# Швидкий старт підключення Pixhawk 4 :::warning PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues. ::: This quick start guide shows how to power the [Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md)® flight controller and connect its most important peripherals. ## Огляд схеми підключення На зображенні нижче показано, як під'єднати найважливіші датчики та периферійні пристрої (за винятком виходів мотора та сервоприводів). Ми розглянемо кожну з них докладно в наступних розділах. ![Pixhawk 4 Wiring Overview](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_wiring_overview.png) :::tip More information about available ports can be found here: [Pixhawk 4 > Connections](../flight_controller/pixhawk4.md#connectors). ::: ## Монтаж та орієнтація контролера _Pixhawk 4_ should be mounted on the frame using vibration-damping foam pads (included in the kit). Вона повинна розташовуватися якомога ближче до центру тяжіння вашого апарату верхньою стороною вгору зі стрілкою, що вказує в напрямку передньої частини апарату. :::info If the controller cannot be mounted in the recommended/default orientation (e.g. due to space constraints) you will need to configure the autopilot software with the orientation that you actually used: [Flight Controller Orientation](../config/flight_controller_orientation.md). ::: ## GPS + компас + зумер + захисний вимикач + світлодіод Attach the provided GPS with integrated compass, safety switch, buzzer and LED to the **GPS MODULE** port. The GPS/Compass should be [mounted on the frame](../assembly/mount_gps_compass.md) as far away from other electronics as possible, with the direction marker towards the front of the vehicle (separating the compass from other electronics will reduce interference). ![Connect compass/GPS to Pixhawk 4](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_compass_gps.jpg) :::info Вбудований безпечний вимикач в GPS-модулі увімкнений _за замовчуванням_ (коли включений, PX4 не дозволить вам готувати до польоту). Щоб вимкнути безпеку, натисніть і утримуйте безпечний вимикач протягом 1 секунди. Ви можете натиснути безпечний вимикач знову, щоб увімкнути безпеку та відключити транспортний засіб (це може бути корисно, якщо, з якихось причин, ви не можете вимкнути транспортний засіб за допомогою вашого пульта дистанційного керування або наземної станції). ::: ## Power Connect the output of the _Power Management Board_ (PM board) that comes with the kit to one of the **POWER** bricks of _Pixhawk 4_ using a 6-wire cable. The PM input **2~12S** will be connected to your LiPo battery. Підключення плати управління живленням, включаючи живлення та сигнальні з'єднання з ESC та сервоприводами, пояснені в таблиці нижче. Note that the PM board does not supply power to the servos via + and - pins of **FMU PWM-OUT**. The image below shows the power management board provided with _Pixhawk 4_. ![Pixhawk 4 - Power Management Board](../../assets/hardware/power_module/holybro_pm07/pixhawk4_power_management_board.png) :::info If using a plane or rover, the 8 pin power (+) rail of **FMU PWM-OUT** will need to be separately powered in order to drive servos for rudders, elevons etc. Щоб це зробити, живильну рейку потрібно підключити до ESC з BEC або автономного BEC на 5V або 2S LiPo акумулятора. Будьте обережні з напругою сервопривода, який ви збираєтеся використовувати тут. ::: | PIN&Connector | Функція | | --------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | I/O PWM-IN | See note below for connection to _Pixhawk 4_ | | M1 | I/O PWM OUT 1: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 1 тут | | M2 | I/O PWM OUT 2: підключіть сигнальний провід до ESC двигуна 2 тут | | M3 | I/O PWM OUT 3: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 3 тут | | M4 | I/O PWM OUT 4: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 4 тут | | M5 | I/O PWM OUT 5: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 5 тут | | M6 | I/O PWM OUT 6: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 6 тут | | M7 | I/O PWM OUT 7: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 7 тут | | M8 | I/O PWM OUT 8: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 8 тут | | FMU PWM-IN | See note below for connection to _Pixhawk 4_ | | FMU PWM-OUT | If FMU PWM-IN is connected to _Pixhawk 4_, connect signal wires to ESC or signal, +, - wires to servos here | | CAP&ADC-OUT | connect to CAP & ADC IN port of _Pixhawk 4_ | | CAP&ADC-IN | CAP&ADC input: Pinouts are printed on the back side of the board | | B+ | підключіться до ESC B+, щоб живити ESC | | GND | підключіться до землі ESC | | PWR1 | 5v output 3A, connect to _Pixhawk 4_ POWER 1 | | PWR2 | 5v output 3A, connect to _Pixhawk 4_ POWER 2 | | 2~12S | Живлення, підключіть до акумулятора LiPo ~12s | :::info Depending on your airframe type, refer to [Airframe Reference](../airframes/airframe_reference.md) to connect **I/O PWM OUT** and **FMU PWM OUT** ports of _Pixhawk 4_ to PM board. **MAIN** outputs in PX4 firmware map to **I/O PWM OUT** port of _Pixhawk 4_ whereas **AUX outputs** map to **FMU PWM OUT** of _Pixhawk 4_. For example, **MAIN1** maps to IO_CH1 pin of **I/O PWM OUT** and **AUX1** maps to FMU_CH1 pin of **FMU PWM OUT**. **FMU PWM-IN** of PM board is internally connected to **FMU PWM-OUT**. **I/O PWM-IN** of PM board is internally connected to **M1-8**. ::: The following table summarizes how to connect _Pixhawk 4_'s PWM OUT ports to PM board's PWM-IN ports, depending on the Airframe Reference. | Довідник зі структури літальних апаратів | Connection between _Pixhawk 4_ --> PM board | | ---------------------------------------- | ------------------------------------------- | | **MAIN**: motor | I/O PWM OUT --> I/O PWM IN | | **MAIN**: servo | I/O PWM OUT --> FMU PWM IN | | **AUX**: motor | FMU PWM OUT --> I/O PWM IN | | **AUX**: servo | FMU PWM OUT --> FMU PWM IN | The pinout of _Pixhawk 4_’s power ports is shown below. Сигнал CURRENT повинен переносити аналогове напругу від 0-3.3V для 0-120A за замовчуванням. Сигнал VOLTAGE повинен переносити аналогове напругу від 0-3.3V для 0-60V за замовчуванням. Лінії VCC повинні пропонувати принаймні 3A безперервного струму і за замовчуванням повинні мати напругу 5,1 В. Нижчий напруга 5V все ще прийнятний, але не рекомендується. | Pin | Сигнал | Вольтаж | | --------------------------- | ------- | --------------------- | | 1(red) | VCC | +5V | | 2(black) | VCC | +5V | | 3(black) | CURRENT | +3.3V | | 4(black) | VOLTAGE | +3.3V | | 5(black) | GND | GND | | 6(black) | GND | GND | :::info Using the Power Module that comes with the kit you will need to configure the _Number of Cells_ in the [Power Settings](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/power.html) but you won't need to calibrate the _voltage divider_. You will have to update the _voltage divider_ if you are using any other power module (e.g. the one from the Pixracer). ::: ## Радіоуправління Для того щоб керувати транспортним засобом _вручну_, потрібна система радіоуправління (RC) (PX4 не потребує системи радіоуправління для автономних режимів польоту). Вам потрібно [вибрати сумісний передавач/приймач](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) і _зв'язати_ їх таким чином, щоб вони взаємодіяли (ознайомтеся з інструкціями, що додаються до вашого конкретного передавача/приймача). The instructions below show how to connect the different types of receivers to _Pixhawk 4_: - Spektrum/DSM or S.BUS receivers connect to the **DSM/SBUS RC** input. ![Pixhawk 4 - Radio port for Spektrum receivers](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_receiver_sbus.png) - PPM receivers connect to the **PPM RC** input port. ![Pixhawk 4 - Radio port for PPM receivers](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk_4_receiver_ppm.png) - PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **PPM RC** port _via a PPM encoder_ [like this one](https://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels). Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: [Пульт керування передавачів & приймачів](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md). ## Телеметричні радіостанції (Опціонально) Телеметричні радіостанції можуть використовуватися для зв'язку та управління транспортним засобом у польоті з наземної станції (наприклад, ви можете направляти БПЛА до певної позиції або завантажувати нове завдання). The vehicle-based radio should be connected to the **TELEM1** port as shown below (if connected to this port, no further configuration is required). Інша радіостанція підключається до вашого комп'ютера або мобільного пристрою наземної станції (зазвичай за допомогою USB). ![Pixhawk 4/Telemetry Radio](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_telemetry_radio.jpg) ## SD Card (Optional) {#sd_card} SD cards are highly recommended as they are needed to [log and analyse flight details](../getting_started/flight_reporting.md), to run missions, and to use UAVCAN-bus hardware. Insert the card (included in Pixhawk 4 kit) into _Pixhawk 4_ as shown below. ![Pixhawk 4/SD Card](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_sd_card.png) :::tip Для отримання додаткової інформації див. [Основні концепції > SD-карти (знімна пам'ять)](../getting_started/px4_basic_concepts.md#sd-cards-removable-memory). ::: ## Двигуни Motors/servos are connected to the **I/O PWM OUT** (**MAIN**) and **FMU PWM OUT** (**AUX**) ports in the order specified for your vehicle in the [Airframe Reference](../airframes/airframe_reference.md). :::info Цей довідник містить зіставлення портів виводу до моторів/сервоприводів для всіх підтримуваних повітряних та наземних шасі (якщо ваше шасі не вказане в довіднику, то використовуйте "загальний" планер відповідного типу). ::: :::warning Відображення не є однорідним для всіх конструкцій (наприклад, ви не можете покладатися на те, що ручка газу буде на тому ж вихідному порту для всіх повітряних конструкцій). Переконайтеся, що ви використовуєте правильне зіставлення для вашого апарату. ::: ## Інші периферійні пристрої Підключення та конфігурація додаткових/менш поширених компонентів описано в темах для окремих [периферійних пристроїв](../peripherals/index.md). ## Схема розташування виводів [Pixhawk 4 Pinouts](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Pixhawk4-Pinouts.pdf) (Holybro) ## Налаштування Загальну інформацію про конфігурацію описано в: [Конфігурація автопілота](../config/index.md). Конкретні конфігурації QuadPlane тут: [QuadPlane VTOL налаштування](../config_vtol/vtol_quad_configuration.md) ## Подальша інформація - [Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md) (Overview page) - [Pixhawk 4 Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/docs/assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_technical_data_sheet.pdf) - [Pixhawk 4 Pinouts](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Pixhawk4-Pinouts.pdf) (Holybro) - [Pixhawk 4 Quick Start Guide (Holybro)](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Pixhawk4-quickstartguide.pdf)