From 0f668de7c8d5e9811481e2278a93fd19807327fb Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oskar Weigl <oskar.weigl@gmail.com>
Date: Thu, 13 Jul 2017 17:02:12 -0700
Subject: [PATCH] pulldown on step/dir pins

---
 Odrive.ioc | 12 ++++++++----
 Src/gpio.c | 16 +++++++++++-----
 2 files changed, 19 insertions(+), 9 deletions(-)

diff --git a/Odrive.ioc b/Odrive.ioc
index 1b89c5da..c49dbf77 100755
--- a/Odrive.ioc
+++ b/Odrive.ioc
@@ -205,16 +205,19 @@ PA15.Signal=GPIO_Input
 PA2.GPIOParameters=GPIO_Label
 PA2.GPIO_Label=AUX_I
 PA2.Signal=ADCx_IN2
-PA3.GPIOParameters=GPIO_Label
+PA3.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
 PA3.GPIO_Label=GPIO_4
+PA3.GPIO_PuPd=GPIO_PULLDOWN
 PA3.Locked=true
 PA3.Signal=GPIO_Input
-PA4.GPIOParameters=GPIO_Label
+PA4.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
 PA4.GPIO_Label=GPIO_3
+PA4.GPIO_PuPd=GPIO_PULLDOWN
 PA4.Locked=true
 PA4.Signal=GPXTI4
-PA5.GPIOParameters=GPIO_Label
+PA5.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
 PA5.GPIO_Label=GPIO_2
+PA5.GPIO_PuPd=GPIO_PULLDOWN
 PA5.Locked=true
 PA5.Signal=GPIO_Input
 PA6.GPIOParameters=GPIO_Label
@@ -270,8 +273,9 @@ PB15.GPIO_Label=M0_CL
 PB15.Locked=true
 PB15.Mode=PWM Generation3 CH3 CH3N
 PB15.Signal=TIM1_CH3N
-PB2.GPIOParameters=GPIO_Label
+PB2.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
 PB2.GPIO_Label=GPIO_1
+PB2.GPIO_PuPd=GPIO_PULLDOWN
 PB2.Locked=true
 PB2.Signal=GPXTI2
 PB3.GPIOParameters=GPIO_Label
diff --git a/Src/gpio.c b/Src/gpio.c
index e7931c5b..5e1ca683 100644
--- a/Src/gpio.c
+++ b/Src/gpio.c
@@ -95,22 +95,22 @@ void MX_GPIO_Init(void)
   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
   HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
 
-  /*Configure GPIO pins : PAPin PAPin PAPin */
-  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_4_Pin|GPIO_2_Pin|M0_ENC_Z_Pin;
+  /*Configure GPIO pins : PAPin PAPin */
+  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_4_Pin|GPIO_2_Pin;
   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
-  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
+  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
   HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
 
   /*Configure GPIO pin : PtPin */
   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_3_Pin;
   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
-  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
+  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
   HAL_GPIO_Init(GPIO_3_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
 
   /*Configure GPIO pin : PtPin */
   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_1_Pin;
   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
-  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
+  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
   HAL_GPIO_Init(GPIO_1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
 
   /*Configure GPIO pin : PtPin */
@@ -120,6 +120,12 @@ void MX_GPIO_Init(void)
   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
   HAL_GPIO_Init(EN_GATE_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
 
+  /*Configure GPIO pin : PtPin */
+  GPIO_InitStruct.Pin = M0_ENC_Z_Pin;
+  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
+  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
+  HAL_GPIO_Init(M0_ENC_Z_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
+
   /*Configure GPIO pin : PtPin */
   GPIO_InitStruct.Pin = nFAULT_Pin;
   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;