diff --git a/CRP_S.m b/CRP_S.m
deleted file mode 100644
index 9f7a12f..0000000
--- a/CRP_S.m
+++ /dev/null
@@ -1,88 +0,0 @@
-function [sys,x0,str,ts] = CRP_S(t,x,u,flag)
-switch flag
-      case 0
-    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
-      case {1,2,4,9}
-    sys=[];
-      case 3
-    sys=mdlOutputs(t,x,u);
-      otherwise
-    DAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));
-
-end
-function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
-sizes = simsizes;
-sizes.NumContStates  = 0;
-sizes.NumDiscStates  = 0;
-sizes.NumOutputs     = 6;
-sizes.NumInputs      = 30;
-sizes.DirFeedthrough = 1;
-sizes.NumSampleTimes = 0;  
-sys = simsizes(sizes);
-x0  = [];
-str = [];
-ts  = [];
-
-function sys=mdlOutputs(t,x,u)
-global xite
-% 角度跟踪指令
-qd1 = u(1);
-qd2 = u(2);   
-qd3 = u(3);
-qd4 = u(4); 
-qd5 = u(5);
-qd6 = u(6); 
-
-% 角速度跟踪指令
-dqd1 = u(7);
-dqd2 = u(8);   
-dqd3 = u(9);
-dqd4 = u(10); 
-dqd5 = u(11);
-dqd6 = u(12); 
-
-% 角加速度跟踪指令
-ddqd1 = u(13);
-ddqd2 = u(14);   
-ddqd3 = u(15);
-ddqd4 = u(16); 
-ddqd5 = u(17);
-ddqd6 = u(18); 
-
-q1 = u(19);
-q2 = u(20);
-q3 = u(21);
-q4 = u(22);
-q5 = u(23);
-q6 = u(24);
-
-dq1 = u(25);
-dq2 = u(26);
-dq3 = u(27);
-dq4 = u(28);
-dq5 = u(29);
-dq6 = u(30);
-
-e1 = qd1 - q1;      % e = qd - q
-e2 = qd2 - q2;
-e3 = qd3 - q3;      % e = qd - q
-e4 = qd4 - q4;
-e5 = qd5 - q5;      % e = qd - q
-e6 = qd6 - q6;
-
-de1 = dqd1 - dq1;
-de2 = dqd2 - dq2;
-de3 = dqd3 - dq3;
-de4 = dqd4 - dq4;
-de5 = dqd5 - dq5;
-de6 = dqd6 - dq6;
-
-e = [e1; e2; e3; e4; e5; e6];
-de = [de1; de2; de3; de4; de5; de6];
-
-s = xite * e + de;
-
-sys(1:6) = s;
-
-
-