #endif + } + + /* 当前任务入栈 */ + if(sign_push){ + #if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ + if(s_task_current->pri > node_news->pri){ + s_task_current->srt_counter = 0; + } + #endif + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + if(s_sign_taskmgr) mUsedTime_END; + #endif + mUserReg_CSave; + } + + /* 新任务出栈 */ + if(true){ + if(node_news->blocktype != OS_BLOCKED_DELAY){ + mSysIRQ_Disable; + } + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + if(s_sign_taskmgr) mUsedTime_INIT; + #endif + mUserReg_CRes; + s_task_news = node_news; + } + + if(sign_push) return 2; + else return 1; + } + + __TASKING_RETURN:{ + if(s_task_current->blocktype != OS_BLOCKED_DELAY){ + mSysIRQ_Disable; + } + return 0; + } +} diff --git a/System/os_redef.h b/System/os_redef.h new file mode 100644 index 00000000..3c0cb983 --- /dev/null +++ b/System/os_redef.h @@ -0,0 +1,713 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-II Kernel + * @file os_redef.h + * @brief 系统重定义 + * @details 基于 os_def.h、os_base.h、syscfg.h、mcucfg_x.h、port_x.h 等文件 + 中的定义而再次定义，包括宏定义和类型定义。 + * @author 迟凯峰 + * @version V3.4.0 + * @date 2025.01.06 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __OS_REDEF_H +#define __OS_REDEF_H + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * SYSAPI */ + +#define sDefStr(s) sDefStr_0(s) +#define sDefStr_0(s) #s + +#define sCat2Str(s1, s2) sCat2Str_0(s1, s2) +#define sCat2Str_0(s1, s2) s1##s2 + +#define sCat3Str(s1, s2, s3) sCat3Str_0(s1, s2, s3) +#define sCat3Str_0(s1, s2, s3) s1##s2##s3 + +#define sDefBitField(v) sDefBitField_0(v) +#define sDefBitField_0(v) volatile s_u8_t v:1 + +#define sDefVoidBits(n) sDefVoidBits_0(n) +#define sDefVoidBits_0(n) volatile s_u8_t :n + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * INCLUDE */ + +#include +#include "..\Config\syscfg.h" +#include SYSCFG_STANDARDHEAD +#include sDefStr(sCat2Str(..\Port\port_, SYSCFG_MCUCORE.h)) + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * NOPxX */ + +#define OS_NOPx1 MCUCFG_NOP +#define OS_NOPx2 OS_NOPx1; OS_NOPx1 +#define OS_NOPx3 OS_NOPx2; OS_NOPx1 +#define OS_NOPx4 OS_NOPx3; OS_NOPx1 +#define OS_NOPx5 OS_NOPx4; OS_NOPx1 +#define OS_NOPx6 OS_NOPx5; OS_NOPx1 +#define OS_NOPx7 OS_NOPx6; OS_NOPx1 +#define OS_NOPx8 OS_NOPx7; OS_NOPx1 + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * TOTAL */ + +#if SYSCFG_DEBUGGING == 0 +#define OS_TASKTOTAL (SYSCFG_USERTASKTOTAL + 2) /*!< 任务总数 */ +#define OS_TIMINTTOTAL SYSCFG_USERTIMINTTOTAL /*!< 定时中断总数 */ +#define OS_TIMQRYTOTAL SYSCFG_USERTIMQRYTOTAL /*!< 定时查询总数 */ +#else +#define OS_TASKTOTAL (SYSCFG_USERTASKTOTAL + 4) +#define OS_TIMINTTOTAL (SYSCFG_USERTIMINTTOTAL + 1) +#define OS_TIMQRYTOTAL (SYSCFG_USERTIMQRYTOTAL + 2) + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * TMID（定时器ID）*/ + +#define OS_TMID_DEBUGGER SYSCFG_USERTIMINTTOTAL /*!< TMID of Debugger */ +#define OS_TMID_DEBUGHOOK SYSCFG_USERTIMQRYTOTAL /*!< TMID of debug_hook */ +/** TMID of Taskmgr */ +#if OS_TIMQRYTOTAL == 2 +#define OS_TMID_TASKMGR 1 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 3 +#define OS_TMID_TASKMGR 2 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 4 +#define OS_TMID_TASKMGR 3 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 5 +#define OS_TMID_TASKMGR 4 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 6 +#define OS_TMID_TASKMGR 5 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 7 +#define OS_TMID_TASKMGR 6 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 8 +#define OS_TMID_TASKMGR 7 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 9 +#define OS_TMID_TASKMGR 8 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 10 +#define OS_TMID_TASKMGR 9 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 11 +#define OS_TMID_TASKMGR 10 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 12 +#define OS_TMID_TASKMGR 11 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 13 +#define OS_TMID_TASKMGR 12 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 14 +#define OS_TMID_TASKMGR 13 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 15 +#define OS_TMID_TASKMGR 14 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 16 +#define OS_TMID_TASKMGR 15 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 17 +#define OS_TMID_TASKMGR 16 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 18 +#define OS_TMID_TASKMGR 17 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 19 +#define OS_TMID_TASKMGR 18 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 20 +#define OS_TMID_TASKMGR 19 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 21 +#define OS_TMID_TASKMGR 20 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 22 +#define OS_TMID_TASKMGR 21 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 23 +#define OS_TMID_TASKMGR 22 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 24 +#define OS_TMID_TASKMGR 23 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 25 +#define OS_TMID_TASKMGR 24 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 26 +#define OS_TMID_TASKMGR 25 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 27 +#define OS_TMID_TASKMGR 26 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 28 +#define OS_TMID_TASKMGR 27 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 29 +#define OS_TMID_TASKMGR 28 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 30 +#define OS_TMID_TASKMGR 29 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 31 +#define OS_TMID_TASKMGR 30 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 32 +#define OS_TMID_TASKMGR 31 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 33 +#define OS_TMID_TASKMGR 32 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 34 +#define OS_TMID_TASKMGR 33 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 35 +#define OS_TMID_TASKMGR 34 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 36 +#define OS_TMID_TASKMGR 35 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 37 +#define OS_TMID_TASKMGR 36 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 38 +#define OS_TMID_TASKMGR 37 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 39 +#define OS_TMID_TASKMGR 38 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 40 +#define OS_TMID_TASKMGR 39 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 41 +#define OS_TMID_TASKMGR 40 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 42 +#define OS_TMID_TASKMGR 41 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 43 +#define OS_TMID_TASKMGR 42 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 44 +#define OS_TMID_TASKMGR 43 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 45 +#define OS_TMID_TASKMGR 44 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 46 +#define OS_TMID_TASKMGR 45 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 47 +#define OS_TMID_TASKMGR 46 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 48 +#define OS_TMID_TASKMGR 47 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 49 +#define OS_TMID_TASKMGR 48 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 50 +#define OS_TMID_TASKMGR 49 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 51 +#define OS_TMID_TASKMGR 50 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 52 +#define OS_TMID_TASKMGR 51 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 53 +#define OS_TMID_TASKMGR 52 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 54 +#define OS_TMID_TASKMGR 53 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 55 +#define OS_TMID_TASKMGR 54 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 56 +#define OS_TMID_TASKMGR 55 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 57 +#define OS_TMID_TASKMGR 56 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 58 +#define OS_TMID_TASKMGR 57 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 59 +#define OS_TMID_TASKMGR 58 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 60 +#define OS_TMID_TASKMGR 59 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 61 +#define OS_TMID_TASKMGR 60 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 62 +#define OS_TMID_TASKMGR 61 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 63 +#define OS_TMID_TASKMGR 62 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 64 +#define OS_TMID_TASKMGR 63 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 65 +#define OS_TMID_TASKMGR 64 +#elif OS_TIMQRYTOTAL == 66 +#define OS_TMID_TASKMGR 65 +#endif +#endif + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * Time Sharing（时间片）*/ + +#if SYSCFG_TIMESHARINGMODE == 0 +#define OS_TIMESHARING(htask) SYSCFG_GLOBALTIMESHARING +#define OS_TIMESHARING_MAX SYSCFG_GLOBALTIMESHARING +#define OS_TIMESHARING_MIN SYSCFG_GLOBALTIMESHARING +#elif SYSCFG_TIMESHARINGMODE == 1 +#define OS_TIMESHARING(htask) SYSCFG_ALGORITHMTIMESHARING(htask->pri) +#define OS_TIMESHARING_MAX SYSCFG_ALGORITHMTIMESHARING(0) +#define OS_TIMESHARING_MIN SYSCFG_ALGORITHMTIMESHARING(SYSCFG_TASKPRIORITY - 1) +#elif SYSCFG_TIMESHARINGMODE == 2 +#define OS_TIMESHARING(htask) s_time_sharing[htask->pri] +#define OS_TIMESHARING_MAX SYSCFG_TIMESHARING_MAX +#define OS_TIMESHARING_MIN 1 +#endif +#if OS_TIMESHARING_MIN == 0 || OS_TIMESHARING_MAX > 65535 +#error 时间片定义非法！ +#endif + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * Taskmgr - LEN */ + +#if OS_TASKTOTAL <= 999 +#define OS_TASKMGR_LEN_TID 6 +#elif OS_TASKTOTAL <= 9999 +#define OS_TASKMGR_LEN_TID 7 +#elif OS_TASKTOTAL <= 99999 +#define OS_TASKMGR_LEN_TID 8 +#elif OS_TASKTOTAL <= 999999 +#define OS_TASKMGR_LEN_TID 9 +#endif + +#if MCUCFG_ISA == __ARM__ +#define OS_TASKMGR_LEN_RAM 15 +#else +#define OS_TASKMGR_LEN_RAM 13 +#endif + +#define OS_TASKMGR_LEN_LINE \ +( \ + SYSCFG_TASKNAMELEN_MAX \ + + OS_TASKMGR_LEN_TID + OS_TASKMGR_LEN_PRI + OS_TASKMGR_LEN_STA \ + + OS_TASKMGR_LEN_CPU + OS_TASKMGR_LEN_RAM \ +) + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * DEBUGBUFF - SIZE */ + +#define OS_DEBUGRECVBUFFSIZE (SYSCFG_TASKNAMELEN_MAX + 64) /*!< size of DEBUG 接收缓存 */ +#define OS_CMDLINESENDBUFFSIZE (SYSCFG_TASKNAMELEN_MAX + 64) /*!< size of 命令行 发送缓存 */ +#define OS_TASKMGRSENDBUFFSIZE \ +( \ + (OS_TASKMGR_LEN_LINE + 2) * (OS_TASKTOTAL + 7 + SYSCFG_RTC_SHOW) + 2 * 2 + 1 \ +) /*!< size of Taskmgr 发送缓存 */ + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * typedef base */ + +typedef s_u8_t s_ecode_t; /*!< 错误码类型 */ + +#if OS_TASKTOTAL + 1 < 256 +typedef s_u8_t s_tid_t; /*!< 任务ID类型 */ +#elif OS_TASKTOTAL + 1 < 65536 +typedef s_u16_t s_tid_t; +#elif OS_TASKTOTAL + 1 < 4294967296 +typedef s_u32_t s_tid_t; +#else +typedef s_u64_t s_tid_t; +#endif + +#if OS_TIMESHARING_MAX < 256 +typedef s_u8_t s_sharing_t; /*!< 时间片类型 */ +#elif OS_TIMESHARING_MAX < 65536 +typedef s_u16_t s_sharing_t; +#else +#error 时间片溢出！ +#endif + +typedef sCat3Str(s_u, SYSCFG_DELAYBITS, _t) s_delay_t; /*!< 延时定时器类型 */ +typedef sCat3Str(s_u, SYSCFG_TIMINTBITS, _t) s_timint_t; /*!< 定时中断定时器类型 */ +typedef sCat3Str(s_u, SYSCFG_TIMQRYBITS, _t) s_timqry_t; /*!< 定时查询定时器类型 */ +typedef sCat3Str(s_u, SYSCFG_SEMAPHOREBITS, _t) s_semsize_t; /*!< 计数信号量类型 */ + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * typedef function and function pointer */ + +typedef bool s_boolvoid_tf(void); /*!< Keil C51 专用 */ +typedef bool (_CODE_MEM_ *s_boolvoid_tfp)(void); +typedef void (_CODE_MEM_ *s_voidvoid_tfp)(void); + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * typedef struct */ + +/** + \brief 运行时间 + */ +typedef struct +{ + s_u16_t day; /*!< 天 */ + s_u8_t hour; /*!< 时 */ + s_u8_t minute; /*!< 分 */ + s_u8_t second; /*!< 秒 */ +}s_runtime_ts; + +/** + \brief 软件RTC + */ +typedef struct +{ + s_u8_t yeah; /*!< 年高八位 */ + s_u8_t year; /*!< 年低八位 */ + s_u8_t month; /*!< 月 */ + s_u8_t date; /*!< 日 */ + s_u8_t hour; /*!< 时 [24时制] */ + s_u8_t minute; /*!< 分 */ + s_u8_t second; /*!< 秒 */ + s_u8_t day; /*!< 周 [1：周一，7：周日] */ +}s_rtc_ts; + +/** + \brief 软件RTC-每信号 + \details 典型的应用示例参见 tick_hook。 + */ +typedef struct +{ + sDefBitField(year); /*!< 每年 */ + sDefBitField(month); /*!< 每月 */ + sDefBitField(day); /*!< 每日 */ + sDefBitField(hour); /*!< 每时 */ + sDefBitField(minute); /*!< 每分 */ + sDefBitField(second); /*!< 每秒 */ + sDefBitField(halfsec); /*!< 每半秒 */ + sDefBitField(set); /*!< 设置时间 */ +}s_every_ts; + +/** + \brief 系统警告 + */ +typedef struct +{ + sDefBitField(overflow_msgqueue); /*!<【omq】：消息队列溢出 ....... */ + sDefBitField(overflow_taskqueue); /*!<【otq】：任务队列溢出 ....... */ + sDefBitField(timedout_saferuntime); /*!<【osr】：安全运行时超时 ..... */ + sDefBitField(outrange_taskpriority); /*!<【otp】：任务优先级超出范围 . */ + sDefBitField(realloc_taskstack); /*!<【rts】：任务栈重分配发生 ... */ + sDefBitField(overflow_taskstack_future); /*!<【ots】：未来的任务栈溢出 ... */ + sDefVoidBits(2); +}s_alarm_ts; + +/** + \brief 系统异常 + */ +typedef struct +{ + sDefBitField(mallocfailed_msgnode); /*!<【mmn】：消息节点内存分配失败 */ + sDefBitField(mallocfailed_tasknode); /*!<【mtn】：任务节点内存分配失败 */ + sDefBitField(mallocfailed_taskstack); /*!<【mts】：任务栈内存分配失败 . */ + sDefBitField(reallocfailed_taskstack); /*!<【rts】：任务栈内存重分配失败 */ + sDefBitField(overflow_taskstack); /*!<【ots】：任务栈溢出 ......... */ + sDefBitField(failed_startuptask); /*!<【fst】：启动任务失败 ....... */ + sDefBitField(error_recvmsg_int); /*!<【erm】：中断中接收消息错误 . */ + sDefBitField(overflow_pendsvfifo); /*!<【opd】：PendSV_FIFO溢出 .... */ +}s_fault_ts; + +/** + \brief 任务节点（控制块） + \details CosyOS 的 任务节点 即 任务控制块，包含了任务所需的全部关键信息。 + 任务静态创建时，任务节点为静态；任务动态创建时，任务节点为动态。 + */ +typedef struct s_tasknode_ts +{ + mTaskNode_Head_ /*!< MSP：stacklen，PSP：psp，MSP+PSP：psp */ + s_tid_t tid; /*!< 任务ID */ + s_u8_t opri; /*!< 任务创建时的优先级 */ + m_stacksize_t stacksize; /*!< 任务栈size */ + struct s_tasknode_ts _OBJ_MEM_ * _STATIC_MEM_ *dualhandle; /*!< 任务二重句柄：指向任务句柄的指针 */ + s_voidvoid_tfp entry; /*!< 任务函数入口指针 */ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + const char _CONST_MEM_ *name; /*!< 任务名称（字符串）*/ + #endif + #if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ + s_u16_t saferuntime; /*!< 安全运行时设定值 */ + #endif + s_u8_t _OBJ_MEM_ *bsp; /*!< base stack pointer，任务栈的起始地址 */ + s_u8_t create; /*!< 任务创建 [0：静态创建，1：动态创建未重分配，2：动态创建已重分配] */ + s_u8_t pri; /*!< 任务当前优先级 */ + s_u8_t status; /*!< 任务状态 */ + s_u8_t blocktype; /*!< 阻塞类型 */ + s_delay_t timer; /*!< 软件定时器（延时/超时计数）*/ + void _STATIC_MEM_ *handle; /*!< 内核对象句柄，仅指向静态对象 */ + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + s_sharing_t tc_counter; /*!< 滴答周期计数器 */ + #endif + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_u32_t usedtime[2]; /*!< CPU 使用时间计数 */ + m_stacksize_t stacklen_max; /*!< 任务栈的实际占用在历史上的最大值 */ + #endif + #if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ + s_u32_t srt_counter; /*!< 安全运行时计数器 */ + #endif + struct s_tasknode_ts _OBJ_MEM_ *last; /*!< 上一节点 */ + struct s_tasknode_ts _OBJ_MEM_ *next; /*!< 下一节点 */ + mTaskNode_Tail_ /*!< MCS51/251：mUserReg_C_，减栈：psp_top */ +}s_tasknode_ts; +typedef s_tasknode_ts _OBJ_MEM_ *s_tasknode_tsp; /*!< 任务句柄 */ + +/** + \brief 任务HAND（装载块） + \details 创建任务时，用来装载任务的关键参数。 + 1、当任务为动态创建时，会定义此结构体；在启动任务时，会动态的分配任务节点， + 再把任务HAND中的参数传入任务节点。 + 2、当任务为静态创建时，任务节点就是任务HAND，不会再额外定义此结构体。 + 注：有关结构体成员的相关说明参见任务节点。 + */ +typedef struct +{ + const mTaskNode_Head_ + s_tid_t tid; + const s_u8_t opri; + const m_stacksize_t stacksize; + s_tasknode_ts _OBJ_MEM_ * _STATIC_MEM_ * const dualhandle; + s_voidvoid_tfp entry; + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + const char _CONST_MEM_ * const name; + #endif + #if SYSCFG_SAFERUNTIME == __ENABLED__ + const s_u16_t saferuntime; + #endif +}s_taskhand_ts; +typedef s_taskhand_ts _STATIC_MEM_ *s_taskhand_tsp; /*!< 任务装载块句柄 */ + +/** + \brief 定时中断HAND（控制块） + \details 创建定时中断任务或钩子时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + s_timint_t timer; /*!< 定时器 */ + s_timint_t reload; /*!< 重装载值 */ + bool autoreload; /*!< 是否自动重装载定时器？*/ + const bool hookortask; /*!< 该定时中断是钩子还是任务？[0：hook，1：task] */ + void _CODE_MEM_ * const hookorhand; /*!< 钩子函数指针或任务HAND指针 */ +}s_timinthand_ts; +typedef s_timinthand_ts _STATIC_MEM_ *s_timinthand_tsp; /*!< 定时中断句柄 */ + +/** + \brief 定时查询HAND（控制块） + \details 创建定时查询任务或钩子时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + s_timqry_t timer; /*!< 定时器 */ + s_timqry_t reload; /*!< 重装载值 */ + bool autoreload; /*!< 是否自动重装载定时器？*/ + const bool hookortask; /*!< 该定时查询是钩子还是任务？[0：hook，1：task] */ + void _CODE_MEM_ * const hookorhand; /*!< 钩子函数指针或任务HAND指针 */ + s_boolvoid_tfp const event; /*!< 定时查询事件函数指针 */ +}s_timqryhand_ts; +typedef s_timqryhand_ts _STATIC_MEM_ *s_timqryhand_tsp; /*!< 定时查询句柄 */ + +/** + \brief 互斥信号量控制块 + \details 创建互斥信号量时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + volatile s_u8_t mutex; + s_tasknode_tsp htask; + s_u8_t opri; +}s_mutex_ts; +typedef s_mutex_ts _STATIC_MEM_ *s_mutex_tsp; /*!< 互斥信号量句柄 */ + +/** + \brief 二值信号量控制块 + \details 创建二值信号量时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + volatile bool binary; + s_tasknode_tsp htask; +}s_binary_ts; +typedef s_binary_ts _STATIC_MEM_ *s_binary_tsp; /*!< 二值信号量句柄 */ + +/** + \brief 计数信号量控制块 + \details 创建计数信号量时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + volatile s_semsize_t counter; + const s_semsize_t maximum; + s_tasknode_tsp htask; +}s_semaph_ts; +typedef s_semaph_ts _STATIC_MEM_ *s_semaph_tsp; /*!< 计数信号量句柄 */ + +/** + \brief 信箱控制块 + \details 创建信箱时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + volatile m_fetion_t fetion; + s_tasknode_tsp htask; +}s_tionbox_ts; +typedef s_tionbox_ts _STATIC_MEM_ *s_tionbox_tsp; /*!< 信箱句柄 */ + +/** + \brief 邮箱控制块 + \details 创建邮箱时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + volatile bool flag; + void *mail; + s_tasknode_tsp htask; +}s_mailbox_ts; +typedef s_mailbox_ts _STATIC_MEM_ *s_mailbox_tsp; /*!< 邮箱句柄 */ + +/** + \brief 消息节点 + \details 动态队列之消息节点。 + */ +typedef struct s_msgnode_ts +{ + void *msg; + struct s_msgnode_ts _MALLOC_MEM_ *last; + struct s_msgnode_ts _MALLOC_MEM_ *next; +}s_msgnode_ts; +typedef s_msgnode_ts _MALLOC_MEM_ *s_msgnode_tsp; /*!< 消息句柄 */ + +/** + \brief 动态队列控制块 + \details 创建动态队列时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + size_t counter; + const s_u8_t type; + const s_u8_t mode; + const size_t len; + s_tasknode_tsp htask; + volatile bool mutex; + s_msgnode_tsp head; + s_msgnode_tsp tail; +}sd_queue_ts; +typedef sd_queue_ts _STATIC_MEM_ *sd_queue_tsp; /*!< 动态队列句柄 */ + +/** + \brief 静态队列控制块 + \details 创建静态队列时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + size_t counter; + const s_u8_t type; + const s_u8_t mode; + const size_t len; + s_tasknode_tsp htask; + volatile bool mutex; + void * _STATIC_MEM_ * head; + void * _STATIC_MEM_ * tail; + void * _STATIC_MEM_ * const base; +}ss_queue_ts; +typedef ss_queue_ts _STATIC_MEM_ *ss_queue_tsp; /*!< 静态队列句柄 */ + +/** + \brief 队列控制块 + \details 创建队列时，并不会定义此结构体；访问队列时，通过其队列句柄， + 即可访问动态队列控制块，也可访问静态队列控制块。 + */ +typedef struct +{ + size_t counter; /*!< 队列计数器：记录队列中消息的数量 */ + const s_u8_t type; /*!< 队列类型 [0：静态队列，1：动态队列] */ + const s_u8_t mode; /*!< 传输模式 [0：FIFO，1：LIFO] */ + const size_t len; /*!< 队列长度 */ + s_tasknode_tsp htask; /*!< 任务句柄 */ + volatile bool mutex; /*!< 队列互斥量 */ +}s_queue_ts; +typedef s_queue_ts _STATIC_MEM_ *s_queue_tsp; /*!< 队列句柄 */ + +/** + \brief 线程内存控制块 + \details 创建线程内存池时，会定义此结构体。 + */ +typedef struct +{ + void _MALLOC_MEM_ *head; + void _MALLOC_MEM_ *move; + size_t size; +}s_thrmem_ts; +typedef s_thrmem_ts _STATIC_MEM_ *s_thrmem_tsp; /*!< 线程内存句柄 */ + +/*------------------------------------------------------------------------------ + * 中断挂起服务_FIFO 结构体类型定义 */ + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_tasknode_tsp htask; +}sp_task_ts; +typedef sp_task_ts _STATIC_MEM_ *sp_task_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_tasknode_tsp htask; + const s_u8_t npri; +}sp_taskpri_ts; +typedef sp_taskpri_ts _STATIC_MEM_ *sp_taskpri_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_tasknode_tsp htask; + const s_delay_t tick; +}sp_blocktime_ts; +typedef sp_blocktime_ts _STATIC_MEM_ *sp_blocktime_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + const s_u8_t tmid; + s_timint_t tick; +}sp_timint_ts; +typedef sp_timint_ts _STATIC_MEM_ *sp_timint_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + const s_u8_t tmid; + s_timqry_t tick; +}sp_timqry_ts; +typedef sp_timqry_ts _STATIC_MEM_ *sp_timqry_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_binary_tsp const hbin; + const bool value; +}sp_binary_ts; +typedef sp_binary_ts _STATIC_MEM_ *sp_binary_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_semaph_tsp const hsem; +}sp_semaph_ts; +typedef sp_semaph_ts _STATIC_MEM_ *sp_semaph_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_tionbox_tsp const htbox; + m_fetion_t fetion; +}sp_tionbox_ts; +typedef sp_tionbox_ts _STATIC_MEM_ *sp_tionbox_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_mailbox_tsp const hmbox; + void *mail; +}sp_mailbox_ts; +typedef sp_mailbox_ts _STATIC_MEM_ *sp_mailbox_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_queue_tsp const hque; + void *msg; +}sp_msg_ts; +typedef sp_msg_ts _STATIC_MEM_ *sp_msg_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + void _STATIC_MEM_ * const hgrp; + const char size; + m_group_t value; +}sp_group_ts; +typedef sp_group_ts _STATIC_MEM_ *sp_group_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + void * const gp; + void * const lp; + const size_t size; +}sp_gvar_ts; +typedef sp_gvar_ts _STATIC_MEM_ *sp_gvar_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + s_voidvoid_tfp const fp; +}sp_pendsvc_ts; +typedef sp_pendsvc_ts _STATIC_MEM_ *sp_pendsvc_tsp; + +typedef struct +{ + const s_u8_t svid; + bool * const sign; +}sp_sign_ts; +typedef sp_sign_ts _STATIC_MEM_ *sp_sign_tsp; + + + +#endif diff --git a/System/sv_int_pend_fifo.c b/System/sv_int_pend_fifo.c new file mode 100644 index 00000000..124230df --- /dev/null +++ b/System/sv_int_pend_fifo.c @@ -0,0 +1,478 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-II Kernel + * @file sv_int_pend_fifo.c + * @brief 中断挂起服务_FIFO - 执行函数 + * @details 仅在 PendSV 中由系统调用并执行。 + * @author 迟凯峰 + * @version V3.4.0 + * @date 2025.01.06 + ******************************************************************************/ + +#include "os_link.h" +#if MCUCFG_PENDSVFIFO_DEPTH > 0 + +/** + @addtogroup CosyOS_内核服务 + @{ + *//** + \defgroup 中断挂起服务_FIFO + \brief 在中断中调用的服务，不在本地执行，而是把服务的内容写入局部的结构体中， + 再把结构体指针入 PendSV_FIFO，再触发 PendSV，而后在 PendSV 中执行。 + @{ + */ + +/** + \page 手动裁剪说明： + + \li 本页中的各个执行函数，任何编译器都无法自动移除未使用，原因是
+ 它们是通过函数指针间接调用的。 + + \li 如果您希望做到极致的裁剪，可逐一查看这些函数，确定不使用的，
+ 可通过 手动开关 进行手动移除。 + */ + +/** + \brief 清除就绪延时 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iClearDelay。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _clear_delay_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + if(sv == OS_NULL) return; /* 该句无实际用途，只为屏蔽可能的编译器警告 */ + if(s_sign_ready_delay){ + s_sign_ready_delay = false; + s_task_current->timer = 0; + } +} +#else +#define _clear_delay_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 切换任务 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iSwitchTask(task)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _switch_task_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_tasknode_tsp htask = ((sp_task_tsp)sv)->htask; + if(htask == OS_NULL) return; + if(htask->status < OS_STATUS_STOPPED){ + s_switch_taskpri(htask); + } +} +#else +#define _switch_task_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 恢复任务 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iResumeTask(task)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _resume_task_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_tasknode_tsp htask = ((sp_task_tsp)sv)->htask; + if(htask == OS_NULL) return; + if(htask->status & OS_STATUS_SUSPENDED){ + htask->status &= (~OS_STATUS_SUSPENDED & 0xFF); + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + htask->tc_counter = 0; + #endif + s_switch_ready(htask); + } +} +#else +#define _resume_task_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 挂起任务 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iSuspendTask(task)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _suspend_task_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_tasknode_tsp htask = ((sp_task_tsp)sv)->htask; + if(htask == OS_NULL) return; + if(htask->status < OS_STATUS_SUSPENDED){ + htask->status |= OS_STATUS_SUSPENDED; + if(htask == s_task_current){ + s_sign_schedule = true; + } + } +} +#else +#define _suspend_task_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 删除任务 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iDeleteTask(task)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _delete_task_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_tasknode_tsp htask = ((sp_task_tsp)sv)->htask; + if(htask == OS_NULL) return; + if(htask->status < OS_STATUS_DELETED){ + htask->status = OS_STATUS_DELETED; + if(htask == s_task_current){ + s_sign_schedule = true; + } + } +} +#else +#define _delete_task_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 设置任务优先级 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iSetTaskPri(task, pri)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _set_taskpri_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_tasknode_tsp htask = ((sp_taskpri_tsp)sv)->htask; + if(htask == OS_NULL) return; + if(htask->status < OS_STATUS_STOPPED){ + s_u8_t npri = ((sp_taskpri_tsp)sv)->npri; + if(htask->pri != npri){ + s_set_taskpri(htask, npri); + s_sign_schedule = true; + } + } +} +#else +#define _set_taskpri_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 设置阻塞（时间） + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iSetBlock_tc(task, tc)、iSetBlock_ms(task, ms)、 + iSetBlock_s(task, s)、iSetBlock_m(task, m)、iSetBlock_h(task, h)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _set_block_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_tasknode_tsp htask = ((sp_blocktime_tsp)sv)->htask; + if(htask == OS_NULL) return; + if(htask->status == OS_STATUS_BLOCKED){ + if(!((sp_blocktime_tsp)sv)->tick){ + htask->status = OS_STATUS_READY; + htask->timer = 0; + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + htask->tc_counter = 0; + #endif + s_switch_taskpri(htask); + } + else{ + htask->timer = ((sp_blocktime_tsp)sv)->tick; + } + } +} +#else +#define _set_block_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 清除阻塞（状态） + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iClearBlock(task)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _clear_block_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_tasknode_tsp htask = ((sp_task_tsp)sv)->htask; + if(htask == OS_NULL) return; + if(htask->status == OS_STATUS_BLOCKED){ + htask->status = OS_STATUS_READY; + htask->timer = 0; + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + htask->tc_counter = 0; + #endif + s_switch_taskpri(htask); + } +} +#else +#define _clear_block_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 定时中断 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iTimInt_tc(tmid, tc)、iTimInt_ms(tmid, ms)、iTimInt_s(tmid, s)、 + iTimInt_m(tmid, m)、iTimInt_h(tmid, h)、iTimInt_Cancel(tmid)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ \ + && OS_TIMINTTOTAL +static void _timint_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_timint_handle[((sp_timint_tsp)sv)->tmid]->timer + = s_timint_handle[((sp_timint_tsp)sv)->tmid]->reload + = ((sp_timint_tsp)sv)->tick; +} +#else +#define _timint_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 定时查询 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iTimQry_tc(tmid, tc)、iTimQry_ms(tmid, ms)、iTimQry_s(tmid, s)、 + iTimQry_m(tmid, m)、iTimQry_h(tmid, h)、iTimQry_Cancel(tmid)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ \ + && OS_TIMQRYTOTAL +static void _timqry_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_timqry_handle[((sp_timqry_tsp)sv)->tmid]->timer + = s_timqry_handle[((sp_timqry_tsp)sv)->tmid]->reload + = ((sp_timqry_tsp)sv)->tick; +} +#else +#define _timqry_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 上锁or给予二值信号量 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iLockBin(bin)、iGiveBin(bin)、iBackBin(bin)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ \ + && SYSCFG_BINARY == __ENABLED__ +static void _binary_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_binary_tsp hbin = ((sp_binary_tsp)sv)->hbin; + hbin->binary = ((sp_binary_tsp)sv)->value; + if(!hbin->binary) return; + s_switch_notnull(hbin->htask); +} +#else +#define _binary_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 给予计数信号量 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iGiveSem(sem)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ \ + && SYSCFG_SEMAPHORE == __ENABLED__ +static void _give_sem_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_semaph_tsp hsem = ((sp_semaph_tsp)sv)->hsem; + if(hsem->counter < hsem->maximum){ + hsem->counter++; + } + s_switch_notnull(hsem->htask); +} +#else +#define _give_sem_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 发送飞信 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iSendFetion(tbox, tion)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ \ + && SYSCFG_FETION == __ENABLED__ +static void _send_fetion_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_tionbox_tsp htbox = ((sp_tionbox_tsp)sv)->htbox; + htbox->fetion = ((sp_tionbox_tsp)sv)->fetion; + s_switch_notnull(htbox->htask); +} +#else +#define _send_fetion_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 发送邮件 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iSendMail(mbox, mail)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ \ + && SYSCFG_MAILBOX == __ENABLED__ +static void _send_mail_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_mailbox_tsp hmbox = ((sp_mailbox_tsp)sv)->hmbox; + hmbox->flag = false; + hmbox->mail = ((sp_mailbox_tsp)sv)->mail; + hmbox->flag = true; + s_switch_notnull(hmbox->htask); +} +#else +#define _send_mail_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 发送消息 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iSendMsg(que, msg)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ \ + && SYSCFG_MSGQUEUE == __ENABLED__ +static void _send_msg_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + s_queue_tsp hque = ((sp_msg_tsp)sv)->hque; + hque->mutex = false; + + if(hque->counter == hque->len){ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_alarm.overflow_msgqueue = true; + #endif + hque->mutex = true; + return; + } + if(hque->type == __DYNAMIC__){ + s_msgnode_tsp hmsg = OS_NULL; + hmsg = (s_msgnode_tsp)s_malloc(sizeof(s_msgnode_ts)); + if(hmsg == OS_NULL){ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_fault.mallocfailed_msgnode = true; + #endif + hque->mutex = true; + return; + } + sSendMsg_Dynamic(((sp_msg_tsp)sv)->msg); + } + else + sSendMsg_Static(((sp_msg_tsp)sv)->msg); + + s_switch_notnull(hque->htask); + hque->mutex = true; +} +#else +#define _send_msg_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 写标志组 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iClearFlagGroup(group)、 + iSetFlagBit(group, bit)、iSetFlagBits(group, nbit) ...)、 + iClearFlagBit(group, bit)、iClearFlagBits(group, nbit) ...)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ \ + && SYSCFG_FLAGGROUP == __ENABLED__ +static void _group_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + switch(((sp_group_tsp)sv)->size){ + case +1: *(s_u8_t *)((sp_group_tsp)sv)->hgrp |= ((sp_group_tsp)sv)->value; break; + case +2: *(s_u16_t *)((sp_group_tsp)sv)->hgrp |= ((sp_group_tsp)sv)->value; break; + case +4: *(s_u32_t *)((sp_group_tsp)sv)->hgrp |= ((sp_group_tsp)sv)->value; break; + case -1: *(s_u8_t *)((sp_group_tsp)sv)->hgrp &=~((sp_group_tsp)sv)->value; break; + case -2: *(s_u16_t *)((sp_group_tsp)sv)->hgrp &=~((sp_group_tsp)sv)->value; break; + case -4: *(s_u32_t *)((sp_group_tsp)sv)->hgrp &=~((sp_group_tsp)sv)->value; break; + } +} +#else +#define _group_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 全局变量写访问 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iWriteGVar(gv, lv)、iWriteGAry(gp, lp, size)、iWriteGStr(gs, ls)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _gvar_write_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + ((sp_gvar_tsp)sv)->size + ? s_memcpy(((sp_gvar_tsp)sv)->gp, ((sp_gvar_tsp)sv)->lp, ((sp_gvar_tsp)sv)->size) + : s_strcpy((char *)((sp_gvar_tsp)sv)->gp, (char *)((sp_gvar_tsp)sv)->lp); +} +#else +#define _gvar_write_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 挂起服务调用 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iPendSVC(fp)。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _pendsvc_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + (*((sp_pendsvc_tsp)sv)->fp)(); +} +#else +#define _pendsvc_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 发送信号 + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + \note 关联服务：iSendSign(sign)； + iSetTime(t) [系统配置中，当 中断中获取RTC 选项为启用， + 即 SYSCFG_GETRTC_INT == 1 时，调用该服务]。 + */ +#if 1 /* 手动开关 *//* 如果用户不会调用关联服务，可手动移除该函数（1 改为 0）*/ +static void _send_sign_(void _STATIC_MEM_ *sv) MCUCFG_C51USING +{ + *((sp_sign_tsp)sv)->sign = true; +} +#else +#define _send_sign_ OS_NULL +#endif + +/** + \brief 中断挂起服务_FIFO - 执行总函数（函数指针数组） + \param[in] [SVID] 服务ID + \param[in] sv 服务的结构体指针 + \return 无 + */ +void (_CODE_MEM_ * const _CONST_MEM_ sPendSV_FIFOHandler[OS_SVID_END])(void _STATIC_MEM_ *sv) = +{ + _clear_delay_, + _switch_task_, + _resume_task_, + _suspend_task_, + _delete_task_, + _set_taskpri_, + _set_block_, + _clear_block_, + _timint_, + _timqry_, + _binary_, + _give_sem_, + _send_fetion_, + _send_mail_, + _send_msg_, + _group_, + _gvar_write_, + _pendsvc_, + _send_sign_ +}; + +/** @} */ +/** @} */ +#endif diff --git a/System/sv_int_pend_fifo.h b/System/sv_int_pend_fifo.h new file mode 100644 index 00000000..7af5c141 --- /dev/null +++ b/System/sv_int_pend_fifo.h @@ -0,0 +1,192 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-II Kernel + * @file sv_int_pend_fifo.h + * @brief 中断挂起服务_FIFO - 调用宏 + * @details 仅在用户中断中调用，而后挂起到 PendSV 中执行。 + * @author 迟凯峰 + * @version V3.4.0 + * @date 2025.01.06 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __SV_INT_PEND_FIFO_H +#define __SV_INT_PEND_FIFO_H + +/** + @addtogroup 中断挂起服务_FIFO + @{ + */ + +/** 清除就绪延时 */ +#define sPSV_ClearDelay \ +do{ \ + static sp_task_ts u_psv = {OS_SVID_CLEARDELAY, OS_NULL}; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 切换任务 */ +#define sPSV_SwitchTask(_htask) \ +do{ \ + static sp_task_ts u_psv = {OS_SVID_SWITCHTASK, OS_NULL}; \ + u_psv.htask = _htask; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 恢复任务 */ +#define sPSV_ResumeTask(_htask) \ +do{ \ + static sp_task_ts u_psv = {OS_SVID_RESUMETASK, OS_NULL}; \ + u_psv.htask = _htask; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 挂起任务 */ +#define sPSV_SuspendTask(_htask) \ +do{ \ + static sp_task_ts u_psv = {OS_SVID_SUSPENDTASK, OS_NULL}; \ + u_psv.htask = _htask; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 删除任务 */ +#define sPSV_DeleteTask(_htask) \ +do{ \ + static sp_task_ts u_psv = {OS_SVID_DELETETASK, OS_NULL}; \ + u_psv.htask = _htask; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 设置任务优先级 */ +#define sPSV_SetTaskPri(_htask, _npri) \ +do{ \ + static sp_taskpri_ts u_psv = {OS_SVID_SETTASKPRI, OS_NULL, _npri}; \ + u_psv.htask = _htask; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 设置阻塞（时间）*/ +#define sPSV_SetBlock(_htask, _tick) \ +do{ \ + static sp_blocktime_ts u_psv = {OS_SVID_SETBLOCK, OS_NULL, _tick}; \ + u_psv.htask = _htask; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 清除阻塞（状态）*/ +#define sPSV_ClearBlock(_htask) \ +do{ \ + static sp_task_ts u_psv = {OS_SVID_CLEARBLOCK, OS_NULL}; \ + u_psv.htask = _htask; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 定时中断 */ +#define sPSV_TimInt(_tmid, _tick) \ +do{ \ + static sp_timint_ts u_psv = {OS_SVID_TIMINT, _tmid, 0}; \ + u_psv.tick = _tick; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 定时查询 */ +#define sPSV_TimQry(_tmid, _tick) \ +do{ \ + static sp_timqry_ts u_psv = {OS_SVID_TIMQRY, _tmid, 0}; \ + u_psv.tick = _tick; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 上锁or给予二值信号量 */ +#define sPSV_WriteBin(_bin, _val) \ +do{ \ + static sp_binary_ts u_psv = {OS_SVID_BINARY, &_bin, _val}; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 给予计数信号量 */ +#define sPSV_GiveSem(_sem) \ +do{ \ + static sp_semaph_ts u_psv = {OS_SVID_GIVESEM, &_sem}; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 发送飞信 */ +#define sPSV_SendFetion(_tbox, _tion) \ +do{ \ + static sp_tionbox_ts u_psv = {OS_SVID_SENDFETION, &_tbox, 0}; \ + u_psv.fetion = _tion; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 发送邮件 */ +#define sPSV_SendMail(_mbox, _mail) \ +do{ \ + static sp_mailbox_ts u_psv = {OS_SVID_SENDMAIL, &_mbox, OS_NULL}; \ + u_psv.mail = _mail; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 发送消息 */ +#define sPSV_SendMsg(_que, _msg) \ +do{ \ + static sp_msg_ts u_psv = {OS_SVID_SENDMSG, (s_queue_tsp)&_que, OS_NULL}; \ + u_psv.msg = _msg; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 清除标志组 */ +#define sPSV_ClearFlagGroup(_group) \ +do{ \ + static sp_group_ts u_psv = {OS_SVID_GROUP, (void *)&_group, -sizeof(_group), ~0}; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 写多标志位 */ +#define sPSV_WriteFlagBits(_group, _sign, _nbit) \ +do{ \ + static sp_group_ts u_psv = {OS_SVID_GROUP, (void *)&_group, _sign##sizeof(_group), 0}; \ + u_##_group##_ts lv; \ + miWriteFlagBits; \ + sizeof(lv) == 1 ? *(s_u8_t *)&lv = false : MCUCFG_TERNARYMASK \ + sizeof(lv) == 2 ? *(s_u16_t *)&lv = false : MCUCFG_TERNARYMASK \ + sizeof(lv) == 4 ? *(s_u32_t *)&lv = false : false; \ + siWriteFlagBits_##_nbit( + +/** 全局变量写访问 */ +#define sPSV_WriteGVar(_gp, _lp, _size) \ +do{ \ + static sp_gvar_ts u_psv = {OS_SVID_GVARWRITE, _gp, _lp, _size}; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 挂起服务调用 */ +#define sPSV_PendSVC(_fp) \ +do{ \ + static sp_pendsvc_ts u_psv = {OS_SVID_PENDSVC, _fp}; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 发送信号 */ +#define sPSV_SendSign(_sign) \ +do{ \ + static sp_sign_ts u_psv = {OS_SVID_SENDSIGN, (s_bool_t *)&_sign}; \ + mPendSV_FIFOLoad; \ +}while(false) + +/** 设置时间 */ +#if SYSCFG_GETRTC_INT == __ENABLED__ +#define sPSV_SetTime(_t) \ +do{ \ + iWriteGAry(&s_rtc, _t, sizeof(s_rtc_ts)); \ + s_sign_every.set = true; \ + iSendSign(s_sign_rtc); \ +}while(false) +#else +#define sPSV_SetTime(_t) \ +do{ \ + iWriteGAry(&s_rtc, _t, sizeof(s_rtc_ts)); \ + s_sign_every.set = true; \ +}while(false) +#endif +/** @} */ + +#endif diff --git a/System/sv_int_pend_flag.c b/System/sv_int_pend_flag.c new file mode 100644 index 00000000..061cdff2 --- /dev/null +++ b/System/sv_int_pend_flag.c @@ -0,0 +1,175 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-II Kernel + * @file sv_int_pend_flag.c + * @brief 中断挂起服务_FLAG + * @details 仅在 pendsv_hook 中调用并执行。 + * @author 迟凯峰 + * @version V3.4.0 + * @date 2025.01.06 + ******************************************************************************/ + +#include "os_link.h" +#if SYSCFG_PENDSVHOOK == __ENABLED__ + +/** + @addtogroup CosyOS_内核服务 + @{ + *//** + \defgroup 中断挂起服务_FLAG + \brief 当需要在中断中完成特定的服务功能时，可先设置一个标志位，再触发 PendSV； + 而后在 pendsv_hook 中查询该标志位，为真就清除标志位，而后调用服务。 + @{ + */ + +/** + \brief 清除就绪延时 + \param 无 + \return 无 + */ +void sp_clear_delay(void) MCUCFG_C51USING +{ + if(s_sign_ready_delay){ + s_sign_ready_delay = false; + s_task_current->timer = 0; + } +} + +/** + \brief 切换任务 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void sp_switch_task(s_tasknode_tsp htask) MCUCFG_C51USING +{ + if(htask == OS_NULL) return; + if(htask->status < OS_STATUS_STOPPED){ + s_switch_taskpri(htask); + } +} + +/** + \brief 恢复任务 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void sp_resume_task(s_tasknode_tsp htask) MCUCFG_C51USING +{ + if(htask == OS_NULL) return; + if(htask->status & OS_STATUS_SUSPENDED){ + htask->status &= (~OS_STATUS_SUSPENDED & 0xFF); + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + htask->tc_counter = 0; + #endif + s_switch_ready(htask); + } +} + +/** + \brief 挂起任务 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void sp_suspend_task(s_tasknode_tsp htask) MCUCFG_C51USING +{ + if(htask == OS_NULL) return; + if(htask->status < OS_STATUS_SUSPENDED){ + htask->status |= OS_STATUS_SUSPENDED; + if(htask == s_task_current){ + s_sign_schedule = true; + } + } +} + +/** + \brief 删除任务 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void sp_delete_task(s_tasknode_tsp htask) MCUCFG_C51USING +{ + if(htask == OS_NULL) return; + if(htask->status < OS_STATUS_DELETED){ + htask->status = OS_STATUS_DELETED; + if(htask == s_task_current){ + s_sign_schedule = true; + } + } +} + +/** + \brief 设置任务优先级 + \param[in] htask 任务句柄 + \param[in] npri 新优先级 + \return 无 + */ +void sp_set_taskpri(s_tasknode_tsp htask, s_u8_t npri) MCUCFG_C51USING +{ + if(htask == OS_NULL) return; + if(htask->status < OS_STATUS_STOPPED){ + if(htask->pri != npri){ + s_set_taskpri(htask, npri); + s_sign_schedule = true; + } + } +} + +/** + \brief 设置阻塞（时间） + \param[in] htask 任务句柄 + \param[in] tick 阻塞时间 [单位：滴答周期，0：等效于清除阻塞，~0：无限阻塞] + \return 无 + */ +void sp_set_block(s_tasknode_tsp htask, s_delay_t tick) MCUCFG_C51USING +{ + if(htask == OS_NULL) return; + if(htask->status == OS_STATUS_BLOCKED){ + if(!tick){ + htask->status = OS_STATUS_READY; + htask->timer = 0; + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + htask->tc_counter = 0; + #endif + s_switch_taskpri(htask); + } + else{ + htask->timer = tick; + } + } +} + +/** + \brief 清除阻塞（状态） + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void sp_clear_block(s_tasknode_tsp htask) MCUCFG_C51USING +{ + if(htask == OS_NULL) return; + if(htask->status == OS_STATUS_BLOCKED){ + htask->status = OS_STATUS_READY; + htask->timer = 0; + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + htask->tc_counter = 0; + #endif + s_switch_taskpri(htask); + } +} + +#if SYSCFG_BINARY == __ENABLED__ +/** + \brief 上锁or给予二值信号量 + \param[in] hbin 二值信号量句柄 + \param[in] val 0：上锁，1：给予 + \return 无 + */ +void sp_write_binary(s_binary_tsp hbin, bool val) MCUCFG_C51USING +{ + hbin->binary = val; + if(!val) return; + s_switch_notnull(hbin->htask); +} +#endif + +/** @} */ +/** @} */ +#endif diff --git a/System/sv_int_pend_flag.h b/System/sv_int_pend_flag.h new file mode 100644 index 00000000..0365308f --- /dev/null +++ b/System/sv_int_pend_flag.h @@ -0,0 +1,41 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-II Kernel + * @file sv_int_pend_flag.h + * @brief 中断挂起服务_FLAG + * @details 仅在 pendsv_hook 中调用并执行。 + * @author 迟凯峰 + * @version V3.4.0 + * @date 2025.01.06 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __SV_INT_PEND_FLAG_H +#define __SV_INT_PEND_FLAG_H + +void sp_clear_delay (void); +void sp_switch_task (s_tasknode_tsp htask); +void sp_resume_task (s_tasknode_tsp htask); +void sp_suspend_task(s_tasknode_tsp htask); +void sp_delete_task (s_tasknode_tsp htask); +void sp_set_taskpri (s_tasknode_tsp htask, s_u8_t npri); +void sp_set_block (s_tasknode_tsp htask, s_delay_t tick); +void sp_clear_block (s_tasknode_tsp htask); +void sp_write_binary(s_binary_tsp hbin, bool val); + +/** + @addtogroup 中断挂起服务_FLAG + @{ + */ + +#define sPS2_ClearDelay sp_clear_delay() /*!< 清除就绪延时 */ +#define sPS2_SwitchTask(htask) sp_switch_task(htask) /*!< 切换任务 */ +#define sPS2_ResumeTask(htask) sp_resume_task(htask) /*!< 恢复任务 */ +#define sPS2_SuspendTask(htask) sp_suspend_task(htask) /*!< 挂起任务 */ +#define sPS2_DeleteTask(htask) sp_delete_task(htask) /*!< 删除任务 */ +#define sPS2_SetTaskPri(htask, npri) sp_set_taskpri(htask, npri) /*!< 设置任务优先级 */ +#define sPS2_SetBlock(htask, tick) sp_set_block(htask, tick) /*!< 设置阻塞（时间）*/ +#define sPS2_ClearBlock(htask) sp_clear_block(htask) /*!< 清除阻塞（状态）*/ +#define sPS2_WriteBin(bin, val) sp_write_binary(&bin, val) /*!< 上锁or给予二值信号量 */ + +/** @} */ + +#endif diff --git a/System/sv_task.c b/System/sv_task.c new file mode 100644 index 00000000..65e9baf7 --- /dev/null +++ b/System/sv_task.c @@ -0,0 +1,1007 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-II Kernel + * @file sv_task.c + * @brief 任务服务 + * @details 仅在任务中调用并执行。 + * @author 迟凯峰 + * @version V3.4.0 + * @date 2025.01.06 + ******************************************************************************/ + +#include "os_var.h" +#include "os_api.h" + +/** + @addtogroup CosyOS_内核服务 + @{ + *//** + \defgroup 任务服务 + \brief 仅在任务中调用并执行。 + @{ + */ + +/** 调度上锁（进入嵌套任务临界区）*/ +void su_schedule_lock(void) +{ + s_sign_schedule_forbid = true; + s_schedulelock_counter++; +} + +/** 调度解锁（退出嵌套任务临界区）*/ +void su_schedule_unlock(void) +{ + s_schedulelock_counter--; + if(!s_schedulelock_counter){ + if(s_sign_schedule && !s_kernellock_counter){ + s_sign_schedule_forbid = false; + mPendSV_Set; + while(s_sign_schedule); + } + else{ + s_sign_schedule_forbid = false; + } + } +} + +/** 内核上锁（进入嵌套服务层临界区）*/ +void su_kernel_lock(void) +{ + mSysIRQ_Disable; + s_kernellock_counter++; +} + +/** 内核解锁（退出嵌套服务层临界区）*/ +void su_kernel_unlock(void) +{ + s_kernellock_counter--; + if(!s_kernellock_counter){ + if(s_sign_schedule && !s_sign_schedule_forbid){ + mPendSV_Set; + mSysIRQ_Enable; + #if MCUCFG_ISA == __ARM__ + OS_NOPx1; + #endif + while(s_sign_schedule); + } + else{ + mSysIRQ_Enable; + } + } +} + +/** 内核解锁（退出嵌套服务层临界区）并返回(void *) */ +void *su_kernel_unlock_ret(void *p) +{ + su_kernel_unlock(); + return p; +} + +/** 内核上锁（进入非嵌套服务层临界区）*/ +void su_kernel_lock_(void) +{ + mSysIRQ_Disable; +} + +/** 内核解锁（退出非嵌套服务层临界区）*/ +void su_kernel_unlock_(void) +{ + mSysIRQ_Enable; +} + +/** 内核解锁（退出非嵌套服务层临界区）并触发任务调度 */ +void su_kernel_unlock_psv(void) +{ + s_sign_schedule = true; + mPendSV_Set; + mSysIRQ_Enable; + #if MCUCFG_ISA == __ARM__ + OS_NOPx1; + #endif + while(s_sign_schedule); +} + +/** 内核解锁（退出非嵌套服务层临界区）并返回(void *)，邮箱、队列专用 */ +#if SYSCFG_MAILBOX == __ENABLED__ || SYSCFG_MSGQUEUE == __ENABLED__ +static void *_ret_vptr_(void *p) +{ + mSysIRQ_Enable; + return p; +} +#endif + + + +/* + * 操作任务 + */ + +/** + \brief 启动任务 + \param[in] hhand 任务HAND句柄 + \param[in] entry 任务函数入口 + \param[in] status 任务初始状态 + \return 错误码 [0：无错误] + */ +s_ecode_t su_startup_task(s_taskhand_tsp hhand, s_voidvoid_tfp entry, s_u8_t status) +{ + static s_tid_t _SYS_MEM_ tid = 0; + if(!hhand->tid){ + tid++; + hhand->tid = tid; + } + s_task_status0 = status; + if(entry != OS_NULL){ + hhand->entry = entry; + } + s_task_starter = hhand; + su_kernel_unlock_psv(); + return s_startup_code; +} + +/** + \brief 挂起任务 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 错误码 [0：无错误] + */ +s_ecode_t su_suspend_task(s_tasknode_tsp htask) +{ + if(htask == OS_NULL){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + if(htask->status < OS_STATUS_SUSPENDED){ + htask->status |= OS_STATUS_SUSPENDED; + if(htask == s_task_current){ + s_sign_schedule = true; + } + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_NOERROR; + } + if(htask->status & OS_STATUS_SUSPENDED){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKSUSPENDED; + } + if(htask->status & OS_STATUS_STOPPED){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKSTOPPED; + } + if(htask->status == OS_STATUS_DELETED){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + else{ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_DONOTKNOW; + } +} + +/** + \brief 恢复任务 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 错误码 [0：无错误] + */ +s_ecode_t su_resume_task(s_tasknode_tsp htask) +{ + if(htask == OS_NULL){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + if(htask->status & OS_STATUS_SUSPENDED){ + htask->status &= (~OS_STATUS_SUSPENDED & 0xFF); + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + htask->tc_counter = 0; + #endif + s_switch_ready(htask); + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_NOERROR; + } + if(htask->status < OS_STATUS_STOPPED){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKNOTSUSPENDED; + } + if(htask->status & OS_STATUS_STOPPED){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKSTOPPED; + } + if(htask->status == OS_STATUS_DELETED){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + else{ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_DONOTKNOW; + } +} + +/** + \brief 恢复指定任务并挂起自身任务 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 错误码 [0：无错误] + */ +s_ecode_t su_resume_suspend(s_tasknode_tsp htask) +{ + if(htask == OS_NULL){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + if(htask->status & OS_STATUS_SUSPENDED){ + htask->status &= (~OS_STATUS_SUSPENDED & 0xFF); + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + htask->tc_counter = 0; + #endif + } + if(htask->status == OS_STATUS_READY){ + s_task_current->status |= OS_STATUS_SUSPENDED; + s_switch_taskpri(htask); + s_sign_schedule = true; + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_NOERROR; + } + if(htask->status < OS_STATUS_STOPPED){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKNOTREADY; + } + if(htask->status & OS_STATUS_STOPPED){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKSTOPPED; + } + if(htask->status == OS_STATUS_DELETED){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + else{ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_DONOTKNOW; + } +} + +/** + \brief 删除任务 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 错误码 [0：无错误] + */ +s_ecode_t su_delete_task(s_tasknode_tsp htask) +{ + if(htask == OS_NULL){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + if(htask->status < OS_STATUS_DELETED){ + htask->status = OS_STATUS_DELETED; + if(htask == s_task_current){ + s_sign_schedule = true; + } + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_NOERROR; + } + if(htask->status == OS_STATUS_DELETED){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + else{ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_DONOTKNOW; + } +} + +/** + \brief 设置任务优先级 + \param[in] htask 任务句柄 + \param[in] npri 新优先级 + \return 错误码 [0：无错误] + */ +s_ecode_t su_set_taskpri(s_tasknode_tsp htask, s_u8_t npri) +{ + if(htask == OS_NULL){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + if(htask->status < OS_STATUS_STOPPED){ + if(htask->pri != npri){ + s_set_taskpri(htask, npri); + s_sign_schedule = true; + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_NOERROR; + } + else{ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKPRIUNCHANGED; + } + } + if(htask->status & OS_STATUS_STOPPED){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKSTOPPED; + } + if(htask->status == OS_STATUS_DELETED){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + else{ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_DONOTKNOW; + } +} + +/** + \brief 设置阻塞（时间） + \param[in] htask 任务句柄 + \param[in] tick 阻塞时间 [单位：滴答周期，0：等效于清除阻塞，~0：无限阻塞] + \return 错误码 [0：无错误] + */ +s_ecode_t su_set_block(s_tasknode_tsp htask, s_delay_t tick) +{ + if(htask == OS_NULL){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + if(htask->status == OS_STATUS_BLOCKED){ + if(!tick){ + htask->status = OS_STATUS_READY; + htask->timer = 0; + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + htask->tc_counter = 0; + #endif + s_switch_taskpri(htask); + } + else{ + htask->timer = tick; + } + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_NOERROR; + } + else{ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED; + } +} + +/** + \brief 清除阻塞（状态） + \param[in] htask 任务句柄 + \return 错误码 [0：无错误] + */ +s_ecode_t su_clear_block(s_tasknode_tsp htask) +{ + if(htask == OS_NULL){ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + if(htask->status == OS_STATUS_BLOCKED){ + htask->status = OS_STATUS_READY; + htask->timer = 0; + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + htask->tc_counter = 0; + #endif + s_switch_taskpri(htask); + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_NOERROR; + } + else{ + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED; + } +} + +/** + \brief 切换任务 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 无 + */ +void su_switch_task(s_tasknode_tsp htask) +{ + if(htask != OS_NULL && htask->status < OS_STATUS_STOPPED){ + s_switch_taskpri(htask); + } + su_kernel_unlock(); +} + +#if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ +/** + \brief 禅让任务 + \param 无 + \return 无 + */ +void su_yield_tasking(void) +{ + su_kernel_lock(); + s_task_current->tc_counter = ~0; + s_sign_schedule = true; + su_kernel_unlock(); +} +#endif + +/** + \brief 自身任务延时（自动选择阻塞延时或就绪延时） + \param[in] tick 延时时间 [单位：滴答周期，~0：无限延时] + \return 无 + */ +void su_delay(s_delay_t tick) +{ + if(!s_sign_schedule_forbid){ /* 阻塞延时 */ + s_task_current->status = OS_STATUS_BLOCKED; + s_task_current->timer = tick; + su_kernel_unlock_psv(); + } + else{ /* 就绪延时 */ + s_task_current->timer = tick; + s_sign_ready_delay = true; + mSysIRQ_Enable; + while(s_sign_ready_delay); + } +} + + + +/* + * 互斥信号量 + */ +#if SYSCFG_MUTEX == __ENABLED__ +/** + \brief 获取互斥信号量 + \param[in] hmut 互斥信号量句柄 + \param[in] tick 超时时间 [单位：滴答周期，0：立即返回，~0：无限等待] + \return 结果 [true：成功，false：失败] + */ +bool su_take_mutex(s_mutex_tsp hmut, s_delay_t tick) +{ + if(!hmut->mutex) goto __RET_TRUE1; + if(s_task_current == hmut->htask) goto __RET_TRUE2; + if(!tick) goto __RET_FALSE; + + s_task_current->status = OS_STATUS_BLOCKED; + s_task_current->blocktype = OS_BLOCKED_MUTEX | 0x0F; + s_task_current->timer = tick; + s_task_current->handle = hmut; + if(s_task_current->pri > hmut->htask->pri){ + s_set_taskpri(hmut->htask, s_task_current->pri); + } + su_kernel_unlock_psv(); + s_task_current->blocktype = 0; + #if SYSCFG_MCUCORE == 8051 + hmut = (s_mutex_tsp)s_task_current->handle; + #endif + if(!hmut->mutex) goto __RET_TRUE1; + +__RET_FALSE: + mSysIRQ_Enable; + return false; + +__RET_TRUE1: + hmut->htask = s_task_current; + hmut->opri = s_task_current->pri; + +__RET_TRUE2: + hmut->mutex++; + mSysIRQ_Enable; + return true; +} + +/** + \brief 归还互斥信号量 + \param[in] hmut 互斥信号量句柄 + \return 无 + */ +void su_back_mutex(s_mutex_tsp hmut) +{ + if(!hmut->mutex); + else if(s_task_current == hmut->htask){ + hmut->mutex--; + if(!hmut->mutex){ + if(s_task_current->pri > hmut->opri){ + s_set_taskpri(s_task_current, hmut->opri); + s_sign_schedule = true; + } + } + } + su_kernel_unlock(); +} +#endif + + + +/* + * 二值信号量 + */ +#if SYSCFG_BINARY == __ENABLED__ +/** + \brief 等待二值信号量 + \param[in] hbin 二值信号量句柄 + \param[in] tick 超时时间 [单位：滴答周期，0：立即返回，~0：无限等待] + \return 结果 [true：成功，false：失败] + */ +bool su_wait_binary(s_binary_tsp hbin, s_delay_t tick) +{ + if(hbin->binary) goto __RET_TRUE; + if(!tick) goto __RET_FALSE; + + hbin->htask = s_task_current; + s_task_current->status = OS_STATUS_BLOCKED; + s_task_current->blocktype = OS_BLOCKED_BINARY | sizeof(hbin->binary); + s_task_current->timer = tick; + s_task_current->handle = hbin; + su_kernel_unlock_psv(); + s_task_current->blocktype = 0; + #if SYSCFG_MCUCORE == 8051 + hbin = (s_binary_tsp)s_task_current->handle; + #endif + hbin->htask = OS_NULL; + if(hbin->binary) goto __RET_TRUE; + +__RET_FALSE: + mSysIRQ_Enable; + return false; + +__RET_TRUE: + mSysIRQ_Enable; + return true; +} + +/** + \brief 获取二值信号量 + \param[in] hbin 二值信号量句柄 + \param[in] tick 超时时间 [单位：滴答周期，0：立即返回，~0：无限等待] + \return 结果 [true：成功，false：失败] + */ +bool su_take_binary(s_binary_tsp hbin, s_delay_t tick) +{ + if(hbin->binary) goto __RET_TRUE; + if(!tick) goto __RET_FALSE; + + if(hbin->htask == OS_NULL || s_task_current->pri > hbin->htask->pri){ + hbin->htask = s_task_current; + } + s_task_current->status = OS_STATUS_BLOCKED; + s_task_current->blocktype = OS_BLOCKED_BINARY | sizeof(hbin->binary); + s_task_current->timer = tick; + s_task_current->handle = hbin; + su_kernel_unlock_psv(); + s_task_current->blocktype = 0; + #if SYSCFG_MCUCORE == 8051 + hbin = (s_binary_tsp)s_task_current->handle; + #endif + hbin->htask = OS_NULL; + if(hbin->binary) goto __RET_TRUE; + +__RET_FALSE: + mSysIRQ_Enable; + return false; + +__RET_TRUE: + hbin->binary = false; + mSysIRQ_Enable; + return true; +} + +/** + \brief 给予二值信号量 + \param[in] hbin 二值信号量句柄 + \return 无 + */ +void su_give_binary(s_binary_tsp hbin) +{ + hbin->binary = true; + s_switch_notnull(hbin->htask); + su_kernel_unlock(); +} +#endif + + + +/* + * 计数信号量 + */ +#if SYSCFG_SEMAPHORE == __ENABLED__ +/** + \brief 获取计数信号量 + \param[in] hsem 计数信号量句柄 + \param[in] tick 超时时间 [单位：滴答周期，0：立即返回，~0：无限等待] + \return 结果 [true：成功，false：失败] + */ +bool su_take_semaphore(s_semaph_tsp hsem, s_delay_t tick) +{ + if(hsem->counter) goto __RET_TRUE; + if(!tick) goto __RET_FALSE; + + if(hsem->htask == OS_NULL || s_task_current->pri > hsem->htask->pri){ + hsem->htask = s_task_current; + } + s_task_current->status = OS_STATUS_BLOCKED; + s_task_current->blocktype = OS_BLOCKED_SEMAPHORE | sizeof(hsem->counter); + s_task_current->timer = tick; + s_task_current->handle = hsem; + su_kernel_unlock_psv(); + s_task_current->blocktype = 0; + #if SYSCFG_MCUCORE == 8051 + hsem = (s_semaph_tsp)s_task_current->handle; + #endif + hsem->htask = OS_NULL; + if(hsem->counter) goto __RET_TRUE; + +__RET_FALSE: + mSysIRQ_Enable; + return false; + +__RET_TRUE: + (hsem->counter)--; + mSysIRQ_Enable; + return true; +} + +/** + \brief 给予计数信号量 + \param[in] hsem 计数信号量句柄 + \return 无 + */ +void su_give_semaphore(s_semaph_tsp hsem) +{ + if(hsem->counter < hsem->maximum){ + hsem->counter++; + } + s_switch_notnull(hsem->htask); + su_kernel_unlock(); +} +#endif + + + +/* + * 私信 + */ +#if SYSCFG_TASKMSG == __ENABLED__ +/** + \brief 接收私信 + \param[in] flag 私信标志，有新私信时，该标志为真 + \param[in] tick 超时时间 [单位：滴答周期，0：立即返回，~0：无限等待] + \return 结果 [true：成功，false：失败] + */ +bool su_recv_taskmsg(m_taskmsg_t _STATIC_MEM_ *flag, s_delay_t tick) +{ + if(*flag) goto __RET_TRUE; + if(!tick) goto __RET_FALSE; + + s_task_current->status = OS_STATUS_BLOCKED; + s_task_current->blocktype = OS_BLOCKED_TASKMSG | sizeof(*flag); + s_task_current->timer = tick; + s_task_current->handle = flag; + su_kernel_unlock_psv(); + s_task_current->blocktype = 0; + #if SYSCFG_MCUCORE == 8051 + flag = (m_taskmsg_t *)s_task_current->handle; + #endif + if(*flag) goto __RET_TRUE; + +__RET_FALSE: + mSysIRQ_Enable; + return false; + +__RET_TRUE: + *flag = false; + return true; +} +#endif + + + +/* + * 飞信 + */ +#if SYSCFG_FETION == __ENABLED__ +/** + \brief 接收飞信 + \param[in] htbox 信箱句柄 + \return 飞信数据 [false：失败] + */ +static m_fetion_t _recv_fetion_(s_tionbox_tsp htbox) +{ + m_fetion_t fetion = htbox->fetion; + htbox->fetion = false; + mSysIRQ_Enable; + return fetion; +} + +/** + \brief 接收飞信 + \param[in] htbox 信箱句柄 + \param[in] tick 超时时间 [单位：滴答周期，0：立即返回，~0：无限等待] + \return 飞信数据 [false：失败] + */ +m_fetion_t su_recv_fetion(s_tionbox_tsp htbox, s_delay_t tick) +{ + if(htbox->fetion) goto __RET_TION; + if(!tick) goto __RET_FALSE; + + htbox->htask = s_task_current; + s_task_current->status = OS_STATUS_BLOCKED; + s_task_current->blocktype = OS_BLOCKED_FETION | sizeof(htbox->fetion); + s_task_current->timer = tick; + s_task_current->handle = htbox; + su_kernel_unlock_psv(); + s_task_current->blocktype = 0; + #if SYSCFG_MCUCORE == 8051 + htbox = (s_tionbox_tsp)s_task_current->handle; + #endif + htbox->htask = OS_NULL; + +__RET_TION: + return _recv_fetion_(htbox); + +__RET_FALSE: + mSysIRQ_Enable; + return false; +} +#endif + + + +/* + * 邮箱 + */ +#if SYSCFG_MAILBOX == __ENABLED__ +/** + \brief 接收邮件 + \param[in] hmbox 邮箱句柄 + \param[in] tick 超时时间 [单位：滴答周期，0：立即返回，~0：无限等待] + \return 邮件指针 [NULL：失败] + */ +void *su_recv_mail(s_mailbox_tsp hmbox, s_delay_t tick) +{ + if(hmbox->flag) goto __RET_MAIL; + if(!tick) goto __RET_NULL; + + hmbox->htask = s_task_current; + s_task_current->status = OS_STATUS_BLOCKED; + s_task_current->blocktype = OS_BLOCKED_MAIL | sizeof(hmbox->flag); + s_task_current->timer = tick; + s_task_current->handle = hmbox; + su_kernel_unlock_psv(); + s_task_current->blocktype = 0; + #if SYSCFG_MCUCORE == 8051 + hmbox = (s_mailbox_tsp)s_task_current->handle; + #endif + hmbox->htask = OS_NULL; + if(hmbox->flag) goto __RET_MAIL; + +__RET_NULL: + mSysIRQ_Enable; + return OS_NULL; + +__RET_MAIL: + hmbox->flag = false; + return _ret_vptr_(hmbox->mail); +} + +/** + \brief 发送邮件 + \param[in] hmbox 邮箱句柄 + \param[in] mail 邮件指针 + \return 无 + */ +void su_send_mail(s_mailbox_tsp hmbox, void *mail) +{ + hmbox->flag = false; + hmbox->mail = mail; + hmbox->flag = true; + s_switch_notnull(hmbox->htask); + su_kernel_unlock(); +} +#endif + + + +/* + * 消息队列 + */ +#if SYSCFG_MSGQUEUE == __ENABLED__ +/** + \brief 接收消息 + \param[in] hque 队列句柄 + \param[in] tick 超时时间 [单位：滴答周期，0：立即返回，~0：无限等待] + \return 消息指针 [NULL：失败] + */ +void *su_recv_msg(s_queue_tsp hque, s_delay_t tick) +{ + void *msg; + s_msgnode_tsp hmsg; + hque->mutex = false; + + if(hque->counter) goto __RECV_MSG; + if(!tick) goto __RET_NULL; + + hque->mutex = true; + hque->htask = s_task_current; + s_task_current->status = OS_STATUS_BLOCKED; + s_task_current->blocktype = OS_BLOCKED_MSG | sizeof(hque->counter); + s_task_current->timer = tick; + s_task_current->handle = hque; + su_kernel_unlock_psv(); + s_task_current->blocktype = 0; + #if SYSCFG_MCUCORE == 8051 + hque = (s_queue_tsp)s_task_current->handle; + #endif + hque->htask = OS_NULL; + hque->mutex = false; + if(!hque->counter) goto __RET_NULL; + +__RECV_MSG: + if(hque->type == __DYNAMIC__) + sRecvMsg_Dynamic(msg); + else + sRecvMsg_Static(msg); + hque->mutex = true; + return _ret_vptr_(msg); + +__RET_NULL: + hque->mutex = true; + mSysIRQ_Enable; + return OS_NULL; +} + +/** + \brief 发送消息 + \param[in] hque 队列句柄 + \param[in] msg 消息指针 + \return 错误码 [0：无错误] + */ +s_ecode_t su_send_msg(s_queue_tsp hque, void *msg) +{ + hque->mutex = false; + + if(hque->counter == hque->len){ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_alarm.overflow_msgqueue = true; + #endif + hque->mutex = true; + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_OVERFLOW_MSGQUEUE; + } + if(hque->type == __DYNAMIC__){ + s_msgnode_tsp hmsg = OS_NULL; + hmsg = (s_msgnode_tsp)s_malloc(sizeof(s_msgnode_ts)); + if(hmsg == OS_NULL){ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_fault.mallocfailed_msgnode = true; + #endif + hque->mutex = true; + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_MALLOCFAIL_MSGNODE; + } + sSendMsg_Dynamic(msg); + } + else + sSendMsg_Static(msg); + + s_switch_notnull(hque->htask); + hque->mutex = true; + su_kernel_unlock(); + return OS_ECODE_NOERROR; +} +#endif + + + +/* + * 事件标志组 + */ +#if SYSCFG_FLAGGROUP == __ENABLED__ +/** + \brief 查询标志组 + \param[in] hgrp 标志组句柄 + \param[in] size sizeof(group) + \return 结果 [true：成功，false：失败] + */ +bool su_query_group(void _STATIC_MEM_ *hgrp, s_u8_t size) +{ + switch(size){ + case 1: if(*(s_u8_t *)hgrp) goto __RET_TRUE; break; + case 2: if(*(s_u16_t *)hgrp) goto __RET_TRUE; break; + case 4: if(*(s_u32_t *)hgrp) goto __RET_TRUE; break; + } + su_kernel_unlock(); + return false; + +__RET_TRUE: + su_kernel_unlock(); + return true; +} + +/** + \brief 等待标志组 + \param[in] hgrp 标志组句柄 + \param[in] size sizeof(group) + \param[in] tick 超时时间 [单位：滴答周期，0：立即返回，~0：无限等待] + \return 结果 [true：成功，false：失败] + */ +bool su_wait_group(void _STATIC_MEM_ *hgrp, s_u8_t size, s_delay_t tick) +{ + switch(size){ + case 1: if(*(s_u8_t *)hgrp) goto __RET_TRUE; break; + case 2: if(*(s_u16_t *)hgrp) goto __RET_TRUE; break; + case 4: if(*(s_u32_t *)hgrp) goto __RET_TRUE; break; + } + if(!tick) goto __RET_FALSE; + + s_task_current->status = OS_STATUS_BLOCKED; + s_task_current->blocktype = OS_BLOCKED_FLAGGROUP | size; + s_task_current->timer = tick; + s_task_current->handle = hgrp; + su_kernel_unlock_psv(); + #if SYSCFG_MCUCORE == 8051 || SYSCFG_MCUCORE == 80251 + size = s_task_current->blocktype & 0x0F; + #endif + s_task_current->blocktype = 0; + #if SYSCFG_MCUCORE == 8051 + hgrp = s_task_current->handle; + #endif + switch(size){ + case 1: if(*(s_u8_t *)hgrp) goto __RET_TRUE; break; + case 2: if(*(s_u16_t *)hgrp) goto __RET_TRUE; break; + case 4: if(*(s_u32_t *)hgrp) goto __RET_TRUE; break; + } +__RET_FALSE: + mSysIRQ_Enable; + return false; + +__RET_TRUE: + mSysIRQ_Enable; + return true; +} +#endif + + + +/* + * 动态内存 + */ +#if SYSCFG_DYNMEMMGE == __ENABLED__ +/** + \brief uxalloc + \param[in] p + \return 指针 [NULL：失败] + */ +void _MALLOC_MEM_ *su_xalloc(void _MALLOC_MEM_ *p) +{ + su_kernel_unlock(); + return p; +} + +/** + \brief 初始化线程内存池 + \param[in] hmem 线程内存句柄 + \param[in] size 内存池大小 + \return 结果 [true：成功，false：失败] + */ +bool su_init_mempool(s_thrmem_tsp hmem, size_t size) +{ + hmem->head = hmem->move = (void _MALLOC_MEM_ *)s_malloc(size); + if(hmem->head == OS_NULL){ + su_kernel_unlock(); + return false; + } + else{ + hmem->size = size; + su_kernel_unlock(); + return true; + } +} + +/** + \brief 线程内存分配 + \param[in] hmem 线程内存句柄 + \param[in] size 内存块大小 + \return 指针 [NULL：分配失败] + */ +void _MALLOC_MEM_ *su_talloc(s_thrmem_tsp hmem, size_t size) +{ + if(hmem->head == OS_NULL || (size_t)hmem->move - (size_t)hmem->head + size > hmem->size){ + return OS_NULL; + } + else{ + void _MALLOC_MEM_ *r = hmem->move; + hmem->move = (s_u8_t _MALLOC_MEM_ *)hmem->move + size; + return r; + } +} +#endif + +/** @} */ +/** @} */ diff --git a/System/sv_task.h b/System/sv_task.h new file mode 100644 index 00000000..5cc5d06b --- /dev/null +++ b/System/sv_task.h @@ -0,0 +1,419 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-II Kernel + * @file sv_task.h + * @brief 任务服务 + * @details 仅在任务中调用并执行。 + * @author 迟凯峰 + * @version V3.4.0 + * @date 2025.01.06 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __SV_TASK_H +#define __SV_TASK_H + +void su_schedule_lock (void); +void su_schedule_unlock (void); +void su_kernel_lock (void); +void su_kernel_unlock (void); +void *su_kernel_unlock_ret (void *p); +void su_kernel_lock_ (void); +void su_kernel_unlock_ (void); +void su_kernel_unlock_psv (void); +s_ecode_t su_startup_task (s_taskhand_tsp hhand, s_voidvoid_tfp entry, s_u8_t status); +s_ecode_t su_suspend_task (s_tasknode_tsp htask); +s_ecode_t su_resume_task (s_tasknode_tsp htask); +s_ecode_t su_resume_suspend (s_tasknode_tsp htask); +s_ecode_t su_delete_task (s_tasknode_tsp htask); +s_ecode_t su_set_taskpri (s_tasknode_tsp htask, s_u8_t npri); +s_ecode_t su_set_block (s_tasknode_tsp htask, s_delay_t tick); +s_ecode_t su_clear_block (s_tasknode_tsp htask); +void su_switch_task (s_tasknode_tsp htask); +void su_yield_tasking (void); +void su_delay (s_delay_t tick); +bool su_take_mutex (s_mutex_tsp hmut, s_delay_t tick); +void su_back_mutex (s_mutex_tsp hmut); +bool su_wait_binary (s_binary_tsp hbin, s_delay_t tick); +bool su_take_binary (s_binary_tsp hbin, s_delay_t tick); +void su_give_binary (s_binary_tsp hbin); +bool su_take_semaphore (s_semaph_tsp hsem, s_delay_t tick); +void su_give_semaphore (s_semaph_tsp hsem); +bool su_recv_taskmsg (m_taskmsg_t _STATIC_MEM_ *flag, s_delay_t tick); +m_fetion_t su_recv_fetion (s_tionbox_tsp htbox, s_delay_t tick); +void *su_recv_mail (s_mailbox_tsp hmbox, s_delay_t tick); +void su_send_mail (s_mailbox_tsp hmbox, void *mail); +void *su_recv_msg (s_queue_tsp hque, s_delay_t tick); +s_ecode_t su_send_msg (s_queue_tsp hque, void *msg); +bool su_query_group (void _STATIC_MEM_ *hgrp, s_u8_t size); +bool su_wait_group (void _STATIC_MEM_ *hgrp, s_u8_t size, s_delay_t tick); +bool su_init_mempool (s_thrmem_tsp hmem, size_t size); +void _MALLOC_MEM_ *su_talloc (s_thrmem_tsp hmem, size_t size); +void _MALLOC_MEM_ *su_xalloc (void _MALLOC_MEM_ *p); + +/** + @addtogroup 任务服务 + @{ + */ + +/* + * 操作任务 + */ + +/** 启动任务 */ +#define sUSV_StartTask(hhand, entry, status) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock_))() || true ? su_startup_task((s_taskhand_tsp)hhand, entry, !status ? OS_STATUS_READY : OS_STATUS_SUSPENDED) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + +/** 挂起任务 */ +#define sUSV_SuspendTask(htask) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock))() || true ? su_suspend_task(htask) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + +/** 恢复任务 */ +#define sUSV_ResumeTask(htask) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock))() || true ? su_resume_task(htask) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + +/** 恢复指定任务并挂起自身任务 */ +#define sUSV_ResumeSuspend(htask) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock))() || true ? su_resume_suspend(htask) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + +/** 删除任务 */ +#define sUSV_DeleteTask(htask) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock))() || true ? su_delete_task(htask) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + +/** 设置任务优先级 */ +#define sUSV_SetTaskPri(htask, npri) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock))() || true ? su_set_taskpri(htask, npri) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + +/** 设置阻塞（时间）*/ +#define sUSV_SetBlock(htask, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock))() || true ? su_set_block(htask, tick) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + +/** 清除阻塞（状态）*/ +#define sUSV_ClearBlock(htask) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock))() || true ? su_clear_block(htask) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + +/** 自身任务延时 */ +#define sUSV_Delay(tick) \ +do{ \ + mSysIRQ_Disable; \ + su_delay(tick); \ +}while(false) + +/** 切换任务 */ +#define sUSV_SwitchTask(htask) \ +do{ \ + su_kernel_lock(); \ + su_switch_task(htask); \ +}while(false) + + + +/* + * 定时 + */ + +/** 定时中断 */ +#define sUSV_TimInt(tmid, tick) \ +do{ \ + su_kernel_lock(); \ + s_timint_handle[tmid]->timer = s_timint_handle[tmid]->reload = tick; \ + su_kernel_unlock(); \ +}while(false) + +/** 定时查询 */ +#define sUSV_TimQry(tmid, tick) \ +do{ \ + su_kernel_lock(); \ + s_timqry_handle[tmid]->timer = s_timqry_handle[tmid]->reload = tick; \ + su_kernel_unlock(); \ +}while(false) + + + +/* + * 互斥信号量 + */ + +/** 获取互斥信号量 */ +#define sUSV_TakeMut(mut, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock_))() || true ? su_take_mutex(&mut, tick) : false \ +) + +/** 归还互斥信号量 */ +#define sUSV_BackMut(mut) \ +do{ \ + su_kernel_lock(); \ + su_back_mutex(&mut); \ +}while(false) + + + +/* + * 二值信号量 + */ + +/** 等待二值信号量 */ +#define sUSV_WaitBin(bin, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock_))() || true ? su_wait_binary(&bin, tick) : false \ +) + +/** 获取二值信号量 */ +#define sUSV_TakeBin(bin, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock_))() || true ? su_take_binary(&bin, tick) : false \ +) + +/** 给予二值信号量 */ +#define sUSV_GiveBin(bin) \ +do{ \ + su_kernel_lock(); \ + su_give_binary(&bin); \ +}while(false) + + + +/* + * 计数信号量 + */ + +/** 获取计数信号量 */ +#define sUSV_TakeSem(sem, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock_))() || true ? su_take_semaphore(&sem, tick) : false \ +) + +/** 给予计数信号量 */ +#define sUSV_GiveSem(sem) \ +do{ \ + su_kernel_lock(); \ + su_give_semaphore(&sem); \ +}while(false) + + + +/* + * 私信 + */ + +/** 接收私信 */ +#define sUSV_RecvTaskMsg(tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock_))() || true \ + ? su_recv_taskmsg(&m0_, tick) \ + ? s_memcpy(&m0 + 1, &m0_ + 1, MCUCFG_TASKMSG_SIZE) || true \ + ? (m_boolvoid_tf(su_kernel_unlock_))() || true \ + : (m_boolvoid_tf(su_kernel_unlock_))() || true \ + : false \ + : false \ +) + +/** 发送私信 */ +#define sUSV_SendTaskMsg(task) \ + su_kernel_lock(); \ + s_sign_send_taskmsg = true; \ + MCUCFG_TASKMSG_PSP; \ + s_switch_taskmsg(u_taskhandle_##task); \ + task(MCUCFG_TASKMSG_VAL, + + + +/* + * 飞信 + */ + +/** 接收飞信 */ +#define sUSV_RecvFetion(tbox, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock_))() || true ? su_recv_fetion(&tbox, tick) : false \ +) + +/** 发送飞信 */ +#define sUSV_SendFetion(tbox, tion) \ +do{ \ + su_kernel_lock(); \ + tbox.fetion = tion; \ + s_switch_notnull(tbox.htask); \ + su_kernel_unlock(); \ +}while(false) + + + +/* + * 邮箱 + */ + +/** 接收邮件 */ +#define sUSV_RecvMail(mbox, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock_))() || true ? su_recv_mail(&mbox, tick) : OS_NULL \ +) + +/** 发送邮件 */ +#define sUSV_SendMail(mbox, mail) \ +do{ \ + su_kernel_lock(); \ + su_send_mail(&mbox, mail); \ +}while(false) + + + +/* + * 消息队列 + */ + +/** 接收消息 */ +#define sUSV_RecvMsg(que, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock_))() || true ? su_recv_msg((s_queue_tsp)&que, tick) : OS_NULL \ +) + +/** 发送消息 */ +#define sUSV_SendMsg(que, msg) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock))() || true ? su_send_msg((s_queue_tsp)&que, msg) : OS_ECODE_NOERROR \ +) + + + +/* + * 事件标志组 + */ + +/** 查询标志组 */ +#define sUSV_QueryFlagGroup(group) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock))() || true ? su_query_group((void *)&group, sizeof(group)) : false \ +) + +/** 等待标志组 */ +#define sUSV_WaitFlagGroup(group, tick) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock_))() || true ? su_wait_group((void *)&group, sizeof(group), tick) : false \ +) + +/** 清除标志组 */ +#define sUSV_ClearFlagGroup(group) \ +do{ \ + su_kernel_lock(); \ + sizeof(group) == 1 ? *(s_u8_t *)&group = false : MCUCFG_TERNARYMASK \ + sizeof(group) == 2 ? *(s_u16_t *)&group = false : MCUCFG_TERNARYMASK \ + sizeof(group) == 4 ? *(s_u32_t *)&group = false : false; \ + su_kernel_unlock(); \ +}while(false) + +/** 写标志位 */ +#define sUSV_WriteFlagBit(group, bit, value) \ +do{ \ + su_kernel_lock(); \ + group.bit = value; \ + su_kernel_unlock(); \ +}while(false) + + + +/* + * 软件RTC + */ + +/** 获取时间 */ +#define sUSV_GetTime(t) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock))() || true ? su_kernel_unlock_ret(s_memcpy(t, &s_rtc, sizeof(s_rtc_ts))) : OS_NULL \ +) + +/** 设置时间 */ +#if SYSCFG_GETRTC_INT == __ENABLED__ +#define sUSV_SetTime(t) \ +do{ \ + su_kernel_lock(); \ + s_memcpy(&s_rtc, t, sizeof(s_rtc_ts)); \ + s_sign_every.set = true; \ + s_update_rtccopy(); \ + su_kernel_unlock(); \ +}while(false) +#else +#define sUSV_SetTime(t) \ +do{ \ + su_kernel_lock(); \ + s_memcpy(&s_rtc, t, sizeof(s_rtc_ts)); \ + s_sign_every.set = true; \ + su_kernel_unlock(); \ +}while(false) +#endif + + + +/* + * 进程内存 + */ + +/** malloc */ +#define sUSV_Malloc(size) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock))() || true ? su_xalloc((void _MALLOC_MEM_ *)s_malloc(size)) : OS_NULL \ +) + +/** calloc */ +#define sUSV_Calloc(nmemb, size) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock))() || true ? su_xalloc((void _MALLOC_MEM_ *)s_calloc(nmemb, size)) : OS_NULL \ +) + +/** realloc */ +#define sUSV_Realloc(p, size) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock))() || true ? su_xalloc((void _MALLOC_MEM_ *)s_realloc(p, size)) : OS_NULL \ +) + +/** free */ +#define sUSV_Free(p) \ +do{ \ + su_kernel_lock(); \ + s_free(p); \ + su_kernel_unlock(); \ +}while(false) + + + +/* + * 线程内存 + */ + +/** 初始化线程内存池 */ +#define sUSV_InitMempool(size) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock))() || true ? su_init_mempool(&u_thrmem, size) : false \ +) + +/** 线程内存分配 */ +#define sUSV_Talloc(size) \ +( \ + (m_boolvoid_tf(su_kernel_lock))() || true ? su_xalloc(su_talloc(&u_thrmem, size)) : OS_NULL \ +) + +/** 释放线程内存池 */ +#define sUSV_FreeMempool \ +do{ \ + sUSV_Free(u_thrmem.head); \ + u_thrmem.head = u_thrmem.move = OS_NULL; \ +}while(false) + +/** @} */ + +#endif diff --git a/System/sv_tick.c b/System/sv_tick.c new file mode 100644 index 00000000..71c5cb11 --- /dev/null +++ b/System/sv_tick.c @@ -0,0 +1,347 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-II Kernel + * @file sv_tick.c + * @brief 滴答服务 + * @details 仅在 SysTick 中调用并执行，包括在滴答钩子、定时中断钩子、 + 定时查询钩子、定时查询事件等处调用。 + * @author 迟凯峰 + * @version V3.4.0 + * @date 2025.01.06 + ******************************************************************************/ + +#include "os_var.h" +#include "os_api.h" + +/** + @addtogroup CosyOS_内核服务 + @{ + *//** + \defgroup 滴答服务 + \brief 仅在 SysTick 中调用并执行，包括在滴答钩子、定时中断钩子、 + 定时查询钩子、定时查询事件等处调用。 + @{ + */ + +/** + \brief 清除就绪延时 + \param 无 + \return 结果 [true：成功，false：失败] + */ +bool st_clear_delay(void) MCUCFG_C51USING +{ + if(s_sign_ready_delay){ + s_sign_ready_delay = false; + s_task_current->timer = 0; + return true; + } + return false; +} + +/** + \brief 挂起任务 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 错误码 [0：无错误] + */ +s_ecode_t st_suspend_task(s_tasknode_tsp htask) MCUCFG_C51USING +{ + if(htask == OS_NULL){ + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + if(htask->status < OS_STATUS_SUSPENDED){ + htask->status |= OS_STATUS_SUSPENDED; + return OS_ECODE_NOERROR; + } + if(htask->status & OS_STATUS_SUSPENDED){ + return OS_ECODE_TASKSUSPENDED; + } + if(htask->status & OS_STATUS_STOPPED){ + return OS_ECODE_TASKSTOPPED; + } + if(htask->status == OS_STATUS_DELETED){ + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + else{ + return OS_ECODE_DONOTKNOW; + } +} + +/** + \brief 恢复任务 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 错误码 [0：无错误] + */ +s_ecode_t st_resume_task(s_tasknode_tsp htask) MCUCFG_C51USING +{ + if(htask == OS_NULL){ + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + if(htask->status & OS_STATUS_SUSPENDED){ + htask->status &= (~OS_STATUS_SUSPENDED & 0xFF); + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + htask->tc_counter = 0; + #endif + return OS_ECODE_NOERROR; + } + if(htask->status < OS_STATUS_STOPPED){ + return OS_ECODE_TASKNOTSUSPENDED; + } + if(htask->status & OS_STATUS_STOPPED){ + return OS_ECODE_TASKSTOPPED; + } + if(htask->status == OS_STATUS_DELETED){ + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + else{ + return OS_ECODE_DONOTKNOW; + } +} + +/** + \brief 删除任务 + \param[in] htask 任务句柄 + \return 错误码 [0：无错误] + */ +s_ecode_t st_delete_task(s_tasknode_tsp htask) MCUCFG_C51USING +{ + if(htask == OS_NULL){ + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + if(htask->status < OS_STATUS_DELETED){ + htask->status = OS_STATUS_DELETED; + return OS_ECODE_NOERROR; + } + if(htask->status == OS_STATUS_DELETED){ + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + else{ + return OS_ECODE_DONOTKNOW; + } +} + +/** + \brief 设置任务优先级 + \param[in] htask 任务句柄 + \param[in] npri 新优先级 + \return 错误码 [0：无错误] + */ +s_ecode_t st_set_taskpri(s_tasknode_tsp htask, s_u8_t npri) MCUCFG_C51USING +{ + if(htask == OS_NULL){ + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + if(htask->status < OS_STATUS_STOPPED){ + if(htask->pri != npri){ + s_set_taskpri(htask, npri); + return OS_ECODE_NOERROR; + } + else{ + return OS_ECODE_TASKPRIUNCHANGED; + } + } + if(htask->status & OS_STATUS_STOPPED){ + return OS_ECODE_TASKSTOPPED; + } + if(htask->status == OS_STATUS_DELETED){ + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + else{ + return OS_ECODE_DONOTKNOW; + } +} + +/** + \brief 设置阻塞（时间） + \param[in] htask 任务句柄 + \param[in] tick 阻塞时间 [单位：滴答周期，0：等效于清除阻塞，~0：无限阻塞] + \return 错误码 [0：无错误] + */ +s_ecode_t st_set_block(s_tasknode_tsp htask, s_delay_t tick) MCUCFG_C51USING +{ + if(htask == OS_NULL){ + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + if(htask->status == OS_STATUS_BLOCKED){ + if(!tick){ + htask->status = OS_STATUS_READY; + htask->timer = 0; + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + htask->tc_counter = 0; + #endif + } + else{ + htask->timer = tick; + } + return OS_ECODE_NOERROR; + } + return OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED; +} + +/** + \brief 清除阻塞（状态） + \param[in] htask 任务句柄 + \return 错误码 [0：无错误] + */ +s_ecode_t st_clear_block(s_tasknode_tsp htask) MCUCFG_C51USING +{ + if(htask == OS_NULL){ + return OS_ECODE_TASKNOTSTARTED; + } + if(htask->status == OS_STATUS_BLOCKED){ + htask->status = OS_STATUS_READY; + htask->timer = 0; + #if SYSCFG_SAMEPRISCHEDULE == __TIMESHARING__ + htask->tc_counter = 0; + #endif + return OS_ECODE_NOERROR; + } + return OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED; +} + +#if SYSCFG_BINARY == __ENABLED__ +/** + \brief 获取二值信号量 + \param[in] hbin 二值信号量句柄 + \return 结果 [true：成功，false：失败] + */ +bool st_take_binary(s_binary_tsp hbin) MCUCFG_C51USING +{ + if(hbin->binary){ + hbin->binary = false; + return true; + } + return false; +} +#endif + +#if SYSCFG_SEMAPHORE == __ENABLED__ +/** + \brief 获取计数信号量 + \param[in] hsem 计数信号量句柄 + \return 结果 [true：成功，false：失败] + */ +bool st_take_semaphore(s_semaph_tsp hsem) MCUCFG_C51USING +{ + if(hsem->counter){ + (hsem->counter)--; + return true; + } + return false; +} + +/** + \brief 给予计数信号量 + \param[in] hsem 计数信号量句柄 + \return 无 + */ +void st_give_semaphore(s_semaph_tsp hsem) MCUCFG_C51USING +{ + if(hsem->counter < hsem->maximum){ + hsem->counter++; + } +} +#endif + +#if SYSCFG_FETION == __ENABLED__ +/** + \brief 接收飞信 + \param[in] htbox 信箱句柄 + \return 飞信数据 [false：失败] + */ +m_fetion_t st_recv_fetion(s_tionbox_tsp htbox) MCUCFG_C51USING +{ + m_fetion_t fetion = htbox->fetion; + htbox->fetion = false; + return fetion; +} +#endif + +#if SYSCFG_MAILBOX == __ENABLED__ +/** + \brief 接收邮件 + \param[in] hmbox 邮箱句柄 + \return 邮件指针 [NULL：失败] + */ +void *st_recv_mail(s_mailbox_tsp hmbox) MCUCFG_C51USING +{ + if(hmbox->flag){ + hmbox->flag = false; + return hmbox->mail; + } + return OS_NULL; +} + +/** + \brief 发送邮件 + \param[in] hmbox 邮箱句柄 + \param[in] mail 邮件指针 + \return 无 + */ +void st_send_mail(s_mailbox_tsp hmbox, void *mail) MCUCFG_C51USING +{ + hmbox->flag = false; + hmbox->mail = mail; + hmbox->flag = true; +} +#endif + +#if SYSCFG_MSGQUEUE == __ENABLED__ +/** + \brief 接收消息 + \param[in] hque 队列句柄 + \return 消息指针 [NULL：失败] + */ +void *st_recv_msg(s_queue_tsp hque) MCUCFG_C51USING +{ + void *msg = OS_NULL; + s_msgnode_tsp hmsg; + hque->mutex = false; + + if(!hque->counter); + else if(hque->type == __DYNAMIC__) + sRecvMsg_Dynamic(msg); + else + sRecvMsg_Static(msg); + + hque->mutex = true; + return msg; +} + +/** + \brief 发送消息 + \param[in] hque 队列句柄 + \param[in] msg 消息指针 + \return 错误码 [0：无错误] + */ +s_ecode_t st_send_msg(s_queue_tsp hque, void *msg) MCUCFG_C51USING +{ + hque->mutex = false; + + if(hque->counter == hque->len){ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_alarm.overflow_msgqueue = true; + #endif + hque->mutex = true; + return OS_ECODE_OVERFLOW_MSGQUEUE; + } + if(hque->type == __DYNAMIC__){ + s_msgnode_tsp hmsg = OS_NULL; + hmsg = (s_msgnode_tsp)s_malloc(sizeof(s_msgnode_ts)); + if(hmsg == OS_NULL){ + #if SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ + s_fault.mallocfailed_msgnode = true; + #endif + hque->mutex = true; + return OS_ECODE_MALLOCFAIL_MSGNODE; + } + sSendMsg_Dynamic(msg); + } + else + sSendMsg_Static(msg); + + hque->mutex = true; + return OS_ECODE_NOERROR; +} +#endif + +/** @} */ +/** @} */ diff --git a/System/sv_tick.h b/System/sv_tick.h new file mode 100644 index 00000000..d2175199 --- /dev/null +++ b/System/sv_tick.h @@ -0,0 +1,96 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-II Kernel + * @file sv_tick.h + * @brief 滴答服务 + * @details 仅在 SysTick 中调用并执行，包括在滴答钩子、定时中断钩子、 + 定时查询钩子、定时查询事件等处调用。 + * @author 迟凯峰 + * @version V3.4.0 + * @date 2025.01.06 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __SV_TICK_H +#define __SV_TICK_H + +bool st_clear_delay (void); +s_ecode_t st_suspend_task (s_tasknode_tsp htask); +s_ecode_t st_resume_task (s_tasknode_tsp htask); +s_ecode_t st_delete_task (s_tasknode_tsp htask); +s_ecode_t st_set_taskpri (s_tasknode_tsp htask, s_u8_t npri); +s_ecode_t st_set_block (s_tasknode_tsp htask, s_delay_t tick); +s_ecode_t st_clear_block (s_tasknode_tsp htask); +bool st_take_binary (s_binary_tsp hbin); +bool st_take_semaphore (s_semaph_tsp hsem); +void st_give_semaphore (s_semaph_tsp hsem); +m_fetion_t st_recv_fetion (s_tionbox_tsp htbox); +void *st_recv_mail (s_mailbox_tsp hmbox); +void st_send_mail (s_mailbox_tsp hmbox, void *mail); +void *st_recv_msg (s_queue_tsp hque); +s_ecode_t st_send_msg (s_queue_tsp hque, void *msg); + +/** + @addtogroup 滴答服务 + @{ + */ + +#define sTSV_ClearDelay st_clear_delay() /*!< 清除就绪延时 */ +#define sTSV_SuspendTask(htask) st_suspend_task(htask) /*!< 挂起任务 */ +#define sTSV_ResumeTask(htask) st_resume_task(htask) /*!< 恢复任务 */ +#define sTSV_DeleteTask(htask) st_delete_task(htask) /*!< 删除任务 */ +#define sTSV_SetTaskPri(htask, npri) st_set_taskpri(htask, npri) /*!< 设置任务优先级 */ +#define sTSV_SetBlock(htask, tick) st_set_block(htask, tick) /*!< 设置阻塞（时间）*/ +#define sTSV_ClearBlock(htask) st_clear_block(htask) /*!< 清除阻塞（状态）*/ +#define sTSV_TakeBin(bin) st_take_binary(&bin) /*!< 获取二值信号量 */ +#define sTSV_TakeSem(sem) st_take_semaphore(&sem) /*!< 获取计数信号量 */ +#define sTSV_GiveSem(sem) st_give_semaphore(&sem) /*!< 给予计数信号量 */ +#define sTSV_RecvFetion(tbox) st_recv_fetion(&tbox) /*!< 接收飞信 */ +#define sTSV_RecvMail(mbox) st_recv_mail(&mbox) /*!< 接收邮件 */ +#define sTSV_SendMail(mbox, mail) st_send_mail(&mbox, mail) /*!< 发送邮件 */ +#define sTSV_RecvMsg(que) st_recv_msg((s_queue_tsp)&que) /*!< 接收消息 */ +#define sTSV_SendMsg(que, msg) st_send_msg((s_queue_tsp)&que, msg) /*!< 发送消息 */ +#define sTSV_TimInt(tmid, tick) s_timint_handle[tmid]->timer = s_timint_handle[tmid]->reload = tick /*!< 定时中断 */ +#define sTSV_TimQry(tmid, tick) s_timqry_handle[tmid]->timer = s_timqry_handle[tmid]->reload = tick /*!< 定时查询 */ +#define sTSV_GetTime(t) s_memcpy(t, &s_rtc, sizeof(s_rtc_ts)) /*!< 获取时间 */ + +/** 设置时间 */ +#if SYSCFG_GETRTC_INT == __ENABLED__ +#define sTSV_SetTime(t) \ +do{ \ + s_memcpy(&s_rtc, t, sizeof(s_rtc_ts)); \ + s_sign_every.set = true; \ + s_update_rtccopy(); \ +}while(false) +#else +#define sTSV_SetTime(t) \ +do{ \ + s_memcpy(&s_rtc, t, sizeof(s_rtc_ts)); \ + s_sign_every.set = true; \ +}while(false) +#endif + +/** 发送私信 */ +#define sTSV_SendTaskMsg(task) \ + s_sign_send_taskmsg = true; \ + MCUCFG_TASKMSG_PSP; \ + task(MCUCFG_TASKMSG_VAL, + +/** 查询标志组 */ +#define sTSV_QueryFlagGroup(group) \ +( \ + sizeof(group) == 1 ? *(s_u8_t *)&group ? true : false \ + : sizeof(group) == 2 ? *(s_u16_t *)&group ? true : false \ + : sizeof(group) == 4 ? *(s_u32_t *)&group ? true : false \ + : false \ +) + +/** 清除标志组 */ +#define sTSV_ClearFlagGroup(group) \ +do{ \ + sizeof(group) == 1 ? *(s_u8_t *)&group = false : MCUCFG_TERNARYMASK \ + sizeof(group) == 2 ? *(s_u16_t *)&group = false : MCUCFG_TERNARYMASK \ + sizeof(group) == 4 ? *(s_u32_t *)&group = false : false; \ +}while(false) + +/** @} */ + +#endif diff --git a/System/ur_api.h b/System/ur_api.h new file mode 100644 index 00000000..0e97dadd --- /dev/null +++ b/System/ur_api.h @@ -0,0 +1,1805 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-II Kernel + * @file ur_api.h + * @brief 用户API + * @details 用户API定义，含注释说明，所有内核服务的API说明均在此文件中，并支持 doxygen。 + * @author 迟凯峰 + * @version V3.4.0 + * @date 2025.01.06 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __UR_API_H +#define __UR_API_H + +/** + \defgroup CosyOS_用户API + \brief 用户通过调用API来实现对系统服务的调用，所有API均为宏定义， + 所有系统服务也为宏定义，所有API参数均支持宏定义。 + @{ + */ + +/** + \page API说明： + \li API分类 + + \li 创建API
+ 静态创建：前缀为“u”，分为声明对象（uExtern）、创建对象（uCreate）、定义对象（uDef）。
+ 动态创建：前缀为“d”，分为声明对象（dExtern）、创建对象（dCreate）。 + + \li 任务API
+ 前缀为“u”，指仅在任务中调用。 + + \li 滴答API
+ 前缀为“t”，指仅在系统滴答中断中调用，包括在滴答钩子、定时中断钩子、
+ 定时查询钩子、定时查询事件等处调用。 + + \li 中断API
+ 前缀为“i”，指仅在用户中断中调用。 + + \li PSVAPI
+ 前缀为“p”，指仅在 pendsv_hook 中调用。 + + \li 公共API
+ 前缀为“x”，指可在任意处（任务、滴答、中断）调用。 + +
+ + \li API返回 + + \li 无返回
+ （1）服务的执行结果一定是成功的，所以不需要返回。
+ （2）所有中断挂起服务均无返回。 + + \li 返回错误码
+ 服务的执行结果可能会失败，导致失败的原因可能有多个。
+ （1）绿码：无错误。
+ （2）黄码：由于结果已经成功，导致本次并未执行。
+ （3）红码：失败。 + + \li 返回结果
+ 服务的执行结果可能会失败，但导致失败的原因是唯一的。
+ 执行结果为 bool 类型，true 为成功，false 为失败。 + + \li 返回指针
+ 返回一个指针，(void *) 类型，NULL 为失败。 + + \li 返回值
+ 返回一个数值，特定的数据类型，0 为失败。 + +
+ */ + + + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 任务 + @{ + */ + +/** + \ingroup 任务 + \defgroup 声明任务 + \brief 任务线程的声明 + @{ + */ + +/** + \brief 静态声明任务（无私信） + \param[in] task 任务名称 + \return 无 + */ +#define uExternTask(task) \ + sCSV_ExternTask(task) + +/** + \brief 动态声明任务（无私信） + \param[in] task 任务名称 + \return 无 + */ +#define dExternTask(task) \ + dCSV_ExternTask(task) + +/** + \brief 静态声明任务（有私信） + \param[in] task 任务名称 + \param[in] add...) 附加私信参数 + \return 无 + */ +#define uExternTask_Msg(task) \ + sCSV_ExternTask_Msg(task) + +/** + \brief 动态声明任务（有私信） + \param[in] task 任务名称 + \param[in] add...) 附加私信参数 + \return 无 + */ +#define dExternTask_Msg(task) \ + dCSV_ExternTask_Msg(task) + +/** @} */ + +/** + \ingroup 任务 + \defgroup 创建任务 + @{ + */ + +/** + \brief 静态创建一般任务 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] pri 任务优先级 + \param[in] tss 任务栈大小（单位为字节） + \param[in] srt 安全运行时（单位为时间片，0为无限长） + \param[in] ntm 私信参数的数量（0为无私信） + \param[in] add(...) 附加私信参数（当ntm为0时无此项） + \param[in] add{...} 附加任务代码 + \return 无 + */ +#define uCreateTask(task, pri, tss, srt, ntm) \ + sCSV_CreateTask(task, pri, tss, srt, ntm, OS_NULL) + +/** + \brief 动态创建一般任务 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] pri 任务优先级 + \param[in] tss 任务栈大小（单位为字节） + \param[in] srt 安全运行时（单位为时间片，0为无限长） + \param[in] ntm 私信参数的数量（0为无私信） + \param[in] add(...) 附加私信参数（当ntm为0时无此项） + \param[in] add{...} 附加任务代码 + \return 无 + */ +#define dCreateTask(task, pri, tss, srt, ntm) \ + dCSV_CreateTask(task, pri, tss, srt, ntm, OS_NULL) + +/** + \brief 静态创建定时中断任务 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] arl 自动重装载 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] pri 任务优先级 + \param[in] tss 任务栈大小（单位为字节） + \param[in] srt 安全运行时（单位为时间片，0为无限长） + \param[in] ntm 私信参数的数量（0为无私信） + \param[in] add(...) 附加私信参数（当ntm为0时无此项） + \param[in] add{...} 附加任务代码 + \return 无 + */ +#define uCreateTask_TimInt(tmid, arl, task, pri, tss, srt, ntm) \ + sCSV_CreateTask_TimInt(tmid, arl, task, pri, tss, srt, ntm) + +/** + \brief 动态创建定时中断任务 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] arl 自动重装载 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] pri 任务优先级 + \param[in] tss 任务栈大小（单位为字节） + \param[in] srt 安全运行时（单位为时间片，0为无限长） + \param[in] ntm 私信参数的数量（0为无私信） + \param[in] add(...) 附加私信参数（当ntm为0时无此项） + \param[in] add{...} 附加任务代码 + \return 无 + */ +#define dCreateTask_TimInt(tmid, arl, task, pri, tss, srt, ntm) \ + dCSV_CreateTask_TimInt(tmid, arl, task, pri, tss, srt, ntm) + +/** + \brief 静态创建定时查询任务 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] event 定时查询事件 + \param[in] arl 自动重装载 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] pri 任务优先级 + \param[in] tss 任务栈大小（单位为字节） + \param[in] srt 安全运行时（单位为时间片，0为无限长） + \param[in] ntm 私信参数的数量（0为无私信） + \param[in] add(...) 附加私信参数（当ntm为0时无此项） + \param[in] add{...} 附加任务代码 + \return 无 + */ +#define uCreateTask_TimQry(tmid, event, arl, task, pri, tss, srt, ntm) \ + sCSV_CreateTask_TimQry(tmid, event, arl, task, pri, tss, srt, ntm) + +/** + \brief 动态创建定时查询任务 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] event 定时查询事件 + \param[in] arl 自动重装载 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] pri 任务优先级 + \param[in] tss 任务栈大小（单位为字节） + \param[in] srt 安全运行时（单位为时间片，0为无限长） + \param[in] ntm 私信参数的数量（0为无私信） + \param[in] add(...) 附加私信参数（当ntm为0时无此项） + \param[in] add{...} 附加任务代码 + \return 无 + */ +#define dCreateTask_TimQry(tmid, event, arl, task, pri, tss, srt, ntm) \ + dCSV_CreateTask_TimQry(tmid, event, arl, task, pri, tss, srt, ntm) + +/** @} */ + +/** + \ingroup 任务 + \defgroup 启动任务 + \warning 所有定时中断任务和定时查询任务均由操作系统自动启动，用户不可启动。 + \warning 不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + @{ + */ + +/** + \brief 启动任务 + \details 启动任务并置任务的初始状态为设定状态。 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] status 任务的初始状态
+ 0：就绪状态
+ 1：挂起状态 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_OVERFLOW_TASKSTACK 任务栈溢出 + \retval OS_ECODE_OVERFLOW_TASKQUEUE 任务队列溢出 + \retval OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKNODE 任务节点内存分配失败 + \retval OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKSTACK 任务栈内存分配失败 + */ +#define uStartTask(task, status) \ + sUSV_StartTask(&u_taskhand_##task, (s_voidvoid_tfp)task, status) + +/** + \brief 启动任务并就绪 + \details 启动任务并置任务的初始状态为就绪状态。 + \param[in] task 任务名称 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_OVERFLOW_TASKSTACK 任务栈溢出 + \retval OS_ECODE_OVERFLOW_TASKQUEUE 任务队列溢出 + \retval OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKNODE 任务节点内存分配失败 + \retval OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKSTACK 任务栈内存分配失败 + */ +#define uStartTask_Ready(task) \ + uStartTask(task, OS_STATUS_READY) + +/** + \brief 启动任务并挂起 + \details 启动任务并置任务的初始状态为挂起状态。 + \param[in] task 任务名称 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_OVERFLOW_TASKSTACK 任务栈溢出 + \retval OS_ECODE_OVERFLOW_TASKQUEUE 任务队列溢出 + \retval OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKNODE 任务节点内存分配失败 + \retval OS_ECODE_MALLOCFAIL_TASKSTACK 任务栈内存分配失败 + */ +#define uStartTask_Suspend(task) \ + uStartTask(task, OS_STATUS_SUSPENDED) + +/** @} */ + +/** + \ingroup 任务 + \defgroup 操作任务 + @{ + */ + +/** + \brief 清除就绪延时 + \details 清除当前任务的就绪延时，前提是当前任务已在任务临界区中。 + \param 无 + \return 结果（bool） + \retval false 失败 + \retval true 成功 + \note 同型服务：
+ iClearDelay，无返回。
+ pClearDelay，无返回。 + */ +#define tClearDelay sTSV_ClearDelay + +/** + \brief 切换任务（尝试切换至某任务） + \param[in] task 任务名称 + \return 无 + \note 同型服务：
+ iSwitchTask(task)。
+ pSwitchTask(task)。 + */ +#define uSwitchTask(task) \ + sUSV_SwitchTask(u_taskhandle_##task) + +/** + \brief 恢复任务 + \param[in] task 任务名称 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSUSPENDED 任务未挂起 + \retval OS_ECODE_TASKSTOPPED 任务已停止 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tResumeTask(task)，同返回。
+ iResumeTask(task)，无返回。
+ pResumeTask(task)，无返回。 + */ +#define uResumeTask(task) \ + sUSV_ResumeTask(u_taskhandle_##task) + +/** + \brief 挂起任务 + \param[in] task 任务名称 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKSUSPENDED 任务已挂起 + \retval OS_ECODE_TASKSTOPPED 任务已停止 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tSuspendTask(task)，同返回。
+ iSuspendTask(task)，无返回。
+ pSuspendTask(task)，无返回。 + */ +#define uSuspendTask(task) \ + sUSV_SuspendTask(u_taskhandle_##task) + +/** + \brief 删除任务 + \param[in] task 任务名称 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tDeleteTask(task)，同返回。
+ iDeleteTask(task)，无返回。
+ pDeleteTask(task)，无返回。 + */ +#define uDeleteTask(task) \ + sUSV_DeleteTask(u_taskhandle_##task) + +/** + \brief 设置任务优先级 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] npri 新优先级 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKPRIUNCHANGED 任务优先级未改变 + \retval OS_ECODE_TASKSTOPPED 任务已停止 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tSetTaskPri(task, npri)，同返回。
+ iSetTaskPri(task, npri)，无返回。
+ pSetTaskPri(task, npri)，无返回。 + */ +#define uSetTaskPri(task, npri) \ + sUSV_SetTaskPri(u_taskhandle_##task, npri) + +/** + \brief 清除阻塞（状态） + \details 清除指定任务的阻塞状态并使其就绪。 + \param[in] task 任务名称 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED 任务未阻塞 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tClearBlock(task)，同返回。
+ iClearBlock(task)，无返回。
+ pClearBlock(task)，无返回。 + */ +#define uClearBlock(task) \ + sUSV_ClearBlock(u_taskhandle_##task) + +/** + \ingroup 操作任务 + \defgroup 设置阻塞（时间） + \brief 设置、修改指定任务的阻塞时间，前提是该任务当前已为阻塞或浮动状态。
+ 理想误差：-1tick。 + \warning 按 毫秒、秒钟、分钟、小时 设置，用户需自己保证时间的有效性（可被系统滴答周期整除）。 + \warning 无限阻塞（阻塞时间为无限长），仅能通过调用 xSetBlock_tc(task, ~0) 来实现。 + @{ + */ + +/** + \brief 设置阻塞-滴答周期 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] tc 滴答周期（阻塞时间）
+ +0：清除阻塞
+ ~0：无限阻塞 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED 任务未阻塞 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tSetBlock_tc(task, tc)，同返回。
+ iSetBlock_tc(task, tc)，无返回。
+ pSetBlock_tc(task, tc)，无返回。 + */ +#define uSetBlock_tc(task, tc) sUSV_SetBlock(u_taskhandle_##task, tc) + +/** + \brief 设置阻塞-毫秒 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] ms 毫秒（阻塞时间）
+ 0：清除阻塞 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED 任务未阻塞 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tSetBlock_ms(task, ms)，同返回。
+ iSetBlock_ms(task, ms)，无返回。
+ pSetBlock_ms(task, ms)，无返回。 + */ +#define uSetBlock_ms(task, ms) uSetBlock_tc(task, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICKCYCLE) + +/** + \brief 设置阻塞-秒钟 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] s 秒钟（阻塞时间）
+ 0：清除阻塞 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED 任务未阻塞 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tSetBlock_s(task, s)，同返回。
+ iSetBlock_s(task, s)，无返回。
+ pSetBlock_s(task, s)，无返回。 + */ +#define uSetBlock_s(task, s) uSetBlock_ms(task, 1000UL * (s)) + +/** + \brief 设置阻塞-分钟 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] m 分钟（阻塞时间）
+ 0：清除阻塞 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED 任务未阻塞 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tSetBlock_m(task, m)，同返回。
+ iSetBlock_m(task, m)，无返回。
+ pSetBlock_m(task, m)，无返回。 + */ +#define uSetBlock_m(task, m) uSetBlock_s(task, 60UL * (m)) + +/** + \brief 设置阻塞-小时 + \param[in] task 任务名称 + \param[in] h 小时（阻塞时间）
+ 0：清除阻塞 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTBLOCKED 任务未阻塞 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 任务未启动/已删除 + \note 同型服务：
+ tSetBlock_h(task, h)，同返回。
+ iSetBlock_h(task, h)，无返回。
+ pSetBlock_h(task, h)，无返回。 + */ +#define uSetBlock_h(task, h) uSetBlock_m(task, 60UL * (h)) + +/** @} */ +/** @} */ +/** + \ingroup 任务 + \defgroup 操作自身任务 + \brief 仅适用于对自身任务的操作。 + @{ + */ + +/** + \brief 禅让任务 + \details 自身任务主动禅让CPU使用权，轮转至下一个相同优先级的任务运行。 + \return 无 + \note 多个相同优先级的任务，通过禅让的方式可实现合作式任务。 + \note 禅让是自身任务主动时间片到期，禅让后任务仍为就绪状态。 + \warning 当开启相同优先级任务的时间片轮转调度时，才支持此服务。 + */ +#define uYieldTasking su_yield_tasking() + +/** + \brief 设置自身任务优先级 + \param[in] npri 新优先级 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TPLUNCHANGED 优先级未改变 + */ +#define uSetTaskingPri(npri) sUSV_SetTaskPri(s_task_current, npri) + +/** + \brief 挂起自身任务 + \return 错误码（s_ecode_t） + \note 虽然也返回错误码，但在正常情况下结果一定是成功的，不必查看错误码。 + */ +#define uSuspendTasking sUSV_SuspendTask(s_task_current) + +/** + \brief 删除自身任务 + \return 错误码（s_ecode_t） + \note 虽然也返回错误码，但在正常情况下结果一定是成功的，不必查看错误码。 + */ +#define uDeleteTasking sUSV_DeleteTask(s_task_current) + +/** + \brief 恢复指定任务并挂起自身任务 + \param[in] task 指定任务名称 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval OS_ECODE_TASKNOTREADY 指定任务未就绪 + \retval OS_ECODE_TASKSTOPPED 指定任务已停止 + \retval OS_ECODE_TASKNOTSTARTED 指定任务未启动/已删除 + \note 当返回错误时，指定任务未能成功恢复，自身任务不会挂起。 + */ +#define uResumeSuspend(task) sUSV_ResumeSuspend(u_taskhandle_##task) + +/** + \brief 结束自身任务 + \details 所有任务线程的最后一句代码。 + \return 无 + */ +#define uEndTasking }while(true) + +/** + \ingroup 操作自身任务 + \defgroup 自身任务延时 + \brief 自身任务延时分为阻塞延时和就绪延时。
+ 理想误差：-1tick。 + \note 阻塞延时：在延时期间，任务会进入阻塞状态，把CPU使用权转让给其它任务。 + \note 就绪延时：在延时期间，任务会维持就绪状态，原地等待延时时间到达，不转让CPU使用权。 + \note 当在任务临界区中，自动选择为就绪延时，否则选择为阻塞延时。 + \warning 按 毫秒、秒钟、分钟、小时 延时，用户需自己保证时间的有效性（可被系统滴答周期整除）。 + \warning 无限延时（延时时间为无限长），仅能通过调用 uDelay_tc(~0) 来实现。 + \warning 不支持在服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + @{ + */ + +/** + \brief 延时-滴答周期 + \param[in] tc 滴答周期（延时时间）
+ ~0：无限延时 + \return 无 + */ +#define uDelay_tc(tc) sUSV_Delay(tc) + +/** + \brief 延时-毫秒 + \param[in] ms 毫秒（延时时间） + \return 无 + */ +#define uDelay_ms(ms) uDelay_tc((1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICKCYCLE) + +/** + \brief 延时-秒钟 + \param[in] s 秒钟（延时时间） + \return 无 + */ +#define uDelay_s(s) uDelay_ms(1000UL * (s)) + +/** + \brief 延时-分钟 + \param[in] m 分钟（延时时间） + \return 无 + */ +#define uDelay_m(m) uDelay_s(60UL * (m)) + +/** + \brief 延时-小时 + \param[in] h 小时（延时时间） + \return 无 + */ +#define uDelay_h(h) uDelay_m(60UL * (h)) +/** @} */ +/** @} */ +/** @} */ +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 创建钩子 + @{ + */ + +/** + \brief 创建定时中断钩子 + \param[in] tmid 定时器ID + \param[in] arl 自动重装载设置 [0：关闭自动重装载，1：开启自动重装载] + \param[in] hook 钩子函数 + \param[in] add{...} 附加钩子代码 + \return 无 + */ +#define uCreateHook_TimInt(tmid, arl, hook) \ + sCSV_CreateHook_TimInt(tmid, arl, hook) + +/** + \brief 创建定时查询钩子 + \param[in] tmid 定时器ID + \param[in] event 定时查询事件 + \param[in] arl 自动重装载设置 [0：关闭自动重装载，1：开启自动重装载] + \param[in] hook 钩子函数 + \param[in] add{...} 附加钩子代码 + \return 无 + */ +#define uCreateHook_TimQry(tmid, event, arl, hook) \ + sCSV_CreateHook_TimQry(tmid, event, arl, hook) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 定时中断_查询 + @{ + */ + +/** + \ingroup 定时中断_查询 + \defgroup 定时中断 + \brief 定时中断定时器的相关设置，包括设置定时时间、自动重装载设置等。
+ 理想误差：-1tick。 + \warning 按 毫秒、秒钟、分钟、小时 定时，用户需自己保证时间的有效性（可被系统滴答周期整除）。 + @{ + */ + +/** + \brief 定时中断-滴答周期 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] tc 滴答周期（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimInt_tc(tmid, tc)。
+ iTimInt_tc(tmid, tc)。 + */ +#define uTimInt_tc(tmid, tc) sUSV_TimInt(tmid, tc) + +/** + \brief 定时中断-毫秒 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] ms 毫秒（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimInt_ms(tmid, ms)。
+ iTimInt_ms(tmid, ms)。 + */ +#define uTimInt_ms(tmid, ms) uTimInt_tc(tmid, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICKCYCLE) + +/** + \brief 定时中断-秒钟 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] s 秒钟（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimInt_s(tmid, s)。
+ iTimInt_s(tmid, s)。 + */ +#define uTimInt_s(tmid, s) uTimInt_ms(tmid, 1000UL * (s)) + +/** + \brief 定时中断-分钟 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] m 分钟（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimInt_m(tmid, m)。
+ iTimInt_m(tmid, m)。 + */ +#define uTimInt_m(tmid, m) uTimInt_s(tmid, 60UL * (m)) + +/** + \brief 定时中断-小时 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] h 小时（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimInt_h(tmid, h)。
+ iTimInt_h(tmid, h)。 + */ +#define uTimInt_h(tmid, h) uTimInt_m(tmid, 60UL * (h)) + +/** + \brief 终止定时中断 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimInt_Cancel(tmid)。
+ iTimInt_Cancel(tmid)。 + */ +#define uTimInt_Cancel(tmid) uTimInt_tc(tmid, 0) + +/** + \brief 定时中断定时器自动重装载 + \param[in] tmid 定时中断定时器ID + \param[in] arl 自动重装载设置
+ 0：关闭自动重装载
+ 1：开启自动重装载 + \return 无 + */ +#define xTimInt_AutoReload(tmid, arl) s_timint_autoreload[tmid] = arl + +/** @} */ + +/** + \ingroup 定时中断_查询 + \defgroup 定时查询 + \brief 定时查询定时器的相关设置，包括设置定时时间、自动重装载设置等。
+ 理想误差：-1tick。 + \warning 按 毫秒、秒钟、分钟、小时 定时，用户需自己保证时间的有效性（可被系统滴答周期整除）。 + @{ + */ + +/** + \brief 定时查询-滴答周期 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] tc 滴答周期（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimQry_tc(tmid, tc)。
+ iTimQry_tc(tmid, tc)。 + */ +#define uTimQry_tc(tmid, tc) sUSV_TimQry(tmid, tc) + +/** + \brief 定时查询-毫秒 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] ms 毫秒（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimQry_ms(tmid, ms)。
+ iTimQry_ms(tmid, ms)。 + */ +#define uTimQry_ms(tmid, ms) uTimQry_tc(tmid, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICKCYCLE) + +/** + \brief 定时查询-秒钟 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] s 秒钟（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimQry_s(tmid, s)。
+ iTimQry_s(tmid, s)。 + */ +#define uTimQry_s(tmid, s) uTimQry_ms(tmid, 1000UL * (s)) + +/** + \brief 定时查询-分钟 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] m 分钟（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimQry_m(tmid, m)。
+ iTimQry_m(tmid, m)。 + */ +#define uTimQry_m(tmid, m) uTimQry_s(tmid, 60UL * (m)) + +/** + \brief 定时查询-小时 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] h 小时（定时时间） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimQry_h(tmid, h)。
+ iTimQry_h(tmid, h)。 + */ +#define uTimQry_h(tmid, h) uTimQry_m(tmid, 60UL * (h)) + +/** + \brief 终止定时查询 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \return 无 + \note 同型服务：
+ tTimQry_Cancel(tmid)。
+ iTimQry_Cancel(tmid)。 + */ +#define uTimQry_Cancel(tmid) uTimQry_tc(tmid, ~0) + +/** + \brief 定时查询定时器自动重装载 + \param[in] tmid 定时查询定时器ID + \param[in] arl 自动重装载设置
+ 0：关闭自动重装载
+ 1：开启自动重装载 + \return 无 + */ +#define xTimQry_AutoReload(tmid, arl) s_timqry_autoreload[tmid] = arl + +/** @} */ +/** @} */ +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 信号量 + @{ + */ + +/** + \ingroup 信号量 + \defgroup 互斥信号量 + \brief 仅适用于任务中对任务级公共资源的互斥访问。 + \details 任务必须先成功获取互斥量，而后才能访问资源，当资源访问结束时，需归还互斥量。 + \note 有优先级继承机制，以抑制优先级反转的发生。 + \note 互斥信号量均支持递归，最大嵌套深度：255。 + \note 如果任务中调用了获取互斥量，应谨慎操作该任务，如操作不当可能会导致获取相同互斥量的其它任务死锁。 + @{ + */ + +/** + \brief 声明互斥信号量 + \param[in] mut 互斥信号量名称 + \return 无 + */ +#define uExternMut(mut) sCSV_ExternMut(mut) + +/** + \brief 创建互斥信号量 + \param[in] mut 互斥信号量名称 + \return 无 + \warning 创建互斥信号量时，系统将自动赋初值，用户不可赋初值。 + */ +#define uCreateMut(mut) sCSV_CreateMut(mut) + +/** + \brief 获取互斥信号量 + \param[in] mut 互斥信号量名称 + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 结果（bool） + \retval false 失败 + \retval true 成功 + \warning 不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + */ +#define uTakeMut(mut, tc) sUSV_TakeMut(mut, tc) + +/** + \brief 归还互斥信号量 + \param[in] mut 互斥信号量名称 + \return 无 + */ +#define uBackMut(mut) sUSV_BackMut(mut) + +/** @} */ + +/** + \ingroup 信号量 + \defgroup 二值信号量 + \brief 二值信号量常用于线程同步、互斥访问。 + + @{ + */ + +/** + \brief 声明二值信号量 + \param[in] bin 二值信号量名称 + \return 无 + */ +#define uExternBin(bin) sCSV_ExternBin(bin) + +/** + \brief 创建二值信号量 + \param[in] bin 二值信号量名称 + \param[in] init 二值信号量初始值 [0：上锁，1：xx] + \return 无 + */ +#define uCreateBin(bin, init) sCSV_CreateBin(bin, init) + +/** + \brief 上锁二值信号量 + \details 用于终止线程的无限同步。 + \param[in] bin 二值信号量名称 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tLockBin(bin)。
+ iLockBin(bin)。
+ pLockBin(bin)。 + */ +#define uLockBin(bin) bin.binary = false + +/** + \brief 等待二值信号量 + \details 在指定的超时时间内等待二值信号量为真，适用于任务的无限同步，与获取的区别是不上锁。 + \param[in] bin 二值信号量名称 + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 结果（bool） + \retval false 失败 + \retval true 成功 + \warning 不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + */ +#define uWaitBin(bin, tc) sUSV_WaitBin(bin, tc) + +/** + \brief 给予二值信号量 + \param[in] bin 二值信号量名称 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tGiveBin(bin)。
+ iGiveBin(bin)。
+ pGiveBin(bin)。 + */ +#define uGiveBin(bin) sUSV_GiveBin(bin) + +/** + \brief 获取二值信号量 + \param[in] bin 二值信号量名称 + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 结果（bool） + \retval false 失败 + \retval true 成功 + \note 同型服务：
+ tTakeBin(bin)。
+ iTakeBin(bin)。 + \warning 任务中获取，不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + */ +#define uTakeBin(bin, tc) sUSV_TakeBin(bin, tc) + +/** + \brief 归还二值信号量 + \param[in] bin 二值信号量名称 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tBackBin(bin)。
+ iBackBin(bin)。 + */ +#define uBackBin(bin) uGiveBin(bin) + +/** @} */ + +/** + \ingroup 信号量 + \defgroup 计数信号量 + \brief 计数信号量常用于线程同步、资源管理。 + @{ + */ + +/** + \brief 声明计数信号量 + \param[in] sem 计数信号量名称 + \return 无 + */ +#define uExternSem(sem) sCSV_ExternSem(sem) + +/** + \brief 创建计数信号量 + \param[in] sem 计数信号量名称 + \param[in] init 计数信号量初始值 + \param[in] max 计数信号量最大值 + \return 无 + */ +#define uCreateSem(sem, init, max) sCSV_CreateSem(sem, init, max) + +/** + \brief 给予计数信号量 + \param[in] sem 计数信号量名称 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tGiveSem(sem)。
+ iGiveSem(sem)。 + */ +#define uGiveSem(sem) sUSV_GiveSem(sem) + +/** + \brief 获取计数信号量 + \param[in] sem 计数信号量名称 + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 结果（bool） + \retval false 失败 + \retval true 成功 + \note 同型服务：
+ tTakeSem(sem)。 + \warning 任务中获取，不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + */ +#define uTakeSem(sem, tc) sUSV_TakeSem(sem, tc) + +/** + \brief 归还计数信号量 + \param[in] sem 计数信号量名称 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tBackSem(sem)。 + */ +#define uBackSem(sem) uGiveSem(sem) + +/** @} */ +/** @} */ +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 私信 + \brief 私信是CosyOS独创的一种任务间通信方式，典型特征是 随意定义、灵活多变。 + @{ + */ + +/** + \brief 接收私信
+
+ 别名
+           + uRecvTM + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 结果（bool） + \retval false 失败 + \retval true 成功 + \warning 不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + */ +#define uRecvTaskMsg(tc) sUSV_RecvTaskMsg(tc) + +/** + \brief 发送私信
+
+ 别名
+           + uSendTM + \param[in] task 任务名称 + \param[in] add...) 附加私信实参 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tSendTaskMsg(task) / tSendTM。 + \warning 如果在条件分支内调用，分支语句的{}不可省略。 + */ +#define uSendTaskMsg(task) sUSV_SendTaskMsg(task) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 飞信 + \brief 飞信是轻量型的、超高速的线程通信工具，典型特征是 极简类型、极速通信。 + \details 仅使用一个变量，同时即是消息，又是新消息标志。
+ 飞信为0时，表示无消息；飞信非0时，表示有消息；
+ 因此， + \warning 用户传输的有效消息必须为真值。 + \note 架构          数据类型
+ 8051         uint8_t
+ 80251       uint16_t
+ Arm32      uint32_t
+ 通用别名   m_fetion_t + @{ + */ + +/** + \brief 声明信箱 + \param[in] tbox 信箱名称 + \return 无 + */ +#define uExternTionbox(tbox) sCSV_ExternTionbox(tbox) + +/** + \brief 创建信箱 + \param[in] tbox 信箱名称 + \return 无 + */ +#define uCreateTionbox(tbox) sCSV_CreateTionbox(tbox) + +/** + \brief 接收飞信
+
+ 别名
+           + uRecvFet + \param[in] tbox 信箱名称 + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 飞信（m_fetion_t） + \retval false 无飞信 + \note 同型服务：
+ tRecvFetion(tbox) / tRecvFet。
+ iRecvFetion(tbox) / iRecvFet。 + \warning 任务中接收，不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + */ +#define uRecvFetion(tbox, tc) sUSV_RecvFetion(tbox, tc) + +/** + \brief 发送飞信
+
+ 别名
+           + uSendFet + \param[in] tbox 信箱名称 + \param[in] tion 飞信 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tSendFetion(tbox, tion) / tSendFet。
+ iSendFetion(tbox, tion) / iSendFet。 + */ +#define uSendFetion(tbox, tion) sUSV_SendFetion(tbox, tion) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 邮箱 + @{ + */ + +/** + \brief 声明邮箱 + \param[in] mbox 邮箱名称 + \return 无 + */ +#define uExternMailbox(mbox) sCSV_ExternMailbox(mbox) + +/** + \brief 创建邮箱 + \param[in] mbox 邮箱名称 + \return 无 + */ +#define uCreateMailbox(mbox) sCSV_CreateMailbox(mbox) + +/** + \brief 接收邮件 + \param[in] mbox 邮箱名称 + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 邮件指针（void *） + \retval NULL 无邮件 + \note 同型服务：
+ tRecvMail(mbox)。
+ iRecvMail(mbox)。 + \warning 任务中接收，不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + */ +#define uRecvMail(mbox, tc) sUSV_RecvMail(mbox, tc) + +/** + \brief 发送邮件 + \param[in] mbox 邮箱名称 + \param[in] mail 邮件指针 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tSendMail(mbox, mail)。
+ iSendMail(mbox, mail)。 + */ +#define uSendMail(mbox, mail) sUSV_SendMail(mbox, mail) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 消息队列 + \brief 消息队列是唯一能够实现并发消息同步的手段。 + \details 消息队列包括静态队列和动态队列。
+ 静态队列：收发消息的效率高，队列占用固定的内存；
+ 动态队列：收发消息的效率低，接收消息后，队列内存可被回收。 + \note 每个队列，用户应当自己明确消息的类型和size，此事与OS无关。 + @{ + */ + +/** + \brief 声明静态队列 + \param[in] que 队列名称 + \return 无 + */ +#define uExternQueue_Static(que) sCSV_ExternQueue_Static(que) + +/** + \brief 声明动态队列 + \param[in] que 队列名称 + \return 无 + */ +#define uExternQueue_Dynamic(que) sCSV_ExternQueue_Dynamic(que) + +/** + \brief 创建静态队列 + \param[in] que 队列名称 + \param[in] mode 传输模式
+ 0：FIFO（先入先出）
+ 1：LIFO（后入先出） + \param[in] len 队列长度 + \return 无 + */ +#define uCreateQueue_Static(que, mode, len) sCSV_CreateQueue_Static(que, mode, len) + +/** + \brief 创建动态队列 + \param[in] que 队列名称 + \param[in] mode 传输模式
+ 0：FIFO（先入先出）
+ 1：LIFO（后入先出） + \param[in] len 队列长度 + \return 无 + */ +#define uCreateQueue_Dynamic(que, mode, len) sCSV_CreateQueue_Dynamic(que, mode, len) + +/** + \brief 接收消息 + \param[in] que 队列名称 + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 消息指针（void *） + \retval NULL 无消息 + \note 同型服务：
+ tRecvMsg(que)。
+ iRecvMsg(que)。 + \warning 任务中接收，不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + \warning 中断中接收，队列只能是静态队列，消息缓存只能是静态缓存。 + */ +#define uRecvMsg(que, tc) sUSV_RecvMsg(que, tc) + +/** + \brief 发送消息 + \param[in] que 队列名称 + \param[in] msg 消息指针 + \return 错误码（s_ecode_t） + \retval OS_ECODE_NOERROR 无错误 + \retval ECODE_OVERFLOW_MSGQUEUE 消息队列溢出 + \retval ECODE_MALLOCFAIL_MSGNODE 消息节点内存分配失败 + \note 同型服务：
+ tSendMsg(que, msg)，同返回。
+ iSendMsg(que, msg)，无返回。 + \warning 中断中发送，消息缓存只能是静态缓存。 + */ +#define uSendMsg(que, msg) sUSV_SendMsg(que, msg) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 事件标志组 + \note 名词解释
+ 组名：标志组的名称
+ 位名：标志位的名称
+ 空位：空标志位
+ \note 查询标志位：任务、滴答、中断中，均直接查询。 + @{ + */ + +/** + \brief 声明标志组 + \param[in] group 组名 + \param[in] bits 定义各标志位，分号间隔 + \return 无 + */ +#define uExternFlagGroup(group, bits) sCSV_ExternFlagGroup(group, bits) + +/** + \brief 定义标志位 + \param[in] bit 位名 + \return 无 + */ +#define uDefFlagBit(bit) sDefBitField(bit) + +/** + \brief 定义空位 + \param[in] nvb 空位的数量 + \return 无 + */ +#define uDefVoidBits(nvb) sDefVoidBits(nvb) + +/** + \brief 创建标志组 + \param[in] group 组名 + \param[in] add={...} 附加代码（赋初值） + \return 无 + */ +#define uCreateFlagGroup(group) sCSV_CreateFlagGroup(group) + +/** + \brief 等待标志组 + \param[in] group 组名 + \param[in] tc 滴答周期（超时时间）
+ +0：立即返回
+ ~0：无限等待 + \return 结果（bool） + \retval false 失败 + \retval true 成功 + \warning 不支持在临界区中，包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，或关闭总中断时调用。 + */ +#define uWaitFlagGroup(group, tc) sUSV_WaitFlagGroup(group, tc) + +/** + \brief 查询标志组 + \param[in] group 组名 + \return 结果（bool） + \retval false 失败 + \retval true 成功 + \note 同型服务：
+ tQueryFlagGroup(group)。
+ iQueryFlagGroup(group)。 + */ +#define uQueryFlagGroup(group) sUSV_QueryFlagGroup(group) + +/** + \brief 清除标志组 + \param[in] group 组名 + \return 无 + \note 同型服务：
+ tClearFlagGroup(group)。
+ iClearFlagGroup(group)。 + */ +#define uClearFlagGroup(group) sUSV_ClearFlagGroup(group) + +/** + \brief 设置标志位 + \param[in] group 组名 + \param[in] bit 位名 + \return 无 + \note 同型服务：
+ iSetFlagBit(group, bit)。 + \note 滴答中直接设置，任务中也可在服务层临界区中设置。 + */ +#define uSetFlagBit(group, bit) sUSV_WriteFlagBit(group, bit, true) + +/** + \brief 清除标志位 + \param[in] group 组名 + \param[in] bit 位名 + \return 无 + \note 同型服务：
+ iClearFlagBit(group, bit)。 + \note 滴答中直接清除，任务中也可在服务层临界区中清除。 + */ +#define uClearFlagBit(group, bit) sUSV_WriteFlagBit(group, bit, false) + +/** + \brief 设置多标志位 + \param[in] group 组名 + \param[in] nbit 标志位的数量 + \param[in] add...) 各位名，逗号间隔 + \return 无 + \note 滴答中直接设置，任务中在服务层临界区中设置。 + */ +#define iSetFlagBits(group, nbit) sPSV_WriteFlagBits(group, +, nbit) + +/** + \brief 清除多标志位 + \param[in] group 组名 + \param[in] nbit 标志位的数量 + \param[in] add...) 各位名，逗号间隔 + \return 无 + \note 滴答中直接清除，任务中在服务层临界区中清除。 + */ +#define iClearFlagBits(group, nbit) sPSV_WriteFlagBits(group, -, nbit) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 全局变量访问 + @{ + */ + +/** + \brief 更新全局变量副本 + \param[in] code 更新副本的代码 + \return 无 + */ +#define xUpdateCopy(code) sUpdateCopy(code) + +/** + \brief 读哪一个全局变量？ + \return 结果（bool） + \retval true 读正本 + \retval false 读副本 + */ +#define iWhichGVar_Read s_sign_updatecopy + +/** + \brief 写全局变量 + \param[in] gv 全局变量名称 + \param[in] lv 局部变量名称 + \return 无 + */ +#define iWriteGVar(gv, lv) sPSV_WriteGVar((void *)&gv, (void *)&lv, sizeof(gv)) + +/** + \brief 写全局数组 + \param[in] gp 全局数组指针 + \param[in] lp 局部数组指针 + \param[in] size 拷贝的大小（字节数） + \return 无 + */ +#define iWriteGAry(gp, lp, size) sPSV_WriteGVar(gp, lp, size) + +/** + \brief 写全局字符串 + \param[in] gs 全局字符串指针 + \param[in] ls 局部字符串指针 + \return 无 + */ +#define iWriteGStr(gs, ls) sPSV_WriteGVar(gs, ls, 0) + +/** + \brief 挂起服务调用 + \param[in] fp 函数指针 + \return 无 + */ +#define iPendSVC(fp) sPSV_PendSVC(fp) + +/** + \brief 发送信号 + \param[in] sign 信号名称 + \return 无 + */ +#define iSendSign(sign) sPSV_SendSign(sign) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 软件RTC + @{ + */ + +/** + \brief 获取时间 + \param[in] t 本地时间的指针（s_rtc_ts） + \return 本地时间的指针 + \note 同型服务：
+ tGetTime(t)。
+ iGetTime(t)。 + */ +#define uGetTime(t) sUSV_GetTime(t) + +/** + \brief 设置时间 + \param[in] t 本地时间的指针（s_rtc_ts） + \return 无 + \note 同型服务：
+ tSetTime(t)。
+ iSetTime(t)。 + */ +#define uSetTime(t) sUSV_SetTime(t) + +/** @} */ + +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 动态内存 + @{ + */ + +/** + \ingroup 动态内存 + \defgroup 进程内存 + \brief 以进程为单位初始化内存池，各进程独享自己的内存池。 + @{ + */ + +/** + \brief malloc + \details 在进程内存池或堆中分配一块内存。 + \param[in] size 内存块的大小（字节数） + \return 分配的指针（void _MALLOC_MEM_ *） + \retval NULL 内存分配失败 + */ +#define uMalloc(size) sUSV_Malloc(size) + +/** + \brief calloc + \details 在进程内存池或堆中连续分配多块内存。 + \param[in] nmemb 内存块的数量 + \param[in] size 内存块的大小（字节数） + \return 分配的指针（void _MALLOC_MEM_ *） + \retval NULL 内存分配失败 + */ +#define uCalloc(nmemb, size) sUSV_Calloc(nmemb, size) + +/** + \brief realloc + \details 重新分配内存。 + \param[in] p 预重分配的指针 + \param[in] size 预重分配的大小（字节数） + \return 分配的指针（void _MALLOC_MEM_ *） + \retval NULL 内存分配失败 + */ +#define uRealloc(p, size) sUSV_Realloc(p, size) + +/** + \brief free + \param[in] p 释放的指针 + \return 无 + */ +#define uFree(p) sUSV_Free(p) + +/** @} */ + +/** + \ingroup 动态内存 + \defgroup 线程内存 + \brief 以线程为单位初始化内存池，各线程独享自己的内存池。 + \note 线程内存的分配效率远高于进程内存，因为每一次调用uTalloc都是在自己的线程内存池中直接按序分配内存。 + \note 在某线程中，如果需要多次动态内存分配，可考虑采用线程内存以提高性能。 + \note 线程内存的应用法则：当所有uTalloc的内存都可以释放时，再一次性释放所有内存（线程内存池）。 + @{ + */ + +/** + \brief 创建线程内存池 + \details 实为定义变量（线程内存控制块），C89模式时可考虑在线程的开始处创建。 + \return 无 + */ +#define uCreateMempool sCSV_CreateMempool + +/** + \brief 初始化线程内存池 + \details 实质上是通过调用malloc，从进程内存池或堆中分配一块内存来做为线程内存池。 + \param[in] size 线程内存池的大小（字节数） + \return 结果（bool） + \retval false 失败 + \retval true 成功 + */ +#define uInitMempool(size) sUSV_InitMempool(size) + +/** + \brief 线程内存分配 + \details 在线程内存池中分配一块内存。 + \param[in] size 内存块的大小（字节数） + \return 分配的指针（void _MALLOC_MEM_ *） + \retval NULL 内存分配失败 + */ +#define uTalloc(size) sUSV_Talloc(size) + +/** + \brief 释放线程内存池 + */ +#define uFreeMempool sUSV_FreeMempool + +/** @} */ +/** @} */ +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 临界区 + \note CosyOS的临界区包括任务临界区、服务层临界区、全局临界区，均支持嵌套使用。
+ 各临界区之间也可随意互相嵌套，但通常推荐在任务临界区中嵌套服务层临界区，
+ 在服务层临界区中嵌套全局临界区，以逐步扩大保护范围。 + @{ + */ + +/** + \ingroup 临界区 + \defgroup 调度锁（任务临界区） + \brief 通过上锁任务调度器的方式，实现任务级的临界区保护，仅支持在任务中调用。 + \note 仅是上锁任务调度器，不关闭系统中断（SysTick、PendSV），所以即使是长时间的、
+ 对大段的任务级公共资源的独占访问，也不会影响系统节拍的精度和内核服务的执行。 + \note 调度锁支持嵌套使用，最大嵌套深度255，调度上锁与调度解锁必须配对使用。 + \note 调度锁不会破坏零中断延迟，当需要任务级的临界区保护时，可以考虑。 + @{ + */ + +/** + \brief 调度上锁（进入任务临界区） + \return 无 + */ +#define uScheduleLock su_schedule_lock() + +/** + \brief 调度解锁（退出任务临界区） + \return 无 + */ +#define uScheduleUnlock su_schedule_unlock() + +/** @} */ + +/** + \ingroup 临界区 + \defgroup 内核锁（服务层临界区） + \brief OS内核级的临界区保护，会关闭系统中断（SysTick、PendSV），仅支持在任务中调用。 + \note 由 系统滴答、PendSV、内核锁，共同组成大的服务层临界区，当处理得当时，可实现全局的临界区保护。
+ 实现过程：
+ 任务中：对内核上锁后访问。
+ 滴答中：直接访问即可。
+ 中断中：采用中断挂起服务。 + \note 内核锁支持嵌套使用，最大嵌套深度255，内核上锁与内核解锁必须配对使用。 + \note 内核锁不会破坏零中断延迟，当需要全局的临界区保护时，应首先予以考虑。 + \note 内核锁应遵循快进快出的原则，临界段代码的执行时间应远小于系统滴答周期，否则可能会导致
+ 丢失系统节拍、延误中断挂起服务和滴答服务的执行，对系统实时性造成不利影响。 + \note 当在任务中对事件标志组进行 设置位、清除位 等操作时，需采用内核锁。 + \note 当在任务中访问非原子全局变量时（包括读访问、写访问、自运算），
+ 可采用内核锁实现全局的临界区保护（参见 全局变量访问示例）。 + @{ + */ + +/** + \brief 内核上锁（进入服务层临界区） + \return 无 + */ +#define uKernelLock su_kernel_lock() + +/** + \brief 内核解锁（退出服务层临界区） + \return 无 + */ +#define uKernelUnlock su_kernel_unlock() + +/** @} */ + +/** + \ingroup 临界区 + \defgroup 中断锁（全局临界区） + \brief 全局的临界区保护，通常会关闭总中断，支持在任意处调用。 + \note 除M0等MCU外，CosyOS内核中从来不会关闭总中断，提供此项服务只是为了便于用户
+ 对全局公共资源和程序过程的保护。 + \note 全局临界区会破坏零中断延迟，应做为最后的选项，慎重使用。 + @{ + */ +#if MCUCFG_ISA != __ARM__ +/** + \ingroup 全局临界区 + \defgroup 操作-EA + \note 支持嵌套使用，最大嵌套深度255，进入临界区与退出临界区必须配对使用。 + @{ + */ + +/** + \brief 进入全局临界区 + \return 无 + */ +#define xDisableIRQ mxDisableIRQ + +/** + \brief 退出全局临界区 + \return 无 + */ +#define xResumeIRQ mxResumeIRQ + +/** @} */ +#else +/** + \ingroup 全局临界区 + \defgroup 操作-PRIMASK + \note 支持嵌套使用，进入临界区与退出临界区必须配对使用。 + @{ + */ + +/** + \brief 进入全局临界区 + \return oirq PRIMASK上一次的值（uint32_t类型） + */ +#define xDisableIRQ mxDisableIRQ + +/** + \brief 退出全局临界区 + \param[in] oirq PRIMASK上一次的值（uint32_t类型） + \return 无 + */ +#define xResumeIRQ(oirq) mxResumeIRQ(oirq) + +/** @} */ + +/** + \ingroup 全局临界区 + \defgroup 操作-BASEPRI + \note 使用条件：
+ 1、MCU必须有 BASEPRI 寄存器；
+ 2、MCU配置中，系统中断配置必须选择 TIMn_IRQHandler + XXX_IRQHandler。 + \note 使用说明：
+ 1、关于npri，例如中断优先级分组选择 NVIC_PriorityGoup_4，那么中断优先级从高到低为 0~15。
+ 如果需要掩蔽（3~15）的中断，npri应输入3。
+ 2、支持嵌套使用，进入临界区与退出临界区必须配对使用。
+ 3、嵌套使用时，仅能逐步扩大掩蔽范围（npri越来越小），否则新的掩蔽范围不会生效（将维持上一次的掩蔽范围）。 + @{ + */ + +/** + \brief 进入全局临界区 + \param[in] npri 掩蔽范围的最高优先级的优先级号（uint32_t类型） + \return opri BASEPRI的原值（uint32_t类型） + */ +#define xMaskingPRI(npri) mxMaskingPRI(npri) + +/** + \brief 退出全局临界区 + \param[in] opri BASEPRI的原值（uint32_t类型） + \return 无 + */ +#define xResumePRI(opri) mxResumePRI(opri) + +/** @} */ +#endif +/** @} */ +/** @} */ +/**************************************************************************//** + \ingroup CosyOS_用户API + \defgroup 杂项 + @{ + */ + +/** + \ingroup 杂项 + \defgroup DEBUG + \code +应用示例： + +一、8051/251-UART1 +void UART1_Isr(void) interrupt 4 +{ + if(TI){ + TI = 0; + if(*s_debug_sendptr){ + SBUF = *s_debug_sendptr++; + } + else{ + iDebugSend; + } + } + if(RI){ + RI = 0; + if(s_debug_recvptr - s_debug_recvbuff < OS_DEBUGRECVBUFFSIZE - 1){ + *s_debug_recvptr++ = SBUF; + } + iDebugRecv; + } +} + +二、STM32-USART1 +void USART1_IRQHandler(void) +{ + if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_TXE) != RESET){ + if(*s_debug_sendptr){ + USART_SendData(USART1, *s_debug_sendptr++); + } + else{ + USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, DISABLE); + iDebugSend; + } + } + if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET){ + if(s_debug_recvptr - s_debug_recvbuff < OS_DEBUGRECVBUFFSIZE - 1){ + *s_debug_recvptr++ = USART_ReceiveData(USART1); + } + iDebugRecv; + } +} + \endcode + @{ + */ +#define iDebugSend s_sign_debug_send = true +#define iDebugRecv s_sign_debug_recv = true + +/** @} */ + +/** + \ingroup 杂项 + \defgroup 时间单位转换 + \brief 把其它单位的时间转换为滴答周期。 + @{ + */ + +/** + \brief 毫秒转换为滴答周期 + \param[in] ms 毫秒 + \return 滴答周期 + */ +#define xTick_ms(ms) ((1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICKCYCLE) + +/** + \brief 秒钟转换为滴答周期 + \param[in] s 秒钟 + \return 滴答周期 + */ +#define xTick_s(s) xTick_ms(1000UL * (s)) + +/** + \brief 分钟转换为滴答周期 + \param[in] m 分钟 + \return 滴答周期 + */ +#define xTick_m(m) xTick_s(60UL * (m)) + +/** + \brief 小时转换为滴答周期 + \param[in] h 小时 + \return 滴答周期 + */ +#define xTick_h(h) xTick_m(60UL * (h)) + +/** @} */ + +/** + \ingroup 杂项 + \defgroup 触发PendSV + \note 在用户中断中，当采用中断挂起服务FLAG队列执行服务时，用户在设置标志位后，
+ 需手动触发PendSV，而后在 pendsv_hook() 中执行服务。 + @{ + */ + +#define iPendSV_Set mPendSV_Set + +/** @} */ +/** @} */ + + +/** @} */ +#endif diff --git a/System/ur_eapi.h b/System/ur_eapi.h new file mode 100644 index 00000000..6bc4ccee --- /dev/null +++ b/System/ur_eapi.h @@ -0,0 +1,217 @@ +/**************************************************************************//** + * @item CosyOS-II Kernel + * @file ur_eapi.h + * @brief 用户API扩展 + * @details 用户API的补充扩展定义，仅是定义无注释说明，所有内核服务的API说明 + 均在 ur_api.h 中，并支持 doxygen。 + * @author 迟凯峰 + * @version V3.4.0 + * @date 2025.01.06 + ******************************************************************************/ + +#ifndef __UR_EAPI_H +#define __UR_EAPI_H + + + +/* 清除就绪延时 */ +#define iClearDelay sPSV_ClearDelay +#define pClearDelay sPS2_ClearDelay + +/* 切换任务 */ +#define iSwitchTask(task) sPSV_SwitchTask(u_taskhandle_##task) +#define pSwitchTask(task) sPS2_SwitchTask(u_taskhandle_##task) + +/* 恢复任务 */ +#define tResumeTask(task) sTSV_ResumeTask(u_taskhandle_##task) +#define iResumeTask(task) sPSV_ResumeTask(u_taskhandle_##task) +#define pResumeTask(task) sPS2_ResumeTask(u_taskhandle_##task) + +/* 挂起任务 */ +#define tSuspendTask(task) sTSV_SuspendTask(u_taskhandle_##task) +#define iSuspendTask(task) sPSV_SuspendTask(u_taskhandle_##task) +#define pSuspendTask(task) sPS2_SuspendTask(u_taskhandle_##task) + +/* 删除任务 */ +#define tDeleteTask(task) sTSV_DeleteTask(u_taskhandle_##task) +#define iDeleteTask(task) sPSV_DeleteTask(u_taskhandle_##task) +#define pDeleteTask(task) sPS2_DeleteTask(u_taskhandle_##task) + +/* 设置任务优先级 */ +#define tSetTaskPri(task, npri) sTSV_SetTaskPri(u_taskhandle_##task, npri) +#define iSetTaskPri(task, npri) sPSV_SetTaskPri(u_taskhandle_##task, npri) +#define pSetTaskPri(task, npri) sPS2_SetTaskPri(u_taskhandle_##task, npri) + +/* 清除阻塞（状态）*/ +#define tClearBlock(task) sTSV_ClearBlock(u_taskhandle_##task) +#define iClearBlock(task) sPSV_ClearBlock(u_taskhandle_##task) +#define pClearBlock(task) sPS2_ClearBlock(u_taskhandle_##task) + +/* 设置阻塞-滴答周期 */ +#define tSetBlock_tc(task, tc) sTSV_SetBlock(u_taskhandle_##task, tc) +#define iSetBlock_tc(task, tc) sPSV_SetBlock(u_taskhandle_##task, tc) +#define pSetBlock_tc(task, tc) sPS2_SetBlock(u_taskhandle_##task, tc) + +/* 设置阻塞-毫秒 */ +#define tSetBlock_ms(task, ms) tSetBlock_tc(task, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICKCYCLE) +#define iSetBlock_ms(task, ms) iSetBlock_tc(task, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICKCYCLE) +#define pSetBlock_ms(task, ms) pSetBlock_tc(task, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICKCYCLE) + +/* 设置阻塞-秒钟 */ +#define tSetBlock_s(task, s) tSetBlock_ms(task, 1000UL * (s)) +#define iSetBlock_s(task, s) iSetBlock_ms(task, 1000UL * (s)) +#define pSetBlock_s(task, s) pSetBlock_ms(task, 1000UL * (s)) + +/* 设置阻塞-分钟 */ +#define tSetBlock_m(task, m) tSetBlock_s(task, 60UL * (m)) +#define iSetBlock_m(task, m) iSetBlock_s(task, 60UL * (m)) +#define pSetBlock_m(task, m) pSetBlock_s(task, 60UL * (m)) + +/* 设置阻塞-小时 */ +#define tSetBlock_h(task, h) tSetBlock_m(task, 60UL * (h)) +#define iSetBlock_h(task, h) iSetBlock_m(task, 60UL * (h)) +#define pSetBlock_h(task, h) pSetBlock_m(task, 60UL * (h)) + +/* 定时中断-滴答周期 */ +#define tTimInt_tc(tmid, tc) sTSV_TimInt(tmid, tc) +#define iTimInt_tc(tmid, tc) sPSV_TimInt(tmid, tc) + +/* 定时中断-毫秒 */ +#define tTimInt_ms(tmid, ms) tTimInt_tc(tmid, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICKCYCLE) +#define iTimInt_ms(tmid, ms) iTimInt_tc(tmid, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICKCYCLE) + +/* 定时中断-秒钟 */ +#define tTimInt_s(tmid, s) tTimInt_ms(tmid, 1000UL * (s)) +#define iTimInt_s(tmid, s) iTimInt_ms(tmid, 1000UL * (s)) + +/* 定时中断-分钟 */ +#define tTimInt_m(tmid, m) tTimInt_s(tmid, 60UL * (m)) +#define iTimInt_m(tmid, m) iTimInt_s(tmid, 60UL * (m)) + +/* 定时中断-小时 */ +#define tTimInt_h(tmid, h) tTimInt_m(tmid, 60UL * (h)) +#define iTimInt_h(tmid, h) iTimInt_m(tmid, 60UL * (h)) + +/* 终止定时中断 */ +#define tTimInt_Cancel(tmid) tTimInt_tc(tmid, 0) +#define iTimInt_Cancel(tmid) iTimInt_tc(tmid, 0) + +/* 定时查询-滴答周期 */ +#define tTimQry_tc(tmid, tc) sTSV_TimQry(tmid, tc) +#define iTimQry_tc(tmid, tc) sPSV_TimQry(tmid, tc) + +/* 定时查询-毫秒 */ +#define tTimQry_ms(tmid, ms) tTimQry_tc(tmid, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICKCYCLE) +#define iTimQry_ms(tmid, ms) iTimQry_tc(tmid, (1000UL * (ms)) / SYSCFG_SYSTICKCYCLE) + +/* 定时查询-秒钟 */ +#define tTimQry_s(tmid, s) tTimQry_ms(tmid, 1000UL * (s)) +#define iTimQry_s(tmid, s) iTimQry_ms(tmid, 1000UL * (s)) + +/* 定时查询-分钟 */ +#define tTimQry_m(tmid, m) tTimQry_s(tmid, 60UL * (m)) +#define iTimQry_m(tmid, m) iTimQry_s(tmid, 60UL * (m)) + +/* 定时查询-小时 */ +#define tTimQry_h(tmid, h) tTimQry_m(tmid, 60UL * (h)) +#define iTimQry_h(tmid, h) iTimQry_m(tmid, 60UL * (h)) + +/* 终止定时查询 */ +#define tTimQry_Cancel(tmid) tTimQry_tc(tmid, ~0) +#define iTimQry_Cancel(tmid) iTimQry_tc(tmid, ~0) + +/* 上锁二值信号量 */ +#define tLockBin(bin) bin.binary = false +#define iLockBin(bin) sPSV_WriteBin(bin, false) +#define pLockBin(bin) sPS2_WriteBin(bin, false) + +/* 给予二值信号量 */ +#define tGiveBin(bin) bin.binary = true +#define iGiveBin(bin) sPSV_WriteBin(bin, true) +#define pGiveBin(bin) sPS2_WriteBin(bin, true) + +/* 获取二值信号量 */ +#define tTakeBin(bin) sTSV_TakeBin(bin) +#define iTakeBin(bin) sISV_TakeBin(bin) + +/* 归还二值信号量 */ +#define tBackBin(bin) bin.binary = true +#define iBackBin(bin) \ +do{ \ + bin.binary = true; \ + iGiveBin(bin); \ +}while(false) + +/* 给予计数信号量 */ +#define tGiveSem(sem) sTSV_GiveSem(sem) +#define iGiveSem(sem) sPSV_GiveSem(sem) + +/* 获取计数信号量 */ +#define tTakeSem(sem) sTSV_TakeSem(sem) + +/* 归还计数信号量 */ +#define tBackSem(sem) tGiveSem(sem) + +/* 发送私信 */ +#define tSendTaskMsg(task) sTSV_SendTaskMsg(task) + +/* 接收飞信 */ +#define tRecvFetion(tbox) sTSV_RecvFetion(tbox) +#define iRecvFetion(tbox) sISV_RecvFetion(tbox) + +/* 发送飞信 */ +#define tSendFetion(tbox, tion) tbox.fetion = tion +#define iSendFetion(tbox, tion) sPSV_SendFetion(tbox, tion) + +/* 接收邮件 */ +#define tRecvMail(mbox) sTSV_RecvMail(mbox) +#define iRecvMail(mbox) sISV_RecvMail(mbox) + +/* 发送邮件 */ +#define tSendMail(mbox, mail) sTSV_SendMail(mbox, mail) +#define iSendMail(mbox, mail) sPSV_SendMail(mbox, mail) + +/* 接收消息 */ +#define tRecvMsg(que) sTSV_RecvMsg(que) +#define iRecvMsg(que) sISV_RecvMsg(que) + +/* 发送消息 */ +#define tSendMsg(que, msg) sTSV_SendMsg(que, msg) +#define iSendMsg(que, msg) sPSV_SendMsg(que, msg) + +/* 查询标志组 */ +#define tQueryFlagGroup(group) sTSV_QueryFlagGroup(group) +#define iQueryFlagGroup(group) sISV_QueryFlagGroup(group) + +/* 清除标志组 */ +#define tClearFlagGroup(group) sTSV_ClearFlagGroup(group) +#define iClearFlagGroup(group) sPSV_ClearFlagGroup(group) + +/* 设置标志位 */ +#define iSetFlagBit(group, bit) iSetFlagBits(group, 1) bit) + +/* 清除标志位 */ +#define iClearFlagBit(group, bit) iClearFlagBits(group, 1) bit) + +/* 获取时间 */ +#define tGetTime(t) sTSV_GetTime(t) +#define iGetTime(t) sISV_GetTime(t) + +/* 设置时间 */ +#define tSetTime(t) sTSV_SetTime(t) +#define iSetTime(t) sPSV_SetTime(t) + +/* 别名定义（API简化）*/ +#define uRecvTM uRecvTaskMsg +#define uSendTM uSendTaskMsg +#define tSendTM tSendTaskMsg +#define uRecvFet uRecvFetion +#define tRecvFet tRecvFetion +#define iRecvFet iRecvFetion +#define uSendFet uSendFetion +#define tSendFet tSendFetion +#define iSendFet iSendFetion + + + +#endif