# Режим зльоту (Мультикоптер)

<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />

The _Takeoff_ flight mode causes the vehicle to take off to a specified height and wait for further input.

::: info

- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
  - Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
  - Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
  - Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися.
- Перемикачі радіокерування можна використовувати для зміни режимів польоту.
- Рух палиць дистанційного керування буде [за замовчуванням](#COM_RC_OVERRIDE) змінювати транспортний засіб на [режим позиції](../flight_modes_mc/position.md), якщо не виникне критична аварія батареї.
- The [Failure Detector](../config/safety.md#failure-detector) will automatically stop the engines if there is a problem on takeoff.

<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->

:::

## Технічний підсумок

A multi rotor ascends vertically to the altitude defined in [MIS_TAKEOFF_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_TAKEOFF_ALT) and holds position.

RC stick movement will change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (by [default](#COM_RC_OVERRIDE)).

### Параметри

Взліт впливається наступними параметрами:

| Параметр                                                                                                                                                                | Опис                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     |
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="MIS_TAKEOFF_ALT"></a>[MIS_TAKEOFF_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_TAKEOFF_ALT)                      | Цільова висота під час злітання (типово: 2.5м)                                                                                                                                                                                                                                        |
| <a id="MPC_TKO_SPEED"></a>[MPC_TKO_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_TKO_SPEED)                            | Швидкість підйому (за замовчуванням: 1.5м/с)                                                                                                                                                                                                                                          |
| <a id="COM_RC_OVERRIDE"></a>[COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE)                      | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. |
| <a id="COM_RC_STICK_OV"></a>[COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | The amount of stick movement that causes a transition to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (if [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) is enabled)                                                                                                                |

## Дивіться також

- [Throw Launch (MC)](../flight_modes_mc/throw_launch.md)
- [Takeoff Mode (FW)](../flight_modes_fw/takeoff.md)

<!-- this maps to AUTO_TAKEOFF in dev -->