From db20eccf3aaacce76a07ca46967989fc35f9b71b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: PX4 Build Bot Date: Thu, 25 Sep 2025 12:34:20 +1000 Subject: [PATCH] New Crowdin translations - uk (#25628) Co-authored-by: Crowdin Bot --- docs/uk/SUMMARY.md | 1 + docs/uk/dev_log/ulog_file_format.md | 1 + .../autopilot_manufacturer_supported.md | 1 + docs/uk/flight_controller/radiolink_pix6.md | 347 ++++++++++++++++++ docs/uk/flight_modes_fw/return.md | 5 + docs/uk/middleware/uxrce_dds.md | 63 +++- docs/uk/sensor/sfxx_lidar.md | 11 +- 7 files changed, 419 insertions(+), 10 deletions(-) create mode 100644 docs/uk/flight_controller/radiolink_pix6.md diff --git a/docs/uk/SUMMARY.md b/docs/uk/SUMMARY.md index 512b8e365b..a438e6bfeb 100644 --- a/docs/uk/SUMMARY.md +++ b/docs/uk/SUMMARY.md @@ -184,6 +184,7 @@ - [Wiring Quickstart](assembly/quick_start_holybro_pix32_v5.md) - [ModalAI VOXL 2](flight_controller/modalai_voxl_2.md) - [mRo Control Zero F7](flight_controller/mro_control_zero_f7.md) + - [Radiolink PIX6](flight_controller/radiolink_pix6.md) - [Sky-Drones AIRLink](flight_controller/airlink.md) - [SPRacing SPRacingH7EXTREME](flight_controller/spracingh7extreme.md) - [ThePeach FCC-K1](flight_controller/thepeach_k1.md) diff --git a/docs/uk/dev_log/ulog_file_format.md b/docs/uk/dev_log/ulog_file_format.md index 212f3acdd5..12df33315d 100644 --- a/docs/uk/dev_log/ulog_file_format.md +++ b/docs/uk/dev_log/ulog_file_format.md @@ -491,6 +491,7 @@ struct message_dropout_s { - [replay module](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/replay) - [hardfault_log module](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/hardfault_log): append hardfault crash data. - [pyulog](https://github.com/PX4/pyulog): python, ULog reader and writer library with CLI scripts. + The project also has tools to convert ULog to rosbag and other formats. - [ulog_cpp](https://github.com/PX4/ulog_cpp): C++, ULog reader and writer library. - [FlightPlot](https://github.com/PX4/FlightPlot): Java, log plotter. - [MAVLink](https://github.com/mavlink/mavlink): Messages for ULog streaming via MAVLink (note that appending data is not supported, at least not for cut off messages). diff --git a/docs/uk/flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md b/docs/uk/flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md index 6099c1fdf7..7892d5c8a1 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md +++ b/docs/uk/flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md @@ -32,6 +32,7 @@ This category includes boards that are not fully compliant with the pixhawk stan - [Holybro Pix32 v5](../flight_controller/holybro_pix32_v5.md) - [ModalAI VOXL 2](../flight_controller/modalai_voxl_2.md) - [mRo Control Zero](../flight_controller/mro_control_zero_f7.md) +- [Radiolink PIX6](../flight_controller/radiolink_pix6.md) - [Sky-Drones AIRLink](../flight_controller/airlink.md) - [SPRacing SPRacingH7EXTREME](../flight_controller/spracingh7extreme.md) - [ThePeach FCC-K1](../flight_controller/thepeach_k1.md) diff --git a/docs/uk/flight_controller/radiolink_pix6.md b/docs/uk/flight_controller/radiolink_pix6.md new file mode 100644 index 0000000000..4363ca30dd --- /dev/null +++ b/docs/uk/flight_controller/radiolink_pix6.md @@ -0,0 +1,347 @@ +# RadiolinkPIX6 Flight Controller + + + +:::warning +PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. +Contact the [manufacturer](https://radiolink.com.cn/) for hardware support or compliance issues. +::: + +Автопілот рекомендується для комерційної системної інтеграції, але також підходить для академічних досліджень і будь-якого іншого використання. + +![RadiolinkPIX6](http://www.radiolink.com.cn/firmware/wiki/RadiolinkPIX6/RadiolinkPIX6.png) + +The Radiolink PIX6 is a high-performance flight controller. +Featuring STM32F7 CPU, vibration isolation of IMUs, redundant IMUs, integrated OSD chip, IMU heating, and DShot. + +:::info +This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md). +::: + +## Короткий опис + +- Процесор + - 32-bit ARM Cortex M7 core with DPFPU - STM32F765VIT6 + - 216 MHz/512 KB RAM/2 MB Flash + - 32-bit IOMCU co-processor - STM32F100 + - 32KB FRAM - FM25V02A + - AT7456E OSD +- Датчики + - Bosh BMI088 IMU (accel, gyro) + - InvenSense ICM-42688 IMU (accel, gyro) + - SPA06 barometer + - IST8310 magnetometer +- Power + - SMBUS/I2C Power Module Inputs (I2C) + - voltage and current monitor inputs (Analog) +- Інтерфейси + - 16 PWM Outputs with independent power rail for external power source + - 5x UART serial ports, 2 with HW flow control + - Camera Input and Video Output + - PPM/SBUS input, DSM/SBUS input + - Вхід RSSI (ШІМ або напруга) + - I2C, SPI, 2x CAN, USB + - 3.3V and 6.6V ADC inputs + - Звуковий сигнал і захисний вимикач + - microSD card +- Вага та розміри: + - Weight 80g + - Size 94mm x 51.5mm x 14.5mm + +## Де купити + +[Radiolink Amazon](https://www.radiolink.com.cn/pix6_where_to_buy)（International users） + +[Radiolink Taobao](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a21dvs.23580594.0.0.1d292c1bNMdSqV&ft=t&id=815993357068&skuId=5515756705284)（China Mainland user） + +## Призначення конекторів + +### Top View + +![Pix6 top view](../../assets/flight_controller/radiolink_pix6/top_view.png) + +### Left View + +![Pix6 left view](../../assets/flight_controller/radiolink_pix6/left_view.png) + +### Right View + +![Pix6 right view](../../assets/flight_controller/radiolink_pix6/right_view.png) + +### Rear View + +![Pix6 rear view](../../assets/flight_controller/radiolink_pix6/rear_view.png) + +## Схема розташування виводів + +Якщо не вказано інше, всі конектори - це JST GH. + +### TELEM1, TELEM2 порти + +| Pin | Сигнал | Вольтаж | +| --- | -------------------------- | --------------------- | +| 1 | VCC | +5V | +| 2 | TX(OUT) | +3.3V | +| 3 | RX(IN) | +3.3V | +| 4 | CTS | +3.3V | +| 5 | RTS | +3.3V | +| 6 | GND | GND | + +### OSD + +| Pin | Сигнал | Вольтаж | +| --- | ------ | --------------------- | +| 1 | GND | GND | +| 2 | VOUT | +3.3V | +| 3 | VCC | +5V | +| 4 | GND | GND | +| 5 | VCC | +5V | +| 6 | VIN | +3.3V | + +### I2C port + +| Pin | Сигнал | Вольтаж | +| --- | ------ | -------------------------------------------------- | +| 1 | VCC | +5V | +| 2 | SCL | +3.3V (pullups) | +| 3 | SDA | +3.3V (pullups) | +| 4 | GND | GND | + +### CAN1, CAN2 ports + +| Pin | Сигнал | Вольтаж | +| --- | -------------------------- | ------- | +| 1 | VCC | +5V | +| 2 | CAN_H | +12V | +| 3 | CAN_L | +12V | +| 4 | GND | GND | + +### GPS1 порт + +| Pin | Сигнал | Вольтаж | +| --- | -------------------------- | --------------------- | +| 1 | VCC | +5V | +| 2 | TX(OUT) | +3.3V | +| 3 | RX(IN) | +3.3V | +| 4 | SCL | +3.3V | +| 5 | SDA | +3.3V | +| 6 | GND | GND | + +### GPS2 Port + +| Pin | Сигнал | Вольтаж | +| --- | -------------------------- | --------------------- | +| 1 | VCC | +5V | +| 2 | TX(OUT) | +3.3V | +| 3 | RX(IN) | +3.3V | +| 4 | SCL | +3.3V | +| 5 | SDA | +3.3V | +| 6 | GND | GND | + +### SPI + +| Pin | Сигнал | Вольтаж | +| --- | ------------------------------ | --------------------- | +| 1 | VCC | +5V | +| 2 | SPI_SCK | +3.3V | +| 3 | SPI_MISO | +3.3V | +| 4 | SPI_MOSI | +3.3V | +| 5 | !SPI_NSS1 | +3.3V | +| 6 | !SPI_NSS2 | +3.3V | +| 7 | DRDY | +3.3V | +| 8 | GND | GND | + +### POWER1 (HY2.0-6P) + +Port for analog power monitors. + +| Pin | Сигнал | Вольтаж | +| --- | ------- | ------------------------ | +| 1 | VCC | +5V | +| 2 | VCC | +5V | +| 3 | CURRENT | до +3.3V | +| 4 | VOLTAGE | до +3.3V | +| 5 | GND | GND | +| 6 | GND | GND | + +### POWER2 (HY2.0-6P) + +Port for digital (I2C) power monitor. + +| Pin | Сигнал | Вольтаж | +| --- | ------ | --------------------- | +| 1 | VCC | +5V | +| 2 | VCC | +5V | +| 3 | SCL | +3.3V | +| 4 | SDA | +3.3V | +| 5 | GND | GND | +| 6 | GND | GND | + +### ADC 3.3V + +| Pin | Сигнал | Вольтаж | +| --- | ------- | --------------------------- | +| 1 | VCC | +5V | +| 2 | ADC IN1 | до +3.3V | +| 3 | GND | GND | +| 4 | ADC IN2 | up to +3.3v | +| 5 | GND | GND | + +### ADC 6.6V + +| Pin | Сигнал | Вольтаж | +| --- | ------ | -------------------------- | +| 1 | VCC | +5V | +| 2 | ADC IN | up to 6.6V | +| 3 | GND | GND | + +### USB remote port + +| Pin | Сигнал | Вольтаж | +| --- | ------- | --------------------- | +| 1 | USB VDD | +5V | +| 2 | DM | +3.3V | +| 3 | DP | +3.3V | +| 4 | GND | GND | + +### SWITCH + +| Pin | Сигнал | Вольтаж | +| --- | -------------------------------------------------------- | --------------------- | +| 1 | VCC | +3.3V | +| 2 | !IO_LED_SAFETY | GND | +| 3 | SAFETY | GND | + +### Buzzer port + +| Pin | Сигнал | Вольтаж | +| --- | ------- | ------- | +| 1 | VCC | +5V | +| 2 | BUZZER- | +5V | + +### Spektrum/DSM Port (PH1.25-3P) + +| Pin | Сигнал | Вольтаж | +| --- | ------ | --------------------- | +| 1 | VCC | +3.3V | +| 2 | GND | GND | +| 3 | Сигнал | +3.3V | + +### Debug port (SH1.0-8P) + +| Pin | Сигнал | Вольтаж | +| --- | ------------------------------ | --------------------- | +| 1 | VCC | +5V | +| 2 | FMU_SWCLK | +3.3V | +| 3 | FMU_SWDIO | +3.3V | +| 4 | TX(UART7) | +3.3V | +| 5 | RX(UART7) | +3.3V | +| 6 | IO_SWCLK | +3.3V | +| 7 | IO_SWDIO | +3.3V | +| 8 | GND | GND | + +## Збірка прошивки + +To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target: + +```sh +make radiolink_PIX6_default +``` + +## Встановлення прошивки PX4 + +Прошивку можна встановити будь-якими звичайними способами: + +- Збудуйте та завантажте джерело + + ```sh + make radiolink_PIX6_default upload + ``` + +- [Load the firmware](../config/firmware.md) using _QGroundControl_. + Ви можете використовувати або готове вбудоване програмне забезпечення, або власне користувацьке програмне забезпечення. + + ::: info + At time of writing the only pre-built software is `PX4 main` (see [Installing PX4 Main, Beta or Custom Firmware](../config/firmware.md#installing-px4-main-beta-or-custom-firmware)). + Release builds will be supported for PX4 v1.17 and later. + +::: + +## Конфігурація PX4 + +In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important: + +| Параметр | Налаштування | +| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | +| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. | + +### Powering the PIX6 + +The PIX6 has 2 dedicated power monitor ports, each with a 6 pin connector. +One is the Analog power monitor (`POWER1`), and the others is the I2C power monitor (`POWER2`). + +The power module that comes with the flight controller with a wide voltage input range of 2-12S (7.4-50.4V), a maximum detection current of 90A (single ESC maximum detection current is 22.5A), a BEC output voltage of 5.3±0.2V, and a BEC output current of 2A. + +![Radiolink power modules MODULES](../../assets/flight_controller/radiolink_pix6/radiolink_power_modules.png) + +The PIX6 also supports power modules from other manufacturers, such as [holybro_pm02d](../power_module/holybro_pm02d.md). + +## Recommended Accessories + +### GPS Modules + +Radiolink manufactures a variety of high-performance GPS，Dual Anti-interference Technology Worry-free of UAV High-power Image Transmission, High-Voltage Lines, or Other Strong Signal Interference. + +The PIX6 has 2 dedicated GPS ports, `GPS1` and `GPS2`, each with a 6 pin connector. + +Recommended modules include: + +- [Radiolink SE100](https://radiolink.com.cn/se100) +- [Radiolink TS100](https://radiolink.com.cn/ts100v2) +- [Radiolink RTK F9P](https://radiolink.com.cn/rtk_f9p) + +## Налаштування послідовного порту + +| UART | Пристрій | Порт | +| ------ | ---------- | --------------------------------------------- | +| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 | +| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) | +| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) | +| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS2 | +| UART7 | /dev/ttyS4 | Debug Console | +| UART8 | /dev/ttyS5 | PX4IO | + +## Analog inputs + +The Radiolink PIX6 has 3 analog inputs, one 6V tolerant and two 3.3V tolerant. + +- ADC Pin12 -> ADC 6.6V Sense +- ADC Pin4 -> ADC IN1 3.3V Sense +- ADC Pin13 -> ADC IN2 3.3V Sense + +## Радіоуправління + +A [Radio Control (RC)](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) system is required if you want to _manually_ control your vehicle (PX4 does not require a radio system for autonomous flight modes). + +Вам потрібно [вибрати сумісний передавач/приймач](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) і _зв'язати_ їх таким чином, щоб вони взаємодіяли (ознайомтеся з інструкціями, що додаються до вашого конкретного передавача/приймача). + +- Spektrum/DSM receivers connect to the **DSM/SBUS RC** input. +- PPM or SBUS receivers connect to the **RC IN** input port. +- CRSF receiver must be wired to a spare port (UART) on the Flight Controller. + Then you can bind the transmitter and receiver together. + +#### CRSF Parameter Configuration + +[Find and set](../advanced_config/parameters.md) the following parameters: + +1. Set [RC_CRSF_PRT_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_CRSF_PRT_CFG) to the port that is connected to the CRSF receiver (such as `TELEM1`). + + This [configures the serial port](../peripherals/serial_configuration.md) to use the CRSF protocol. + Note that some serial ports may already have a [default serial port mapping](../peripherals/serial_configuration.md#default-serial-port-configuration) or [default MAVLink serial port mapping](../peripherals/mavlink_peripherals.md#default-mavlink-ports) that you will have to un-map before you can assign the port to CRSF. + For example, if you want to use `TELEM1` or `TELEM2` you first need to modify [MAV_0_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_CONFIG) or [MAV_1_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_CONFIG) to stop setting those ports. + + Немає потреби встановлювати швидкість передачі для порту, оскільки це налаштовано драйвером. + +2. Enable [RC_CRSF_TEL_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_CRSF_TEL_EN) to activate Crossfire telemetry. + +Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: [Пульт керування передавачів & приймачів](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md). diff --git a/docs/uk/flight_modes_fw/return.md b/docs/uk/flight_modes_fw/return.md index 3296524af6..6a7e62d0af 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_fw/return.md +++ b/docs/uk/flight_modes_fw/return.md @@ -25,6 +25,11 @@ ::: +:::warning +There is a known issue ([PX4-Autopilot#25436](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/25436)) with fixed-wing approaches and landings while in RTL mode. +Please review the issue and verify in simulation that the behavior you get is safe in an RTL landing scenario (if not, consider using rally points). +::: + ## Технічний підсумок Літальні апарати з фіксованим крилом за замовчуванням використовують тип повернення до призначення _місії посадки/точка збору_. diff --git a/docs/uk/middleware/uxrce_dds.md b/docs/uk/middleware/uxrce_dds.md index 1bdd2a6863..8d21539d78 100644 --- a/docs/uk/middleware/uxrce_dds.md +++ b/docs/uk/middleware/uxrce_dds.md @@ -106,12 +106,19 @@ The development version, fetched using `--edge` above, does work. ### Збірка/Запуск у межах робочого простору ROS 2 -Агент може бути створений і запущений в робочому просторі ROS 2 (або створений окремо і запущений з робочого простору. +The agent can be built and launched within a ROS 2 workspace (or build standalone and launched from a workspace). You must already have installed ROS 2 following the instructions in: [ROS 2 User Guide > Install ROS 2](../ros2/user_guide.md#install-ros-2). :::warning This approach will use the existing ROS 2 versions of the Agent dependencies, such as `fastcdr` and `fastdds`. -This considerably speeds up the build process but requires that the Agent dependency versions match the ROS 2 ones. +This considerably speeds up the build process but requires that the Agent dependency versions match the ROS 2 ones: + +| ROS 2 version | Micro-XRCE-DDS-Agent version | +| ------------- | -------------------------------------- | +| Foxy | v2.4.2 | +| Humble | v2.4.2 | +| Jazzy | v2.4.3 | + ::: Створити агента в межах ROS: @@ -124,15 +131,54 @@ This considerably speeds up the build process but requires that the Agent depend 2. Clone the source code for the eProsima [Micro-XRCE-DDS-Agent](https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent) to the `/src` directory (the `main` branch is cloned by default): + ::::tabs + + ::: tab jazzy + ```sh cd ~/px4_ros_uxrce_dds_ws/src git clone -b v2.4.3 https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git ``` + +::: + + ::: tab humble + + ```sh + cd ~/px4_ros_uxrce_dds_ws/src + git clone -b v2.4.2 https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git + ``` + + +::: + + ::: tab foxy + + ```sh + cd ~/px4_ros_uxrce_dds_ws/src + git clone -b v2.4.2 https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git + ``` + + +::: + + :::: + 3. Source the ROS 2 development environment, and compile the workspace using `colcon`: :::: tabs + ::: tab jazzy + + ```sh + source /opt/ros/jazzy/setup.bash + colcon build + ``` + + +::: + ::: tab humble ```sh @@ -163,6 +209,16 @@ This considerably speeds up the build process but requires that the Agent depend :::: tabs + ::: tab jazzy + + ```sh + source /opt/ros/jazzy/setup.bash + source install/local_setup.bash + ``` + + +::: + ::: tab humble ```sh @@ -235,7 +291,6 @@ The configuration can be done using the [UXRCE-DDS parameters](../advanced_confi - [UXRCE_DDS_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#UXRCE_DDS_CFG): Set the port to connect on, such as `TELEM2`, `Ethernet`, or `Wifi`. - Якщо використовується Ethernet-підключення: - - [UXRCE_DDS_PRT](../advanced_config/parameter_reference.md#UXRCE_DDS_PRT): Use this to specify the agent UDP listening port. The default value is `8888`. @@ -259,14 +314,12 @@ The configuration can be done using the [UXRCE-DDS parameters](../advanced_confi ``` - Якщо використовується послідовне підключення: - - [SER_TEL2_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_TEL2_BAUD), [SER_URT6_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_URT6_BAUD) (and so on): Use the `_BAUD` parameter associated with the serial port to set the baud rate. For example, you'd set a value for `SER_TEL2_BAUD` if you are connecting to the companion using `TELEM2`. For more information see [Serial port configuration](../peripherals/serial_configuration.md#serial-port-configuration). - Деякі налаштування можуть також потребувати встановлення цих параметрів: - - [UXRCE_DDS_KEY](../advanced_config/parameter_reference.md#UXRCE_DDS_KEY): The uXRCE-DDS key. Якщо ви працюєте в мультиклієнтській конфігурації з одним агентом, кожен клієнт повинен мати унікальний ненульовий ключ. Це насамперед важливо для симуляцій з кількома транспортними засобами, де всі клієнти під'єднані до UDP одного агента. diff --git a/docs/uk/sensor/sfxx_lidar.md b/docs/uk/sensor/sfxx_lidar.md index 8621a5c2b1..5bfe0c7f8a 100644 --- a/docs/uk/sensor/sfxx_lidar.md +++ b/docs/uk/sensor/sfxx_lidar.md @@ -9,11 +9,12 @@ LightWare розробляє широкий спектр легких, зага Наступні моделі підтримуються PX4 та можуть бути підключені до шини I2C або Serial (таблиці нижче показують, яку шину можна використовувати для кожної моделі). -| Модель | Range (m) | Шина | Опис | -| ---------------------------------------------------------- | ---------------------------- | -------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -| [SF11/C](https://lightwarelidar.com/products/sf11-c-100-m) | 100 | Серійна або I2C шина | | -| [LW20/C](https://lightware.co.za/products/lw20-c-100-m) | 100 | Шина I2C | Водонепроникний (IP67) з сервоприводом для додатків з детекцією та уникненням перешкод | -| [SF45/B](../sensor/sf45_rotating_lidar.md) | 50 | Серія | Rotary Lidar (Used for [Collision Prevention](../computer_vision/collision_prevention.md)) | +| Модель | Range (m) | Шина | Опис | +| ------------------------------------------------------- | ---------------------------- | -------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | +| [SF11/C](https://lightwarelidar.com/shop/sf11-c-100-m/) | 100 | Серійна або I2C шина | | +| [LW20/C](https://lightware.co.za/products/lw20-c-100-m) | 100 | Шина I2C | Водонепроникний (IP67) з сервоприводом для додатків з детекцією та уникненням перешкод | +| [SF30/D](https://lightwarelidar.com/shop/sf30-d-200-m/) | 200 | Шина I2C | Waterproofed (IP67) | +| [SF45/B](../sensor/sf45_rotating_lidar.md) | 50 | Серія | Rotary Lidar (Used for [Collision Prevention](../computer_vision/collision_prevention.md)) | :::details Discontinued