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synced 2026-05-27 18:27:05 +08:00
ROMFS: keep consistent quad X geometry but in each airframe separately
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Matthias Grob
committed by
Silvan Fuhrer
Silvan Fuhrer
parent
09fa712d37
commit
b70b19b7eb
@@ -22,18 +22,17 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
# - without safety switch
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
|
||||
@@ -105,31 +105,19 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
# Outputs
|
||||
# param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
||||
# param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||
# param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||
# param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC1 101
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC2 102
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC3 103
|
||||
@@ -144,5 +132,3 @@ param set-default SIM_GZ_EC_MAX1 1100
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX2 1100
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX3 1100
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX4 1100
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -11,30 +11,30 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set SYS_HITL 1
|
||||
|
||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC2 102
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC3 103
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# disable some checks to allow to fly
|
||||
# - without real battery
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
# - without safety switch
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC2 102
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC3 103
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC4 104
|
||||
|
||||
@@ -14,7 +14,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default COM_RC_IN_MODE 1
|
||||
@@ -69,6 +68,19 @@ param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
@@ -98,5 +110,3 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -12,26 +12,8 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC2 102
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC3 103
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# set SYS_HITL to 2 to start the SIH and avoid sensors startup
|
||||
param set SYS_HITL 2
|
||||
|
||||
@@ -42,3 +24,21 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set SIH_VEHICLE_TYPE 0
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC2 102
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC3 103
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC4 104
|
||||
|
||||
@@ -37,3 +37,15 @@ param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
@@ -93,6 +93,18 @@ param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 15
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 1.0
|
||||
|
||||
@@ -19,20 +19,9 @@ param set-default MAV_TYPE 21
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_TILT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_TILT 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_TILT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
@@ -45,4 +34,15 @@ param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 4
|
||||
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
@@ -12,19 +12,22 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_TILT 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_TILT 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
|
||||
@@ -10,15 +10,15 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -18,14 +18,15 @@ param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
@@ -22,14 +22,15 @@ param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
@@ -97,18 +97,17 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
# Outputs
|
||||
@@ -116,4 +115,3 @@ param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -21,14 +21,15 @@ param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
@@ -22,19 +22,20 @@ param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
@@ -98,18 +98,17 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
# Outputs
|
||||
@@ -117,4 +116,3 @@ param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -46,22 +46,20 @@ param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X with reverse turn direction
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 103
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -36,16 +36,15 @@ param set-default SDLOG_PROFILE 19
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 50
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -46,20 +46,20 @@ param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 1.7
|
||||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -53,16 +53,17 @@ param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
|
||||
param set-default EV_TSK_RC_LOSS 1
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 104
|
||||
@@ -72,5 +73,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC4 103
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -2
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 -2
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -11,7 +11,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
# Battery settings
|
||||
param set-default BAT_CRIT_THR 0.20
|
||||
param set-default BAT_LOW_THR 0.25
|
||||
@@ -155,16 +154,17 @@ param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 5.0
|
||||
# ignore the SD card errors and use normal startup sound
|
||||
set STARTUP_TUNE "1"
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default TAP_ESC_FUNC1 101
|
||||
|
||||
@@ -73,23 +73,22 @@ param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set-default MAV_1_MODE 0
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 57600
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 0
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -91,22 +91,22 @@ param set-default EKF2_OF_POS_Z -0.07
|
||||
# Failsafe
|
||||
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 3
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -3
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -27,16 +27,17 @@ param set-default MPC_XY_P 1.1
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 4.8
|
||||
param set-default MPC_Z_P 1.2
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
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param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
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param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
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@@ -17,7 +17,6 @@
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#
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. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
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param set-default SYS_MC_EST_GROUP 2
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param set-default SYS_HAS_MAG 0
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param set-default EKF2_OF_CTRL 1
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@@ -50,22 +49,22 @@ param set-default MPC_MAX_FLOW_HGT 3
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param set-default NAV_RCL_ACT 3
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param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
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param set-default CA_ROTOR0_PX 0.03
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param set-default CA_ROTOR0_PY 0.03
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param set-default CA_ROTOR1_PX -0.03
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param set-default CA_ROTOR1_PY 0.03
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param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
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param set-default CA_ROTOR2_PX -0.03
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param set-default CA_ROTOR2_PY -0.03
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||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0.03
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param set-default CA_ROTOR3_PY -0.03
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param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
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# Run the motors at 328.125 kHz (recommended)
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param set-default PWM_MAIN_TIM0 3921
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param set-default PWM_MAIN_TIM1 3921
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# Square quadrotor X clockwise numbering
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param set-default CA_ROTOR0_PX 1
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param set-default CA_ROTOR0_PY 1
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param set-default CA_ROTOR1_PX -1
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param set-default CA_ROTOR1_PY 1
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param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
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param set-default CA_ROTOR2_PX -1
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param set-default CA_ROTOR2_PY -1
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param set-default CA_ROTOR3_PX 1
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param set-default CA_ROTOR3_PY -1
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param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
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param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
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param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
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param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
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