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Signed-off-by: 零中断延迟的RTOS <cosyos@139.com>
This commit is contained in:
零中断延迟的RTOS
2024-02-16 01:18:53 +00:00
committed by Gitee
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commit 05a51bbab9
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说明文档/CosyOS原理与应用.md
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@@ -229,6 +229,21 @@ CosyOS-II 中断挂起服务缓存队列（PendSV_FIFO），已实现所有内
注1：其实，即使用户中断是最低优先级，也可能是零中断延迟的（当任务临界区未使用BASEPRI寄存器时），只不过 <br>
系统中断可能会与其抢占。而系统中断相对来说还是会占用更多的时间，可能会导致用户中断丢失响应或处理延误。<br>
### 零中断延迟对比
CosyOS与其它RTOS零中断延迟技术的对比。<br>
**FreeRTOS** <br>
FreeRTOS的零中断延迟有着很大的局限性。<br>
仅Cortex-M3以上内核支持在脱管的高优先级中断中实现零中断延迟，但同时却不能调用系统服务。<br>
不能调用服务又如何实现同步？<br>
让用户自己实现同步又如何保证被同步任务的及时调度？实时性又何从谈起？<br>
被管理的低优先级中断无法实现零中断延迟。<br>
**Keil RTX4/5** <br>
由SysTick、PendSV、SVC，构成服务层临界区，再配合互斥访问指令[STREX、LDREX]实现零中断延迟。<br>
仅Cortex-M3/M4等少数内核支持零中断延迟，其它内核却没有这个待遇。<br>
**CosyOS** <br>
所有内核均可实现零中断延迟，只要用户中断不是最低优先级就可实现零中断延迟。<br>
## 第三章、线程通信
### 互斥信号量