diff --git a/Firmware/Board/v3/Inc/gpio.h b/Firmware/Board/v3/Inc/gpio.h
index c7251132..403271b6 100644
--- a/Firmware/Board/v3/Inc/gpio.h
+++ b/Firmware/Board/v3/Inc/gpio.h
@@ -72,8 +72,7 @@ void MX_GPIO_Init(void);
 
 void SetGPIO12toUART();
 bool GPIO_subscribe(GPIO_TypeDef* GPIO_port, uint16_t GPIO_pin,
-                    uint32_t pull_up_down, uint32_t interrupt_mode,
-                    void (*callback)(void*), void* ctx);
+    uint32_t pull_up_down, void (*callback)(void*), void* ctx);
 void GPIO_unsubscribe(GPIO_TypeDef* GPIO_port, uint16_t GPIO_pin);
 void GPIO_set_to_analog(GPIO_TypeDef* GPIO_port, uint16_t GPIO_pin);
 
diff --git a/Firmware/Board/v3/Src/gpio.c b/Firmware/Board/v3/Src/gpio.c
index 2a7133df..571dce7a 100644
--- a/Firmware/Board/v3/Src/gpio.c
+++ b/Firmware/Board/v3/Src/gpio.c
@@ -205,8 +205,7 @@ size_t n_subscriptions = 0;
 // on a rising edge of the GPIO.
 // @param pull_up_down: one of GPIO_NOPULL, GPIO_PULLUP or GPIO_PULLDOWN
 bool GPIO_subscribe(GPIO_TypeDef* GPIO_port, uint16_t GPIO_pin,
-                    uint32_t pull_up_down, uint32_t interrupt_mode,
-                    void (*callback)(void*), void* ctx) {
+    uint32_t pull_up_down, void (*callback)(void*), void* ctx) {
   
   // Register handler (or reuse existing registration)
   // TODO: make thread safe
@@ -232,7 +231,7 @@ bool GPIO_subscribe(GPIO_TypeDef* GPIO_port, uint16_t GPIO_pin,
   // Set up GPIO
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_pin;
-  GPIO_InitStruct.Mode = interrupt_mode;
+  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
   GPIO_InitStruct.Pull = pull_up_down;
   HAL_GPIO_Init(GPIO_port, &GPIO_InitStruct);
 
diff --git a/Firmware/MotorControl/axis.cpp b/Firmware/MotorControl/axis.cpp
index 737c0ee3..f668befa 100644
--- a/Firmware/MotorControl/axis.cpp
+++ b/Firmware/MotorControl/axis.cpp
@@ -121,8 +121,7 @@ void Axis::set_step_dir_active(bool active) {
         HAL_GPIO_Init(dir_port_, &GPIO_InitStruct);
 
         // Subscribe to rising edges of the step GPIO
-        GPIO_subscribe(step_port_, step_pin_, GPIO_PULLDOWN,
-                       GPIO_MODE_IT_FALLING, step_cb_wrapper, this);
+        GPIO_subscribe(step_port_, step_pin_, GPIO_PULLDOWN, step_cb_wrapper, this);
 
         step_dir_active_ = true;
     } else {