From b28bdd600b4fd71a803d0fd030a3a8124db68964 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: PX4 Build Bot Date: Wed, 24 Sep 2025 17:25:13 +1000 Subject: [PATCH] New Crowdin translations - uk (#25611) Co-authored-by: Crowdin Bot --- docs/uk/ros2/px4_ros2_control_interface.md | 24 +++++++++++++--------- 1 file changed, 14 insertions(+), 10 deletions(-) diff --git a/docs/uk/ros2/px4_ros2_control_interface.md b/docs/uk/ros2/px4_ros2_control_interface.md index 3eb6178220..1bf129ee18 100644 --- a/docs/uk/ros2/px4_ros2_control_interface.md +++ b/docs/uk/ros2/px4_ros2_control_interface.md @@ -267,9 +267,9 @@ private: class MyModeExecutor : public px4_ros2::ModeExecutorBase // [1] { public: - MyModeExecutor(rclcpp::Node & node, px4_ros2::ModeBase & owned_mode) // [2] - : ModeExecutorBase(node, px4_ros2::ModeExecutorBase::Settings{}, owned_mode), - _node(node) + MyModeExecutor(px4_ros2::ModeBase & owned_mode) // [2] + : ModeExecutorBase(px4_ros2::ModeExecutorBase::Settings{}, owned_mode), + _node(owned_mode.node()) { } enum class State // [3] @@ -345,8 +345,8 @@ private: Наступні розділи надають список підтримуваних типів установок: -- GotoSetpointType: Плавне позиціонування та (за бажанням) керування курсом -- [FwLateralLongitudinalSetpointType](#fixed-wing-lateral-and-longitudinal-setpoint-fwlaterallongitudinalsetpointtype): Direct control of lateral and longitudinal fixed wing dynamics +- [MulticopterGotoSetpointType](#go-to-setpoint-multicoptergotosetpointtype): Smooth position and (optionally) heading control +- [FwLateralLongitudinalSetpointType](#fixed-wing-lateral-and-longitudinal-setpoint-fwlaterallongitudinalsetpointtype): Direct control of lateral and longitudinal fixed wing dynamics - DirectActuatorsSetpointType: Пряме керування моторами та установками сервоприводів польотних поверхонь :::tip @@ -355,14 +355,18 @@ The other setpoint types are currently experimental, and can be found in: [px4_r Ви можете додати свої власні типи установок, додавши клас, який успадковується від px4_ros2::SetpointBase, встановлює прапорці конфігурації відповідно до того, що вимагає установка, а потім публікує будь-яку тему, що містить установку ::: -#### Установка "перейти до" (GotoSetpointType) +#### Go-to Setpoint (MulticopterGotoSetpointType) + + :::info -Цей тип установки наразі підтримується лише для багтрикоптерів. +This setpoint type is currently only supported for multicopters. ::: -Smoothly control position and (optionally) heading setpoints with the [`px4_ros2::GotoSetpointType`](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib/blob/main/px4_ros2_cpp/include/px4_ros2/control/setpoint_types/goto.hpp) setpoint type. -Тип установки транслюється до плавних позиційних та курсових вирівнювачів на основі FMU, сформульованих з оптимальним за часом, максимальною швидкістю зміни прискорення, з обмеженнями швидкості та прискорення. +Smoothly control position and (optionally) heading setpoints with the [`px4_ros2::MulticopterGotoSetpointType`](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib/blob/main/px4_ros2_cpp/include/px4_ros2/control/setpoint_types/multicopter/goto.hpp) setpoint type. +The setpoint type is streamed to FMU based position and heading smoothers formulated with time-optimal, maximum-jerk trajectories, with velocity and acceleration constraints. + +There is also a [`px4_ros2::MulticopterGotoGlobalSetpointType`](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib/blob/main/px4_ros2_cpp/include/px4_ros2/control/setpoint_types/multicopter/goto.hpp) class that allows to send setpoints in global coordinates. Найбільш тривіальне використання полягає в простому введенні 3D-позиції в метод оновлення: @@ -554,7 +558,7 @@ and [`FW_THR_MAX`](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_THR_MAX). To control a VTOL in an external flight mode, ensure you're returning the correct setpoint type based on the current flight configuration: -- Multicopter mode: use a setpoint type that is compatible with multicopter control. For example: either the [`GotoSetpointType`](#go-to-setpoint-gotosetpointtype) or the [`TrajectorySetpointType`](https://auterion.github.io/px4-ros2-interface-lib/classpx4__ros2_1_1TrajectorySetpointType.html). +- Multicopter mode: use a setpoint type that is compatible with multicopter control. For example: either the [`MulticopterGotoSetpointType`](#go-to-setpoint-multicoptergotosetpointtype) or the [`TrajectorySetpointType`](https://auterion.github.io/px4-ros2-interface-lib/classpx4__ros2_1_1TrajectorySetpointType.html). - Fixed-wing mode: Use the [`FwLateralLongitudinalSetpointType`](#fixed-wing-lateral-and-longitudinal-setpoint-fwlaterallongitudinalsetpointtype). As long as the VTOL remains in either multicopter or fixed-wing mode throughout the external mode, no additional handling is required.