# Holybro Pixhawk 4 :::warning PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues. ::: _Pixhawk 4_® is an advanced autopilot designed and made in collaboration with Holybro® and the PX4 team. Він оптимізований для роботи з PX4 v1.7 та пізніших версій, і підходить для академічних та комерційних розробників. It is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** open hardware design and runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS. :::tip This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams. ::: ## Короткий опис - Головний FMU процесор: STM32F765 - 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM - IO Processor: STM32F100 - 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM - Бортові сенсори: - Акселератор/гіроскоп: ICM-20689 - Accel/Gyro: BMI055 або ICM20602 - Магнітометр: IST8310 - Барометр: MS5611 - GPS: u-blox Neo-M8N GPS/ГЛОНАСС приймач; інтегрований магнетометр IST8310 - Інтерфейси: - 8-16 PWM виходи (8 із IO, 8 із FMU) - 3 виділених PWM/Capture входи на FMU - Виділений R/C вхід для CPPM - Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.Bus з аналоговим / PWM RSSI входом - Спеціалізований S.BUS вивід сервоприводу - 5 загальних послідовних портів - 3 I2C порти - 4 шини SPI - До 2 CANBus для подвійного CAN з послідовним ESC - Аналогові входи для напруги / струму з 2 батарей - Система живлення: - Вивід енергомодуля 4.9~5.5 В - Вхід USB Power: 4.75~5.25V - Вхід сервоприводу: 0~36V - Вага та розміри: - Вага: 15.8g - Розміри: 44x84x12мм - Інші характеристики: - Температура роботи: -40 ~ 85°c Additional information can be found in the [Pixhawk 4 Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/docs/assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_technical_data_sheet.pdf). ## Where to Buy {#store} Order from [Holybro](https://holybro.com/products/pixhawk-4). ## З’єднання ![Pixhawk 4 connectors](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4-connectors.jpg) :::warning The **DSM/SBUS RC** and **PPM RC** ports are for RC receivers only. Вони працюють на електроживленні! НІКОЛИ не підключайте до нього жодних сервоприводів, джерел живлення або батарей (або до будь-якого підключеного приймача). ::: ## Схема розташування виводів Download _Pixhawk 4_ pinouts from [here](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Pixhawk4-Pinouts.pdf). :::info Connector pin assignments are left to right (i.e. Pin 1 - це найлівіший контакт). The exception is the [debug port(s)](#debug_port) (pin 1 is the right-most, as shown below). ::: ## Налаштування послідовного порту | UART | Пристрій | Порт | | ------ | ---------- | --------------------------------------------- | | UART1 | /dev/ttyS0 | GPS | | USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) | | USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) | | UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 | | USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS | | UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console | | UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO | ## Розміри ![Pixhawk 4 Dimensions](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_dimensions.jpg) ## Номінальна напруга _Pixhawk 4_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**. :::info The output power rails **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 36V) do not power the flight controller board (and are not powered by it). You must supply power to one of **POWER1**, **POWER2** or **USB** or the board will be unpowered. ::: **Normal Operation Maximum Ratings** За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи: 1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V) 2. **USB** input (4.75V to 5.25V) **Absolute Maximum Ratings** За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою. 1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged) 2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged) 3. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged) ## Зборка/інсталяція The [Pixhawk 4 Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_pixhawk4.md) provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Management Board etc. ## Збірка прошивки :::tip Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected. ::: To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target: ```sh make px4_fmu-v5_default ``` ## Debug Port {#debug_port} The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port, while the I/O console and SWD interface can be accessed via **I/O Debug** port. In order to access these ports, the user must remove the _Pixhawk 4_ casing. ![Pixhawk 4 Debug Ports](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_debug_port.jpg) The pinout uses the standard [Pixhawk debug connector pinout](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf). Для отримання інформації про з'єднання дивіться: - [System Console > Pixhawk Debug Port](../debug/system_console.md#pixhawk_debug_port) ## Периферійні пристрої - [Digital Airspeed Sensor](https://store-drotek.com/793-digital-differential-airspeed-sensor-kit-.html) - [Telemetry Radio Modules](../telemetry/index.md) - [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md) ## Підтримувані платформи / Конструкції Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus. The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md). ## Подальша інформація - [Pixhawk 4 Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_technical_data_sheet.pdf) - [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165). - [Pixhawk 4 Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_pixhawk4.md) - [Pixhawk 4 Pinouts](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Pixhawk4-Pinouts.pdf) (Holybro) - [Pixhawk 4 Quick Start Guide](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Pixhawk4-quickstartguide.pdf) (Holybro)