# Holybro DroneCAN M8N GPS Holybro DroneCAN GPS має модуль UBLOX M8N, компас BMM150, триколірний індикатор світлодіодів. The GPS module uses the [DroneCAN](index.md) protocol for communication. З'єднання DroneCAN менше чутливі до електромагнітних перешкод порівняно з послідовним з'єднанням, що робить його більш надійним. Крім того, використання DroneCAN означає, що GPS та компас не займають жодних портів послідовного керування польотом (різні/додаткові пристрої CAN можна підключити до того ж шини CAN за допомогою плати розгалужувача CAN). ## Де купити Замовте цей модуль з: - [Holybro](https://holybro.com/products/dronecan-m8n-gps) ## Характеристики обладнання | | DroneCAN M8N | | ---------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | Приймач GNSS | Ublox NEO M8N | | Кількість одночасних GNSS | 2 (Стандартний GPS + GLONASS) | | Процесор | STM32G4 (170MHz, 512K FLASH) | | Компас | BMM150 | | Смуга частот |

GPS: L1C/A
GLONASS: L10F
Beidou: B1I
Galileo: E1B/C

| | Система розширення GNSS | SBAS: WAAS, EGNOS, MSAS, QZSS | | Оновлення навігації | 5Гц За замовчуванням (10Гц МАКС) | | Чутливість навігації | –167 dBm | | Холодний запуск | \~ 26s | | Точність | 2.5m | | Точність швидкості | 0.05 m/s | | Макс. # супутників | 22+ | | Швидкість передачі даних по CAN BUS за замовчуванням | 1MHz | | Протокол зв'язку | DroneCAN @ 1 Mbit/s | | Підтримує автопілот FW | PX4, Ardupilot | | Тип порту | GHR-04V-S | | Антена | 25 x 25 x 4 мм керамічна патч-антена | | Напруга | 4.7-5.2V | | Споживання електроенергії | Менше ніж 200мА @ 5В | | Температура | -40\~80C | | Розмір |

Diameter: 54mm
Thickness: 14.5mm

| | Вага | 36g | | Довжина кабелю | 26cm | | Інше | | ## Налаштування програмного забезпечення ### Встановлення The recommended mounting orientation is with the arrow on the GPS pointing towards the **front of vehicle**. The sensor can be mounted anywhere on the frame, but you will need to specify its position, relative to vehicle centre of gravity, during [PX4 configuration](#px4-configuration). ### Підключення The Holybro DroneCAN GPS підключений до шини CAN за допомогою стандартного кабелю Pixhawk 4 pin JST GH. For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions. ### Схема розташування виводів ![Diagram showing GPS pinouts](../../assets/hardware/gps/hb_dronecan_m8n/hb_dronecan_m8n_gps_pinout.jpg) ### Розміри ![Diagram showing GPS dimensions](../../assets/hardware/gps/hb_dronecan_m8n/hb_dronecan_m8n_gps_dimension.jpg) ## Конфігурація PX4 You need to set necessary [DroneCAN](index.md) parameters and define offsets if the sensor is not centred within the vehicle. Необхідні налаштування наведено нижче. :::info The GPS will not boot if there is no SD card in the flight controller when powered on. ::: ### Увімкнути DroneCAN In order to use the ARK GPS board, connect it to the Pixhawk CAN bus and enable the DroneCAN driver by setting parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)). Кроки наступні: - In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` or `3` and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)). - Підключіть GPS CAN до шини CAN Pixhawk. Після активації модуль буде виявлено при завантаженні. Дані GPS повинні надходити з частотою 5 Гц. DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enabling DroneCAN](../dronecan/index.md#enabling-dronecan). ### Конфігурація позиції датчика Якщо датчик не знаходиться у центрі пристрою, вам також потрібно буде визначити зміщення датчика: - Enable GPS yaw fusion by setting bit 3 of [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) to true. - Enable [UAVCAN_SUB_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_GPS), [UAVCAN_SUB_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_MAG), and [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO). - Set [CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) to `1` if this is that last node on the CAN bus. - The parameters [SENS_GPS0_OFFX](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_GPS0_OFFX), [SENS_GPS0_OFFY](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_GPS0_OFFY) and [SENS_GPS0_OFFZ](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_GPS0_OFFZ) can be set to account for the offset of the ARK GPS from the vehicles centre of gravity.