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Signed-off-by: 零中断延迟的RTOS <cosyos@139.com>

说明文档/CosyOS原理与应用.md

@@ -253,44 +253,41 @@ MCU的核心价值在于中断的使用，实现对紧急事件的及时响应
 高速PWM（失调、影响调制精度）<br>
 高速信号采样（丢失采样、采样点偏离）<br>
 
-事实上，RTOS以关闭总中断的方式来保护临界段，是最为直接有效的，可实现最少的指令。
-CosyOS通过特殊的方法来保护临界段，必然是走了一条弯路，需要执行更多的指令，牺牲了
-整体的运行效率，但同时确换取了零中断延迟，这一点与RTOS通过牺牲整体的运行效率来换
-取实时性是相同的道理。
+事实上，RTOS以关闭总中断的方式来保护临界段，是最为直接有效的，可实现最少的指令。CosyOS通过特殊的方法来保护临界段，必然是走了一条弯路，需要执行更多的指令，牺牲了整体的运行效率，但同时确换取了零中断延迟，这一点与RTOS通过牺牲整体的运行效率来换取实时性是相同的道理。<br>
 
-零中断延迟是CosyOS的宗旨，是原则和底线，必须坚决贯彻落实。
+零中断延迟是CosyOS的宗旨，是原则和底线，必须坚决贯彻落实。<br>
 
 ### 零中断延迟基本原理
-服务层中，SysTick、PendSV、任务临界区，三者间是互斥访问的。换言之，整个服务层是一个大临界区。
-所有内核服务（中断本地服务除外），均在服务层（临界区）执行，从而保证服务的“操作流”不会被打断。
-中断本地服务采用互斥访问机制。
+* 服务层中，SysTick、PendSV、任务临界区，三者间是互斥访问的。换言之，整个服务层是一个大临界区。<br>
+* 所有内核服务（中断本地服务除外），均在服务层（临界区）执行，从而保证服务的“操作流”不会被打断。<br>
+* 中断本地服务采用互斥访问机制。<br>
 
 ### 服务详解
-任务服务
+* **任务服务** 
     是指在任务中调用的服务，并在任务临界区中执行。
-滴答服务
+* **滴答服务** 
     是指在滴答中调用的服务，并在滴答中执行。
     用户可在滴答钩子、定时中断钩子、定时查询钩子中调用滴答服务。
-中断服务
+* **中断服务** 
     是指在用户中断中调用的服务，分为中断本地服务和中断挂起服务。
-中断本地服务
+* **中断本地服务** 
     是指在中断中调用并直接本地执行的服务，需要互斥访问机制相配合。
-中断挂起服务
+* **中断挂起服务** 
     是指在中断中调用的服务不在本地直接执行，而是把服务的相关信息存入局部的结构体中，
     再把结构体指针存入中断挂起服务缓存，再触发PendSV，而后在PendSV中执行。
 
 ### 互斥访问机制
-用户中断中读全局变量
-    重入访问：如果变量正在被写入，仍可成功读取变量。
-    首先，用户需定义全局变量的副本，并按照指定方式来更新副本。中断中读全局变量时，
-    需调用 iWhichGVarToRead 来询问：应该读哪一个全局变量？返回0读正本，返回1读副本。
+* 用户中断中读全局变量 <br>
+  重入访问：如果变量正在被写入，仍可成功读取变量。<br>
+  首先，用户需定义全局变量的副本，并按照指定方式来更新副本。中断中读全局变量时，<br>
+  需调用 iWhichGVarToRead 来询问：应该读哪一个全局变量？返回0读正本，返回1读副本。<br>
 
-用户中断中接收邮件
-   重入访问：如果邮箱正在被写入，仍可成功接收邮件（将读取写入过程所读取的局部邮箱）。
-    互斥访问：如果邮箱正在被写入，将返回失败（false）。
+* 用户中断中接收邮件
+  重入访问：如果邮箱正在被写入，仍可成功接收邮件（将读取写入过程所读取的局部邮箱）。<br>
+  互斥访问：如果邮箱正在被写入，将返回失败（false）。<br>
 
-用户中断中接收消息
-    互斥访问：如果队列正在被访问，将返回失败（NULL）。
+* 用户中断中接收消息
+  互斥访问：如果队列正在被访问，将返回失败（NULL）。<br>
 
 ### 中断挂起服务缓存队列（PendSV_FIFO）
 CosyOS-II 中断挂起服务缓存队列，已实现所有内核的MCU均为先入先出队列（FIFO）。